本发明涉及集装箱辅助控制领域，特别是一种集装箱自装自卸视频辅助引导系统。
背景技术：
1、目前存在车辆倒车辅助系统，但常常只提供基本的倒车影像，缺乏全方位的信息，在狭窄空间或特殊情况下，这些系统可能无法提供足够的信息，导致操作风险增加；一些车辆监控系统提供运行状态和故障信息的显示，但可能不够综合或实时，驾驶人员难以准确了解整车的运行状态，可能导致操作失误或故障未能及时察觉；一些车辆内监控系统存在固定式结构，难以适应不同操作情境；操作人员可能在调整位置上遇到困难，影响其在驾驶室内的视野和作业效率。因此，如何解决现有技术中信息不全面、显示不准确、结构不灵活，提高车载装卸设备的操作效率和安全性是必须解决的技术问题。
技术实现思路
1、针对上述情况，为克服现有技术之不足，本发明之目的就是提供一种集装箱自装自卸视频辅助引导系统，可有效解决技术中信息不全面、显示不准确、结构不灵活，提高车载装卸设备的操作效率和安全性的问题。
2、本发明解决的技术方案是，一种集装箱自装自卸视频辅助引导系统，包括控制器、摄像镜头、双联屏一体机和线缆，控制器经接口10由数据线与双联屏一体机相连，车载集装箱左抓取臂两侧上装有并联对称的第一抓取摄像头、第二抓取摄像头，并经第一连接头由线缆与控制器的接口3相连，集装箱吊钩上装有吊钩摄像头，吊钩摄像头由线缆与控制器的接口4相连，车载集装箱右抓取臂两侧上装有并联对称的第三抓取摄像头、第四抓取摄像头，并经第二连接头由线缆与控制器的接口5相连，车体尾部的倒车摄像头经线缆与控制器的接口6相连，用于集装箱的车载雷达经线缆与控制器的接口7相连，控制器上设有与车身控制器连接的can总线及触发信号接口、24vdc供电接口、模拟信号扩展接口和can总线扩展接口，双联屏一体机安装在驾驶室内正对操作员头顶部，a屏设置在右手边，显示车尾部倒车视角以及系统的状态和故障信息，b屏设置在左手边，显示集装箱抓取点及托盘吊钩的工作视角，实现辅助抓取功能，提供集装箱模式和托盘模式的切换，实现辅助倒车功能、驾驶室内操作监视功能、配备故障信息告警功能和提供集装箱模式图像和托盘模式图像的多模式图像显示，以满足不同装卸场景下的操作需求，实时显示整车尾部状况（画面），配合雷达转向传感器，显示后方障碍物或者方舱的距离信息，以及车辆的车轮信息，画面中配有辅助框线、中心线（可设置并记忆）及底盘转向随动线，实现快速倒车对正集装箱或托盘，加快装卸载进程，更好的实现快速智能化；显示整车运行状态及故障信息，并支持故障信息记录及查看，实时了解到工作模式、阀组压力、工作状态、以及装载设备对中情况重要数据，提高车载装卸设备的操作效率和安全性。
3、本发明结构新颖独特，安装使用方便，技术信息全面、准确、灵活，提高车载装卸设备的操作效率和安全性。
1.一种集装箱自装自卸视频辅助引导系统，包括控制器、摄像镜头、双联屏一体机和线缆，其特征在于，控制器经接口10由数据线与双联屏一体机（2）相连，车载集装箱左抓取臂（3）两侧上装有并联对称的第一抓取摄像头（3-1）、第二抓取摄像头（3-2），并经第一连接头（8）由线缆（10）与控制器（1）的接口3相连，集装箱吊钩上装有吊钩摄像头（4），吊钩摄像头（4）由线缆与控制器（1）的接口4相连，车载集装箱右抓取臂（5）两侧上装有并联对称的第三抓取摄像头（5-1）、第四抓取摄像头（5-2），并经第二连接头（9）由线缆与控制器（1）的接口5相连，车体尾部的倒车摄像头（6）经线缆与控制器（1）的接口6相连，用于集装箱的车载雷达（7）经线缆与控制器（1）的接口7相连，控制器（1）上设有与车身控制器连接的can总线及触发信号接口（11）、24vdc供电接口（12）、模拟信号扩展接口（13）和can总线扩展接口（14），双联屏一体机安装在驾驶室内正对操作员头顶部，a屏设置在右边，显示车尾部倒车视角以及系统的状态和故障信息，b屏设置在左边，显示集装箱抓取点及托盘吊钩的工作视角，提供集装箱模式和托盘模式的切换，实现辅助倒车功能、驾驶室内操作监视功能、配备故障信息告警功能和模式切换图像显示功能，提高车载装卸设备的操作效率和安全性。
2.根据权利要求1所述的集装箱自装自卸视频辅助引导系统，其特征在于，所述的辅助倒车功能是，首先通过倒车摄像头（6）收集车尾部视频信息画面，同时车载雷达（7）测量箱体与车辆之间的距离信息，通过接口6、7将信号输入到控制器（1）中，再由控制器（1）通过线缆（10）将视频信息画面和距离信息传输到双联屏一体机（2）的a屏上，实现车辆尾部画面的实时显示，第一抓取摄像头（3-1）、第二抓取摄像头（3-2）共同获取抓取集装箱左抓取点信息；第三抓取摄像头（5-1）、第四抓取摄像头（5-2）共同获取右抓取点信息，通过接口3、5将视频信号传输到控制器（1）中，再由控制器（1）通过线缆（10）将视频信息画面和距离信息传输到双联屏一体机（2）的b屏上，利用倒车摄像头（6）和车载雷达（7）实现全方位信息采集，可实时显示车辆尾部画面，包括左右抓点的视频信息，配备辅助框线、设置并记忆中心线及底盘转向随动线可实现快速倒车对正集装箱或托盘，优化装卸过程，通过主驾驶前方的显示屏，实时观察车辆与集装箱及托盘的相对位置，当集装箱边线与辅助框线完全重合时，表明车辆与箱体的相对位置已达到预定的装载标准；车辆尾部配置的车载雷达（7）实时将车辆与箱体之间的距离信息显示在显示屏上，辅助精准控制倒车距离，视频辅助系统提升装卸载工作的便捷性和工作效率；b屏展示抓取点视频信息画面，a屏呈现车辆尾部信息画面，抓取点视频信息画面根据预先设定的工作模式，在集装箱模式与托盘模式间自动切换显示内容。
3.根据权利要求1所述的集装箱自装自卸视频辅助引导系统，其特征在于，所述的驾驶室内操作监视功能是，can总线扩展接口（14）与车载的臂架角度传感器、上阀组压力传感器、下阀组压力传感器相连接，通过can总线进行通讯传输，将信号输入到控制器（1）中 ，再由控制器（1）通过线缆（10）将视频信息画面和距离信息传输到双联屏一体机（2）的a屏上，利用视频辅助系统在驾驶室内实时监控装卸工作提供全方位的工作环境信息显示，包括工作模式、臂架角度、上阀组压力、下阀组压力、工作状况、和集装箱左右抓点位置，提高操作灵活性和便捷性；在装卸时，展开双联屏一体机（2），借助监控画面掌握车辆与箱体的相对位置以及辅助吊装作业情况；当车辆行驶过程中，双联屏一体机折叠，确保不影响视线；在屏幕的右下角区域，设置有用于显示数据信息的区域，数据信息包括工作模式、臂架角度、上阀组压力值、下阀组压力值、工作状态以及集装箱左右夹爪位置信息；通过控制器（1），采集并分析来自线控装置、传感器的信息以及当前的工作状态信息，通过can总线进行通讯传输，并最终上传至视频辅助系统，确保数据的准确性和实时性，提供全面、准确的设备工作状态信息。
4.根据权利要求1所述的集装箱自装自卸视频辅助引导系统，其特征在于，所述的配备故障信息告警功能是，控制器（1）中内部设有检测电路和数据信息采集，判断各个传感器和电磁阀工作状态是否正常，当发生故障时，终端控制器采用can总线通信，并对每个传感器的异常状态进行记录，再由控制器（1）通过线缆（10）将故障信息传输到双联屏一体机（2）的a、b屏上，a屏位于右侧显示倒车信通过控制器监测装置状态，实时显示整车运行状态及故障信息，支持故障信息的记录和查看，在双联屏一体机的右上角，设立故障信息展示区域，在系统正常运行时，该区域保持隐秘，确保框线显示不受干扰；当发生故障，该区域将瞬时显现，精确展示当前的故障状况，通过点击右侧的下拉箭头，查阅本次通电时段内的所有故障信息，所有故障信息均通过控制器的内部检测电路和数据信息采集，判断当前各个传感器和电磁阀数据的工作状态是否正常，当终端控制器检测到故障时，采用can总线通信进行传输，上传至视频辅助引导系统，提供直观、详尽的故障信息，迅速定位并解决问题。
5.根据权利要求1所述的集装箱自装自卸视频辅助引导系统，其特征在于，所述的模式切换图像显示功能，能够提供集装箱模式图像和托盘模式图像的切换显示，左侧的第一抓取摄像头（3-1）、第二抓取摄像头（3-2）共同获取抓取集装箱左抓取点信息；右侧的第三抓取摄像头（5-1）、第四抓取摄像头（5-2）共同获取右抓取点信息，通过接口3、5将视频信号传输到到控制器（1）中，再由控制器（1）通过线缆（10）将视频信息画面和距离信息传输到双联屏一体机（2）的b屏上，此模式为集装箱模式，吊钩摄像头（4）获取吊钩信息，通过线缆4将视频信号传输到到控制器（1）中，再由控制器（1）通过线缆（10）将视频信息画面和距离信息传输到双联屏一体机（2）的b屏上，此模式为托盘模式；第一连接头（8）和第二连接头（9）控制视频信号的通断，通过双联屏一体机（2）上触摸控制可以切换两种不同的模式，当设置为集装箱模式时，控制器（1）控制第一连接头（8）和第二连接头（9）连通，控制器（1）不接收吊钩摄像头（4）发送的信号，双联屏一体机（2）的b屏显示为集装箱模式；当设置为托盘模式时，吊钩摄像头（4）连通，控制器（1）不接收第一连接头（8）和第二连接头（9）发送的信号，双联屏一体机（2）的b屏显示为吊钩模式，通过a屏、b屏两块屏幕呈现不同工作场景的图像，提供全面的操作视角，在显示系统中，右侧屏幕被定义为a屏，显示车辆后方的信息，通过辅助框线和相对距离的标注，a屏辅助进行车辆的倒车和定位操作，成为操作过程中的观察区域；左侧的b屏进行抓取过程的图像采集，通过捕捉图像，b屏提供信息，辅助完成集装箱的抓取和托盘的吊装，在集装箱抓取过程中，b屏同时显示四个区域的画面，四个区域包括左右两侧抓取点与集装箱包角的水平相对位置以及垂直相对位置的参考图像；当操作模式从集装箱模式切换至托盘模式时，b屏自动切换至托盘吊钩视角的图像，方便观察吊钩与托盘吊环之间的相对位置，自动切换功能确保操作的连贯性和准确性，提高整体工作效率。
6.根据权利要求1所述的集装箱自装自卸视频辅助引导系统，其特征在于，所述的第一抓取摄像头（3-1）、第三抓取摄像头（5-1）均为型号lps-12804的摄像头，第二抓取摄像头（3-2）、吊钩摄像头（4）、第四抓取摄像头（5-2）和倒车摄像头（6）均为型号lps-12805的红外摄像头，车载雷达（7）为型号lpl-s150毫米波雷达。
7.根据权利要求1所述的集装箱自装自卸视频辅助引导系统，其特征在于，所述的控制器（1）型号为lp-zzxkz01。
8.根据权利要求1所述的集装箱自装自卸视频辅助引导系统，其特征在于，所述的双联屏一体机型号为lpp-2x10-1024的10寸双联屏一体机。
