本发明属于码垛，尤其涉及一种码垛机器人。
背景技术：
1、现有技术中公开了部分码垛技术领域的发明专利，其中申请号为cn114229466b的发明专利，公开了一种铝单板智能码垛机器人，包括底座、支撑架、输送机构、整理机构、吸附机构与码垛限位机构。该发明采用了吸附机构与码垛限位机构二者相配合的方式对铝单板放置码垛时的位置进行了定位，从而使得铝单板的放置位置更加的准确，同时通过码垛限位机构对码垛的铝单板顶角进行限位，从而避免了铝单板放置码垛时因未对其进行限位导致铝单板的码垛倾斜的问题，在铝单板吸附码垛之前，先通过整理机构对输送的铝单板进行整理，使得每次吸附机构都能吸附在铝单板的同一位置，以便于对铝单板进行整齐的码垛，避免了每次吸附机构吸附的铝单板位置都存在偏差，导致铝单板无法整齐码垛的问题。
2、现有的堆垛机器人技术中，物品在转移前的夹持过程中常常面临一个问题：物品可能并非恰好位于夹持部件的中心位置，传统的夹持部件大多采用两个同步移动的夹板，通过相互靠近来实现对物品的夹持和限位，然而，当夹持部件与物品的中心位置存在偏离时，一系列问题便随之产生；
3、具体来说，夹持部件一侧的夹板可能会首先以倾斜的姿态与物品接触，这种倾斜接触不仅可能导致夹板与物品之间的碰撞，还可能对物品产生推力，使其在地面上滑动，甚至造成磨损，此外，夹板与物品之间的倾斜接触和碰撞，无疑增加了对物品造成夹持损伤的风险；
4、这些问题在现有的堆垛机器人技术中普遍存在，对物品的搬运效率和安全性构成了挑战；
5、基于此，本发明设计了一种码垛机器人，以解决上述问题。
技术实现思路
1、本发明的目的在于：为了解决夹持过程中会导致夹板与物品之间倾斜接触或推动物品在地面滑动磨损的问题，而提出的一种码垛机器人。
2、为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
3、一种码垛机器人，包括安装座，所述安装座上固定连接有机器人主体，所述机器人主体上贯穿连接有连接轴，所述连接轴的底端固定连接有定位座，所述定位座内滑动连接有导向滑条，所述导向滑条下固定连接有中间座，所述中间座上开设有两个滑动孔，所述滑动孔内滑动连接有设在中间座上的移动调整装置，所述移动调整装置下连接有两个推板，所述推板的侧面贯穿连接有活动夹持装置，所述活动夹持装置外连接有两个接触夹板，所述接触夹板的侧面开设有连接孔，所述接触夹板上开设有限位槽，所述连接孔内固定连接有滑动连接装置，所述滑动连接装置设在接触夹板外，所述滑动连接装置上固定连接有活动限位装置，所述活动限位装置内滑动设有连接在推板外的阻挡装置，所述阻挡装置侧面对应活动限位装置的位置连通有泄压阀，所述导向滑条上连接有两个弹性伸缩杆，所述弹性伸缩杆的另一端固定连接在定位座上。
4、作为上述技术方案的进一步描述：
5、所述中间座上连接有电动液压杆，所述电动液压杆的伸缩端位置与定位座在导向滑条上的移动轨迹对应，所述导向滑条的截面形状设为t型。
6、作为上述技术方案的进一步描述：
7、所述移动调整装置包括连接在中间座上的驱动组件，所述驱动组件的输出轴连接有双向丝杆，所述双向丝杆外螺纹连接有两个螺纹帽，所述螺纹帽外设有移动座，所述移动座位于中间座上侧部分的宽度大于滑动孔的宽度。
8、作为上述技术方案的进一步描述：
9、所述双向丝杆外套设有支撑轴座，所述支撑轴座固定连接在中间座上，所述移动座滑动连接在滑动孔内，所述移动座与推板固定连接。
10、作为上述技术方案的进一步描述：
11、所述活动夹持装置包括四个贯穿连接在推板侧面的活塞连接组件，所述活塞连接组件之间连通有中间管，泄压阀与位于右后侧的活塞连接组件连通，所述活塞连接组件与接触夹板固定连接。
12、作为上述技术方案的进一步描述：
13、所述活塞连接组件包括贯穿连接在推板侧面的活塞筒，所述活塞筒内滑动连接有活塞板，所述活塞板的侧面固定连接有活塞杆，所述活塞杆位于活塞筒外的一端与接触夹板固定连接，所述活塞板的侧面固定连接有设在活塞筒内的第一弹性组件，所述活塞杆外套设有连接套，所述连接套贯穿连接在活塞筒的侧面，所述活塞筒与中间管连通，右后侧的活塞筒与泄压阀连通。
14、作为上述技术方案的进一步描述：
15、所述滑动连接装置包括设为矩形的滑杆，所述滑杆外滑动连接有两个固定连接在连接孔内的滑套，所述滑杆的两端设有延伸部，所述延伸部的侧面固定连接有第二弹性组件，所述第二弹性组件连接在接触夹板外，所述活动限位装置固定连接在滑杆上。
16、作为上述技术方案的进一步描述：
17、所述活动限位装置包括连接在滑杆上的两个导向杆，所述导向杆外滑动连接有导向套，所述导向套外设有活动板，所述活动板下连接有限位凸起，所述限位凸起的位置和尺寸与限位槽的位置和尺寸对应，所述活动板的右侧面固定连接有连接框，所述导向杆的顶端固定连接有第一圆板，所述导向杆外套设有第三弹性组件，所述第三弹性组件的两端分别与滑杆和导向套固定连接，所述阻挡装置位于连接框内。
18、作为上述技术方案的进一步描述：
19、所述阻挡装置包括位于泄压阀后侧的承载块，所述承载块的侧面固定连接有中间杆，所述中间杆的另一端固定连接有位于连接框内的挡块，连接框的长度大于挡块，连接框在挡块外进行左右方向滑动时不会与挡块分离，所述承载块的背面固定连接有横杆，所述横杆的背面固定连接有第二圆板。
20、作为上述技术方案的进一步描述：
21、所述横杆外滑动连接有直线轴承，所述直线轴承外设有支撑板，所述支撑板固定连接在推板的侧面，所述横杆外套设有第四弹性组件，所述第四弹性组件的两端分别与直线轴承和承载块固定连接。
22、综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：
23、1、本发明中，采用定位座、中间座、活塞筒、活塞板、接触夹板、导向滑条、电动液压杆，当接触夹板与物品接触时，特别是左侧接触夹板首次触及物品，其受到物品的反作用力推动，进而通过活塞杆带动活塞板移动；左侧活塞筒内的气体被有效压缩，并通过中间管道顺畅地流入右侧活塞筒，右侧活塞杆及其接触夹板迅速响应，同步伸展，确保了动作的连贯性与平稳性；与此同时，中间座与导向滑条协同动作，在定位座内精准地向左滑动，这一设计确保了接触夹板与物品侧面实现全面且均匀的接触，有效避免了倾斜接触所可能带来的损伤风险；随着接触夹板的动作，中间座的中部位置也随之精确调整，移动至对应物品的正下方，使得物品稳妥地位于中间座的下方中央位置；提高了物品搬运的稳定性，同时也避免了接触夹板与物品之间的任何碰撞或倾斜接触，极大地降低了物品在搬运过程中可能遭受的损伤，确保了码垛作业的高效与安全，且避免物品被夹持时出现在地面滑动磨损的情况。
24、2、本发明中，采用限位凸起、限位槽、活动板、泄压阀、承载块、挡块和连接框，连接框的长度超过挡块，在接触夹板左右滑动时，连接框能够始终保持与挡块的接触；挡块有效地起到了阻挡连接框左右滑动的作用，从而提高了操作的稳定性和精确性；泄压阀的阈值设置具有灵活性，可根据物品夹持所需的力度进行细致调整；当活塞筒内的气压达到预设阈值时，任何继续增大的气压都会通过泄压阀被安全排出，使得高压气体能够有效地作用在承载块上，进而控制承载块和挡块向后移动；随着承载块和挡块的后移，连接框、活动板和限位凸起同步下移，限位凸起顺利进入限位槽，确保两个接触夹板之间保持相对静止，稳定地维持对物品的夹持状态，这一设计有效地避免了物品因过度夹持而受损，或因夹持力度不足而脱落的风险，此外，在物品被接触夹板施加了指定的夹持力度后，系统能自动对接触夹板进行限位，确保了夹持力度的精确控制；这一自动化的限位功能不仅提高了码垛机器人的操作效率，还显著提升了作业的安全性和可靠性。
1.一种码垛机器人，包括安装座(1)，其特征在于，所述安装座(1)上固定连接有机器人主体(2)，所述机器人主体(2)上贯穿连接有连接轴(3)，所述连接轴(3)的底端固定连接有定位座(4)，所述定位座(4)内滑动连接有导向滑条(5)，所述导向滑条(5)下固定连接有中间座(6)，所述中间座(6)上开设有两个滑动孔(7)，所述滑动孔(7)内滑动连接有设在中间座(6)上的移动调整装置(8)，所述移动调整装置(8)下连接有两个推板(9)，所述推板(9)的侧面贯穿连接有活动夹持装置(10)，所述活动夹持装置(10)外连接有两个接触夹板(11)，所述接触夹板(11)的侧面开设有连接孔(12)，所述接触夹板(11)上开设有限位槽(13)，所述连接孔(12)内固定连接有滑动连接装置(14)，所述滑动连接装置(14)设在接触夹板(11)外，所述滑动连接装置(14)上固定连接有活动限位装置(15)，所述活动限位装置(15)内滑动设有连接在推板(9)外的阻挡装置(16)，所述阻挡装置(16)侧面对应活动限位装置(15)的位置连通有泄压阀(17)，所述导向滑条(5)上连接有两个弹性伸缩杆(18)，所述弹性伸缩杆(18)的另一端固定连接在定位座(4)上。
2.根据权利要求1所述的一种码垛机器人，其特征在于，所述中间座(6)上连接有电动液压杆(19)，所述电动液压杆(19)的伸缩端位置与定位座(4)在导向滑条(5)上的移动轨迹对应，所述导向滑条(5)的截面形状设为t型。
3.根据权利要求1所述的一种码垛机器人，其特征在于，所述移动调整装置(8)包括连接在中间座(6)上的驱动组件(81)，所述驱动组件(81)的输出轴连接有双向丝杆(82)，所述双向丝杆(82)外螺纹连接有两个螺纹帽(83)，所述螺纹帽(83)外设有移动座(84)，所述移动座(84)位于中间座(6)上侧部分的宽度大于滑动孔(7)的宽度。
4.根据权利要求3所述的一种码垛机器人，其特征在于，所述双向丝杆(82)外套设有支撑轴座(85)，所述支撑轴座(85)固定连接在中间座(6)上，所述移动座(84)滑动连接在滑动孔(7)内，所述移动座(84)与推板(9)固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种码垛机器人，其特征在于，所述活动夹持装置(10)包括四个贯穿连接在推板(9)侧面的活塞连接组件(101)，所述活塞连接组件(101)之间连通有中间管(102)，泄压阀(17)与位于右后侧的活塞连接组件(101)连通，所述活塞连接组件(101)与接触夹板(11)固定连接。
6.根据权利要求5所述的一种码垛机器人，其特征在于，所述活塞连接组件(101)包括贯穿连接在推板(9)侧面的活塞筒(1011)，所述活塞筒(1011)内滑动连接有活塞板(1012)，所述活塞板(1012)的侧面固定连接有活塞杆(1013)，所述活塞杆(1013)位于活塞筒(1011)外的一端与接触夹板(11)固定连接，所述活塞板(1012)的侧面固定连接有设在活塞筒(1011)内的第一弹性组件(1015)，所述活塞杆(1013)外套设有连接套(1014)，所述连接套(1014)贯穿连接在活塞筒(1011)的侧面，所述活塞筒(1011)与中间管(102)连通，右后侧的活塞筒(1011)与泄压阀(17)连通。
7.根据权利要求1所述的一种码垛机器人，其特征在于，所述滑动连接装置(14)包括设为矩形的滑杆(141)，所述滑杆(141)外滑动连接有两个固定连接在连接孔(12)内的滑套(142)，所述滑杆(141)的两端设有延伸部(143)，所述延伸部(143)的侧面固定连接有第二弹性组件(144)，所述第二弹性组件(144)连接在接触夹板(11)外，所述活动限位装置(15)固定连接在滑杆(141)上。
8.根据权利要求7所述的一种码垛机器人，其特征在于，所述活动限位装置(15)包括连接在滑杆(141)上的两个导向杆(154)，所述导向杆(154)外滑动连接有导向套(153)，所述导向套(153)外设有活动板(151)，所述活动板(151)下连接有限位凸起(152)，所述限位凸起(152)的位置和尺寸与限位槽(13)的位置和尺寸对应，所述活动板(151)的右侧面固定连接有连接框(157)，所述导向杆(154)的顶端固定连接有第一圆板(156)，所述导向杆(154)外套设有第三弹性组件(155)，所述第三弹性组件(155)的两端分别与滑杆(141)和导向套(153)固定连接，所述阻挡装置(16)位于连接框(157)内。
9.根据权利要求1所述的一种码垛机器人，其特征在于，所述阻挡装置(16)包括位于泄压阀(17)后侧的承载块(161)，所述承载块(161)的侧面固定连接有中间杆(163)，所述中间杆(163)的另一端固定连接有位于连接框(157)内的挡块(162)，连接框(157)的长度大于挡块(162)，连接框(157)在挡块(162)外进行左右方向滑动时不会与挡块(162)分离，所述承载块(161)的背面固定连接有横杆(164)，所述横杆(164)的背面固定连接有第二圆板(165)。
10.根据权利要求9所述的一种码垛机器人，其特征在于，所述横杆(164)外滑动连接有直线轴承(166)，所述直线轴承(166)外设有支撑板(168)，所述支撑板(168)固定连接在推板(9)的侧面，所述横杆(164)外套设有第四弹性组件(167)，所述第四弹性组件(167)的两端分别与直线轴承(166)和承载块(161)固定连接。
