本发明涉及茶饮制作，具体涉及一种茶饮原料自动取放料装置及方法。
背景技术：
1、随着现代生活节奏的加快与消费者对饮品品质要求的不断提升，茶饮品作为一种融合了传统茶文化与现代时尚元素的饮品，近年来在全球范围内受到了广泛的欢迎与喜爱。茶饮品市场因此迅速扩张，不仅种类繁多，还注重个性化与健康理念的融合，满足了不同消费者的口味需求。
2、尽管茶饮品市场需求旺盛，但在传统奶茶店中，奶茶的制备大多依赖于手工操作，这一现状严重制约了生产效率与产品质量的稳定性，存在以下主要问题：1、传统手工制备奶茶需要人工取茶、称量茶叶，然后再倒入到煮茶缸中进行煮泡，这些环节不仅耗时费力，而且难以实现大规模、高效率的生产，在高峰期，手工操作往往导致顾客等待时间过长，影响消费体验；2、稳定性差：由于手工操作难以精确控制茶叶的投放量，每次煮泡的茶叶重量可能存在较大差异，这不仅影响了产品的成本控制，还可能导致奶茶的口感不一致，降低了消费者的满意度；3、卫生与安全问题：手工进行茶叶的取拿和称重，增加了与手部直接接触的机会，从而可能引发卫生与安全问题，尤其是在繁忙时段，店员可能因疏忽而未能严格执行卫生标准，对消费者的健康构成潜在威胁。
技术实现思路
1、鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明要解决的技术问题在于提供一种茶饮原料自动取放料装置及方法，能够自动精确地取放茶饮原料，减少人工操作，保障茶饮质量。
2、为实现上述目的，本发明提供一种茶饮原料自动取放料装置，包括移动机构、倾倒机构、称重机构和控制机构，所述移动机构包括移动架、以及驱动移动架移动的移动驱动组件，所述移动驱动组件与移动架相连，所述倾倒机构安装于移动架，包括倾倒座、以及驱动倾倒座进行倾翻动作的倾倒驱动组件，所述称重机构固定设置在倾倒座上，包括称重盛具、以及与称重盛具相连并进行称重的电子称重模块，所述电子称重模块与控制机构信号相连，所述控制机构分别与移动驱动组件和倾倒驱动组件都控制相连，所述移动驱动组件能够驱动移动架移动使称重盛具到达不同位置。
3、进一步地，所述倾倒驱动组件驱动倾倒座绕水平轴线旋转。
4、进一步地，所述倾倒驱动组件包括倾倒电机，所述倾倒电机的输出轴与倾倒座连接。
5、进一步地，还包括接料姿态检测器和倾倒姿态检测器，所述接料姿态检测器和倾倒姿态检测器都与控制机构信号相连，所述倾倒座运动至接料姿态时会被接料姿态检测器检测到，且倾倒座位于接料姿态时称重盘能够承接茶饮原料，所述倾倒座运动至倾倒姿态时会被倾倒姿态检测器检测到，且倾倒座位于倾倒姿态时称重盘中的茶饮原料会被倾倒出去。
6、进一步地，所述接料姿态检测器和倾倒姿态检测器都为位置开关，并都固定设置在移动架旁，所述倾倒座上固定设有第一触发块，所述倾倒座运动至接料姿态时第一触发块运动至接料姿态检测器处并触发接料姿态检测器；所述倾倒座运动至倾倒姿态时第一触发块运动至倾倒姿态检测器处并触发倾倒姿态检测器。
7、进一步地，所述移动驱动组件驱动移动架在水平方向上转动或者水平直线移动。
8、进一步地，所述移动驱动组件包括旋转移动电机和旋转连接座，所述旋转移动电机的输出轴通过旋转连接座与移动架连接。
9、进一步地，所述移动驱动组件包括x向驱动部和y向驱动部，所述x向驱动部能够驱动移动架沿x向水平直线运动，所述y向驱动部能够驱动移动架沿y向水平直线运动；所述控制机构分别与x向驱动部和y向驱动部都控制相连。
10、进一步地，所述x向驱动部包括x向梁、x向滑座、传动带、以及驱动传动带运动的带轮，所述x向滑座可移动地安装于x向梁，所述传动带与x向滑座连接，能够带动x向滑座沿x向水平直线移动；所述y向驱动部包括固定安装在x向滑座上的y向驱动缸，所述y向驱动缸的活塞杆与移动架连接，能够驱动移动架沿y向水平直线移动。
11、进一步地，所述x向驱动部还包括x向定位检测器，所述x向定位检测器与控制机构信号相连，所述倾倒机构进行倾倒工作时移动架所处位置为倾倒工位，且移动架位于倾倒工位时x向滑座所处的位置为x停止位，所述移动架移动到x停止位时x向定位检测器被触发并输出信号。
12、进一步地，还包括倾倒工位检测器，所述倾倒工位检测器与控制机构信号相连，所述移动驱动组件能够驱动移动架移动到倾倒工位，且移动架运动到倾倒工位时倾倒工位检测机构被触发并输出信号。
13、进一步地，所述倾倒工位检测器为位置开关，所述移动架上固定设有第二感应块，所述移动架移动至倾倒工位时第二感应块运动至倾倒工位检测器处并触发倾倒工位检测器。
14、进一步地，所述倾倒机构还包括固定于移动架的倾倒接料斗，所述称重盘中的茶饮原料被倾倒至倾倒接料斗中。
15、本发明还提供一种茶饮原料自动取放料方法，用于在多个原料储存装置处进行取料并放料，采用上述的茶饮原料自动取放料装置进行，包括以下步骤：
16、s1、将多个原料储存装置分别记为x1～xn，并连同各自所储存的茶饮原料信息都存储在控制机构中，将称重盛具位于x1～xn原料储存装置的出料口下方时移动架的位置分别记为y1～y2，录入到控制机构并分别与x1～xn一一相对应；
17、s2、当需要取xi中的茶饮原料时，1≤i≤n，控制机构控制移动机构动作，移动架移动至位置yi；并控制倾倒机构的倾倒座位于接料姿态，称重盛具朝上并位于原料储存装置的出料口下方，等待接料；
18、s3、打开原料储存装置，逐步放出茶饮原料并落入到称重盛具中，当电子称重模块所称重量达到规定重量，原料储存装置停止出料，控制机构根据信号控制移动机构动作，移动架移动至倾倒工位并停止；
19、s4、控制机构控制倾倒机构动作，倾倒座运动至倾倒姿态，称重盛具中的茶饮原料倾倒至指定位置。
20、如上所述，本发明涉及的茶饮原料自动取放料装置及方法，具有以下有益效果：
21、能够自动移动至多个位置处进行取料，准确地接取对应重量的茶饮原料，然后自动移动到倾倒位置，并自动将茶饮原料倾倒到煮茶缸等指定位置处，整个工作可实现全自动化进行，能够基本避免人工操作，工作效率高，减少因人接触茶饮原料而造成的食品卫生安全问题，每次取放料都稳定可靠，保证茶饮质量和口感的稳定性，有利于茶饮制作的标准化和智能化。
1.一种茶饮原料自动取放料装置，其特征在于：包括移动机构(2)、倾倒机构(3)、称重机构(4)和控制机构，所述移动机构(2)包括移动架(21)、以及驱动移动架(21)移动的移动驱动组件，所述移动驱动组件与移动架(21)相连，所述倾倒机构(3)安装于移动架(21)，包括倾倒座(31)、以及驱动倾倒座(31)进行倾翻动作的倾倒驱动组件，所述称重机构(4)固定设置在倾倒座(31)上，包括称重盘(41)、以及与称重盘(41)相连并进行称重的电子称重模块(42)，所述电子称重模块(42)与控制机构信号相连，所述控制机构分别与移动驱动组件和倾倒驱动组件都控制相连，所述移动驱动组件能够驱动移动架(21)移动使称重盘(41)到达不同位置。
2.根据权利要求1所述的茶饮原料自动取放料装置，其特征在于：所述倾倒驱动组件驱动倾倒座(31)绕水平轴线旋转。
3.根据权利要求1或2所述的茶饮原料自动取放料装置，其特征在于：所述倾倒驱动组件包括倾倒电机(32)，所述倾倒电机(32)的输出轴与倾倒座(31)连接。
4.根据权利要求1或2所述的茶饮原料自动取放料装置，其特征在于：还包括接料姿态检测器(5)和倾倒姿态检测器(6)，所述接料姿态检测器(5)和倾倒姿态检测器(6)都与控制机构信号相连，所述倾倒座(31)运动至接料姿态时会被接料姿态检测器(5)检测到，且倾倒座(31)位于接料姿态时称重盘(41)能够承接茶饮原料，所述倾倒座(31)运动至倾倒姿态时会被倾倒姿态检测器(6)检测到，且倾倒座(31)位于倾倒姿态时称重盘(41)中的茶饮原料会被倾倒出去。
5.根据权利要求4所述的茶饮原料自动取放料装置，其特征在于：所述接料姿态检测器(5)和倾倒姿态检测器(6)都为位置开关，并都固定设置在移动架(21)旁，所述倾倒座(31)上固定设有第一触发块(311)，所述倾倒座(31)运动至接料姿态时第一触发块(311)运动至接料姿态检测器(5)处并触发接料姿态检测器(5)；所述倾倒座(31)运动至倾倒姿态时第一触发块(311)运动至倾倒姿态检测器(6)处并触发倾倒姿态检测器(6)。
6.根据权利要求1所述的茶饮原料自动取放料装置，其特征在于：所述移动驱动组件驱动移动架(21)在水平方向上转动或者水平直线移动。
7.根据权利要求6所述的茶饮原料自动取放料装置，其特征在于：所述移动驱动组件包括旋转移动电机(23)和旋转连接座(22)，所述旋转移动电机(23)的输出轴通过旋转连接座(22)与移动架(21)连接。
8.根据权利要求6所述的茶饮原料自动取放料装置，其特征在于：所述移动驱动组件包括x向驱动部和y向驱动部，所述x向驱动部能够驱动移动架(21)沿x向水平直线运动，所述y向驱动部能够驱动移动架(21)沿y向水平直线运动；所述控制机构分别与x向驱动部和y向驱动部都控制相连。
9.根据权利要求8所述的茶饮原料自动取放料装置，其特征在于：所述x向驱动部包括x向梁(24)、x向滑座(25)、传动带(26)、以及驱动传动带(26)运动的带轮(27)，所述x向滑座(25)可移动地安装于x向梁(24)，所述传动带(26)与x向滑座(25)连接，能够带动x向滑座(25)沿x向水平直线移动；所述y向驱动部包括固定安装在x向滑座(25)上的y向驱动缸(28)，所述y向驱动缸(28)的活塞杆与移动架(21)连接，能够驱动移动架(21)沿y向水平直线移动。
10.根据权利要求9所述的茶饮原料自动取放料装置，其特征在于：所述x向驱动部还包括x向定位检测器(29)，所述x向定位检测器(29)与控制机构信号相连，所述倾倒机构(3)进行倾倒工作时移动架(21)所处位置为倾倒工位，且移动架(21)位于倾倒工位时x向滑座(25)所处的位置为x停止位，所述移动架(21)移动到x停止位时x向定位检测器(29)被触发并输出信号。
11.根据权利要求1所述的茶饮原料自动取放料装置，其特征在于：还包括倾倒工位检测器(7)，所述倾倒工位检测器(7)与控制机构信号相连，所述移动驱动组件能够驱动移动架(21)移动到倾倒工位，且移动架(21)运动到倾倒工位时倾倒工位检测机构被触发并输出信号。
12.根据权利要求10所述的茶饮原料自动取放料装置，其特征在于：所述倾倒工位检测器(7)为位置开关，所述移动架(21)上固定设有第二感应块(211)，所述移动架(21)移动至倾倒工位时第二感应块(211)运动至倾倒工位检测器(7)处并触发倾倒工位检测器(7)。
13.根据权利要求1所述的茶饮原料自动取放料装置，其特征在于：所述倾倒机构(3)还包括固定于移动架(21)的倾倒接料斗(33)，所述称重盘(41)中的茶饮原料被倾倒至倾倒接料斗(33)中。
14.一种茶饮原料自动取放料方法，用于在多个原料储存装置处进行取料并放料，其特征在于：采用如权利要求1至13任一所述的茶饮原料自动取放料装置进行，包括以下步骤：
