本申请属于机器人控制，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。
背景技术：
1、随着机器人技术的发展，各类机器人逐渐走进人们的工作与生活，为人们带来各种便利。例如，清洁机器人可以帮助人们进行日常清扫，以维持环境的整洁。在实际的清扫中，清洁机器人通常需要对环境进行覆盖式清扫，而常规的清扫环境(例如常规家庭及办公环境)可能会包括角落、桌椅脚周围等空隙较为狭小的区域，对此类密集分布的障碍物进行清扫时，容易发生机器人被困及漏扫的情况，影响清扫体验。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人，以解决现有的机器人在清扫密集分布的障碍物时容易出现被困及漏扫的情况，导致影响清扫体验的问题。
2、本申请实施例的第一方面提供了一种机器人控制方法，可以包括：
3、在目标连通域的边缘清扫过程中，检测是否存在候选连通域；其中，所述目标连通域为正在清扫的闭合清扫连通域，所述候选连通域为机器人覆盖的待清扫的闭合清扫连通域，闭合清扫连通域的边缘清扫路径的起点与终点相同；
4、若存在所述候选连通域，则在所述目标连通域的边缘清扫路径中确定与所述候选连通域对应的重复路径点；其中，所述重复路径点为在所述目标连通域的边缘清扫路径上与所述候选连通域最为接近的路径点；
5、在完成所述目标连通域的边缘清扫后，控制所述机器人按照所述目标连通域的边缘清扫路径运动至所述重复路径点，并对所述候选连通域进行边缘清扫。
6、本申请实施例的第二方面提供了一种机器人控制装置，可以包括：
7、候选连通域检测模块，用于在目标连通域的边缘清扫过程中，检测是否存在候选连通域；其中，所述目标连通域为正在清扫的闭合清扫连通域，所述候选连通域为机器人覆盖的待清扫的闭合清扫连通域，闭合清扫连通域的边缘清扫路径的起点与终点相同；
8、重复路径点确定模块，用于若存在所述候选连通域，则在所述目标连通域的边缘清扫路径中确定与所述候选连通域对应的重复路径点；其中，所述重复路径点为在所述目标连通域的边缘清扫路径上与所述候选连通域最为接近的路径点；
9、边缘清扫控制模块，用于在完成所述目标连通域的边缘清扫后，控制所述机器人按照所述目标连通域的边缘清扫路径运动至所述重复路径点，并对所述候选连通域进行边缘清扫。
10、本申请实施例的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一种机器人控制方法的步骤。
11、本申请实施例的第四方面提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一种机器人控制方法的步骤。
12、本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行上述任一种机器人控制方法的步骤。
13、本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请实施例在目标连通域的边缘清扫过程中，检测是否存在候选连通域；其中，所述目标连通域为正在清扫的闭合清扫连通域，所述候选连通域为机器人覆盖的待清扫的闭合清扫连通域，闭合清扫连通域的边缘清扫路径的起点与终点相同；若存在所述候选连通域，则在所述目标连通域的边缘清扫路径中确定与所述候选连通域对应的重复路径点；其中，所述重复路径点为在所述目标连通域的边缘清扫路径上与所述候选连通域最为接近的路径点；在完成所述目标连通域的边缘清扫后，控制所述机器人按照所述目标连通域的边缘清扫路径运动至所述重复路径点，并对所述候选连通域进行边缘清扫。通过本申请实施例，可以在清扫过程中检测机器人覆盖的闭合清扫连通域，在清扫完成后，可以基于已抵达过的边缘清扫路径对清扫过程中检测到的闭合清扫连通域继续进行边缘清扫，从而可以有效降低清扫过程中被困及漏扫的概率，有助于改善清扫体验。
1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述在完成所述目标连通域的边缘清扫后，控制所述机器人按照所述目标连通域的边缘清扫路径运动至所述重复路径点，并对所述候选连通域进行边缘清扫，包括：
3.根据权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，所述控制所述机器人按照所述目标连通域的边缘清扫路径运动至所述目标重复路径点，并对选中连通域进行边缘清扫，包括：
4.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，在所述若存在所述候选连通域，则在所述目标连通域的边缘清扫路径中确定与所述候选连通域对应的重复路径点之后，还包括：
5.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，在所述在目标连通域的边缘清扫过程中，检测是否存在候选连通域之前，还包括：
6.根据权利要求5所述的机器人控制方法，其特征在于，在所述获取待清扫区域的连通域信息之前，还包括：
7.根据权利要求6所述的机器人控制方法，其特征在于，所述基于各个所述障碍物的膨胀区域，确定各个连通域，包括：
8.一种机器人控制装置，其特征在于，包括：
9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的机器人控制方法的步骤。
10.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的机器人控制方法的步骤。
