本发明涉及汽车电子，特别涉及一种故障诊断方法、装置、电子设备及车辆。
背景技术：
1、扭矩传感器在eps(electric power steering，电动助力转向系统)转向器中用于检测方向盘上的手力扭矩，eps控制器根据方向盘上的手力扭矩判断驾驶员转向意图，调整转向助力，以提供更舒适的转向反馈。现有的扭矩传感器可输出4路扭矩信号，分别是主扭矩信号1，主扭矩信号2，子扭矩信号1，子扭矩信号2，4路扭矩信号可通过spc(short pulse-width modulation code，短脉冲宽度调制代码)/sent(signal edge nibbletransmission，单边半字节传输协议)协议传输到ecu(electronic control unit，电子控制单元)。eps控制器软件需要监控扭矩传感器的状态，从而进行故障诊断和故障处理。
2、目前的做法是使用扭矩传感器工装进行测试，这一测试方式需要人工来控制输出扭矩及手动注入故障，而且由于扭矩传感器故障为当前点火循环内不可恢复故障，在执行多条测试用例时，需要频繁进行人工的上电下电操作、连接xcp(universal measurementand calibration protocol，通用测量和校准协议)来进行标定和读取故障诊断信息。上述方式依赖人工，容易出错导致结果不准确或不可靠且人力成本较高，此外，对传感器出现故障进行问题复现时，测试环境不能精确模拟故障条件。
技术实现思路
1、有鉴于此，本发明旨在提出一种故障诊断方法、装置、电子设备及车辆，以解决现有的eps控制器故障诊断时依赖人工，容易出错且人力成本较高，同时对传感器出现故障进行问题复现时，测试环境不能精确模拟故障条件的问题。
2、为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
3、本技术实施例第一方面提供一种故障诊断方法，所述方法包括：
4、通过预设的自动化测试流程通过预设的自动化测试流程为被测电动助力转向控制器设置目标测试环境，并获取待执行测试用例的目标本地变量标识；
5、在确定所述目标测试环境为正常的情况下，通过所述目标本地变量标识获取若干待执行测试用例，并根据若干所述待执行测试用例为所述被测电动助力转向控制器注入不同类型的目标故障；
6、根据注入的不同类型的目标故障获取对应的不同目标故障状态信息，并存储至所述被测电动助力转向控制器的目标存储器；
7、通过预设的自动化测试流程通过预设的自动化测试流程对所述被测电动助力转向控制器进行重启操作；
8、若重启操作后检测到所述目标故障状态信息处于所述目标存储器的历史记录中，则确定基于待执行测试用例对所述被测电动助力转向控制器进行的故障诊断完成。
9、可选的，所述通过预设的自动化测试流程通过预设的自动化测试流程为被测电动助力转向控制器设置目标测试环境，包括：
10、控制总线通信设备与被测电动助力转向控制器断开通信连接，并控制被测电动助力转向控制器下电；
11、将所述被测电动助力转向控制器调整为待机状态，所述待机状态下被测电动助力转向控制器的使能信号为未使能状态，车速信号有效，当前车速为第一车速；
12、将自动化网络测试柜中的目标扭矩传感器故障状态信号和单边半字节传输协议原始值控制信号调整为正常状态，并控制所述被测电动助力转向控制器上电；
13、对所述被测电动助力转向控制器进行目标操作，所述目标操作包括发起诊断会话操作，诊断信息清除操作和故障码读取操作；
14、在通过目标操作确定所述被测电动助力转向控制器无故障的情况下，控制总线通信设备与被测电动助力转向控制器建立通信连接。
15、可选的，所述待执行测试用例包括扭矩失效测试用例，扭矩交叉校验测试用例，扭矩输出一致性测试用例以及边界值检查测试用例中的至少一种；
16、所述根据若干所述待执行测试用例为所述被测电动助力转向控制器注入不同类型的目标故障，包括：
17、获取目标扭矩传感器的四路输出扭矩信号，其中，通过所述四路输出扭矩信号的状态确定被测电动助力转向控制器的故障状态；
18、若待执行测试用例是扭矩失效测试用例，则分别在每一路输出扭矩信号，每两路输出扭矩信号，每三路输出扭矩信号和四路输出扭矩信号中注入第一类型的目标故障，所述第一类型的目标故障包括通讯错误故障，循环冗余校验失败故障，扭矩超限值故障，sent信号状态位故障；
19、所述根据注入的不同类型的目标故障获取对应的不同目标故障状态信息，包括：
20、根据注入的不同类型的目标故障，获取被测电动助力转向控制器对应的不同目标故障状态信息，所述目标故障状态信息中包括被测电动助力转向控制器的亮灯信息，诊断故障代码和事件标识符；
21、若所述亮灯信息满足预期设置且诊断故障代码和事件标识符正确，则确定被测电动助力转向控制器的单路扭矩失效检测机制，双路扭矩失效检测机制，三路扭矩失效检测机制和四路扭矩失效检测机制正常。
22、可选的，在所述获取目标扭矩传感器的四路输出扭矩信号之后，还包括：
23、若待执行测试用例是扭矩交叉校验测试用例，则获取预设交叉校验通过逻辑和输出扭矩组合的优先级，所述输出扭矩组合是由所述四路输出扭矩信号任意两两组合得到的；
24、判断所述四路输出扭矩信号的有效性；
25、若所述四路输出扭矩信号均有效，则从四路输出扭矩信号中筛选出任一路的第一输出扭矩信号；
26、修改所述第一输出扭矩信号的原始值，并按照预设交叉校验通过逻辑对修改后的所述四路输出扭矩信号进行两两校验；
27、若检测到被测电动助力转向控制器提示第一输出扭矩信号校验失败，且输出扭矩是除去包括第一输出扭矩信号的输出扭矩组合后，优先级最大的输出扭矩组合的扭矩平均值，则确定被测电动助力转向控制器的扭矩交叉校验失效检测机制正常。
28、可选的，在所述判断所述四路输出扭矩信号的有效性之后，还包括：
29、若所述四路输出扭矩信号中任一路的第二输出扭矩信号无效，则从有效的三路输出扭矩信号中筛选出任一路的第三输出扭矩信号；
30、修改所述第三输出扭矩信号的原始值，并按照预设交叉校验通过逻辑对修改后的所述三路输出扭矩信号进行两两校验；
31、若检测到被测电动助力转向控制器提示第三输出扭矩信号校验失败，且输出扭矩是除去包括第二输出扭矩信号和第三输出扭矩信号存在的输出扭矩组合后，优先级最大的输出扭矩组合的扭矩平均值，则确定被测电动助力转向控制器的扭矩交叉校验失效检测机制正常；
32、若所述四路输出扭矩信号中有两路输出扭矩信号无效，则从有效的两路输出扭矩信号中筛选出任一路的第四输出扭矩信号；
33、修改所述第四输出扭矩信号的原始值，并按照预设交叉校验通过逻辑对修改后的两路输出扭矩信号进行校验；
34、若检测到被测电动助力转向控制器输出扭矩为0nm且亮红灯，则确定被测电动助力转向控制器的扭矩交叉校验失效检测机制正常；
35、若所述四路输出扭矩信号中有三路或三路以上输出扭矩信号无效，且检测到被测电动助力转向控制器输出扭矩为0nm且亮红灯，则确定被测电动助力转向控制器的扭矩交叉校验失效检测机制正常。
36、可选的，在所述获取目标扭矩传感器的四路输出扭矩信号之后，还包括：
37、若待执行测试用例是扭矩输出一致性测试用例，则将四路输出扭矩信号中任意两路输出扭矩信号断开；
38、控制剩下的两路输出扭矩信号在预设范围内进行变化；
39、通过上位机测试平台计算出剩下的两路输出扭矩信号的原始值对应的第一物理值；
40、通过被测电动助力转向控制器计算剩下的两路输出扭矩信号的原始值对应的第二物理值；
41、若第一物理值和第二物理值一致，则确定被测电动助力转向控制器的扭矩输出一致性测试正常。
42、可选的，在所述获取目标扭矩传感器的四路输出扭矩信号之后，还包括：
43、若待执行测试用例是边界值检查测试用例，则将四路输出扭矩信号中任意两路输出扭矩信号断开；
44、按照预设边界值为剩下的两路输出扭矩信号设置目标扭矩原始值；
45、通过目标扭矩原始值获取目标扭矩物理值；
46、若所述目标扭矩物理值处于预设范围内，则确定被测电动助力转向控制器的边界值检查测试正常。
47、可选的，所述通过预设的自动化测试流程对所述被测电动助力转向控制器进行重启操作，包括：
48、针对目标故障中任一类型的第一故障，判断所述被测电动助力转向控制器在注入第一故障后能否正常使能；
49、若不能，则通过目标本地变量标识将自动化网络测试柜中的目标扭矩传感器故障状态信号和单边半字节传输协议原始值控制信号调整为正常状态；
50、将所述被测电动助力转向控制器调整为允许下电状态，控制所述被测电动助力转向控制器下电后再次上电。
51、本技术实施例第二方面提供一种故障诊断装置，所述装置包括：
52、第一获取模块，用于通过预设的自动化测试流程通过预设的自动化测试流程为被测电动助力转向控制器设置目标测试环境，并获取待执行测试用例的目标本地变量标识；
53、第二获取模块，用于在确定所述目标测试环境为正常的情况下，通过所述目标本地变量标识获取若干待执行测试用例，并根据若干所述待执行测试用例为所述被测电动助力转向控制器注入不同类型的目标故障；
54、第三获取模块，用于根据注入的不同类型的目标故障获取对应的不同目标故障状态信息，并存储至所述被测电动助力转向控制器的目标存储器；
55、第一重启模块，用于通过预设的自动化测试流程通过预设的自动化测试流程对所述被测电动助力转向控制器进行重启操作；
56、第一确定模块，用于若重启操作后检测到所述目标故障状态信息处于所述目标存储器的历史记录中，则确定基于待执行测试用例对所述被测电动助力转向控制器进行的故障诊断完成。
57、本发明实施例第三方面提供一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
58、存储器，用于存放计算机程序；
59、处理器，用于进行存储器上所存放的程序时，进行上述任一所述的故障诊断方法。
60、本技术实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现如本技术第一方面所述的故障诊断方法中的步骤。
61、本技术实施例第五方面提供一种车辆，包括：上述故障诊断装置。
62、相对于现有技术，本发明所述的故障诊断方法、装置、电子设备及车辆具有以下优势：
63、本发明提供了一种故障诊断方法、装置、电子设备及车辆，包括：通过预设的自动化测试流程为被测电动助力转向控制器设置目标测试环境，并获取待执行测试用例的目标本地变量标识，可以实现对测试环境的自动且精准的搭建，在确定目标测试环境为正常的情况下，通过目标本地变量标识获取若干待执行测试用例，并根据若干待执行测试用例为被测电动助力转向控制器注入不同类型的目标故障；通过目标本地变量标识自动获取待执行测试用例，并且通过待执行测试用例自动注入故障，无需依赖人工且提升了结果的准确性和可靠性，根据注入的不同类型的目标故障获取对应的不同目标故障状态信息，并存储至被测电动助力转向控制器的目标存储器；通过预设的自动化测试流程对被测电动助力转向控制器进行重启操作，若重启操作后检测到目标存储器的历史记录中存在目标故障状态信息，则确定基于待执行测试用例对被测电动助力转向控制器进行的故障诊断完成。通过软件控制实现重启操作避免了人为操作的频繁上下电，造成容易出错导致结果不准确或不可靠且人力成本较高的问题，本发明实施例通过自动化测试流程和测试用例，对被测电动助力转向控制器进行故障诊断，无需人工调整测试环境，注入故障以及上下电，提升了诊断结果的准确性和可靠性，也降低了人力成本。
1.一种故障诊断方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过预设的自动化测试流程通过预设的自动化测试流程为被测电动助力转向控制器设置目标测试环境，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待执行测试用例包括扭矩失效测试用例，扭矩交叉校验测试用例，扭矩输出一致性测试用例以及边界值检查测试用例中的至少一种；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述获取目标扭矩传感器的四路输出扭矩信号之后，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述判断所述四路输出扭矩信号的有效性之后，还包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述获取目标扭矩传感器的四路输出扭矩信号之后，还包括：
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述获取目标扭矩传感器的四路输出扭矩信号之后，还包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过预设的自动化测试流程对所述被测电动助力转向控制器进行重启操作，包括：
9.一种故障诊断装置，其特征在于，所述装置包括：
10.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
11.一种车辆，其特征在于，包括：权利要求9所述的故障诊断装置。
