本发明属于fpc/fpca等产品检测，具体涉及到一种用于萃盘载具来料的单pcs产品外观缺陷检测设备。
背景技术：
1、萃盘载具(通常被称为tray carr ier或tray loader)是一种用于在生产和物流过程中承载、运输和组织产品的设备。它们广泛应用于电子制造、半导体生产、食品加工等行业，用于提升生产效率和确保产品的安全性，萃盘载具设计用于承载单个产品(即“单pcs”产品)，并通过生产线、检验流程或物流系统进行运输，它们能够将单件产品整齐地组织在载具上，防止在运输和处理过程中出现碰撞或损坏。萃盘载具作为生产和物流中的关键设备，扮演着确保产品质量和生产效率的重要角色。
2、一般生产过后的产品在进行多步骤加工后需要保证其品质达标，此时需要对其外观进行检测，保证质量，现有的萃盘载具来料的单pcs产品外观缺陷检测设备在进行原位盘检，整个tray盘里的产品一起进行检测，导致对产品检测的过程中精度低，同时无法对产品进行反面检测，造成漏失率高，从而大大降低了外观缺陷检测设备的工作性能。
技术实现思路
1、本发明所要解决的技术问题在于克服上述现有技术的缺点，提供一种用于萃盘载具来料的单pcs产品外观缺陷检测设备。
2、解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种用于萃盘载具来料的单pcs产品外观缺陷检测设备，包括上料机，所述上料机x轴一侧固定连接有检测机，所述检测机x轴一侧安装有下料机；
3、所述上料机内部安装有上料内部机构，所述检测机内部安装有检测内部机构，所述下料机内部安装有下料内部机构。
4、进一步的，所述上料内部机构包括满料仓，所述满料仓位于y轴一侧，所述满料仓y轴一侧固定连接有空料仓，所述空料仓顶部设有萃盘本体，所述满料仓顶部设有第一萃盘取料模组，所述空料仓与满料仓x轴一侧均设有两组气缸，所述两组气缸顶部设有二次定位模块，所述空料仓与满料仓x轴一侧设有第一四轴机械手模组，所述空料仓与满料仓并列设置，所述空料仓与满料仓以y轴呈镜像分布，所述第一四轴机械手模组内部设有气缸。
5、通过上述技术方案，使用时，由两边两个满料仓与空料仓组合而成，将萃盘本体顶起，将满料仓上的满萃盘本体将上述顶起到位的萃盘本体取出并放在移载模组上，在放盘之前如果移载模组上有取完产品的空萃盘本体，则前端阻挡气缸会下降，将空萃盘本体推入空料仓中，将取料模组放下的满萃盘本体二次定位后移动至机器人取料位，将产品从满萃盘本体中吸取出，并放入检测机内，二次定位模块由两组气缸组成，一组通过摇杆机构定位萃盘长边，一组直接通过气缸前推定位萃盘短边，另外两位为基准边，从而完成萃盘二次定位，提高机械手取料稳定性和准确率，提高整机稼动率。随后空萃盘本体下降。
6、进一步的，所述检测内部机构包括固定连接于检测机内壁的底板，所述底板顶部x轴一侧固定连接有两个中转平台，两个所述中转平台之间设有定位纠偏相机，所述定位纠偏相机x轴一侧设有反面检测模组，所述反面检测模组y轴两侧设有反面取料模组，所述底板顶部固定连接有正面检测平台，所述正面检测平台，所述底板顶部中端设有正面检测模组，两个所述中转平台底部均设有取放料升降模组，两个所述中转平台x轴一侧均设有产品移载平移模组，两个所述正面检测平台x轴一侧均设有取放料真空吸嘴组，所述取放料真空吸嘴组x轴一侧设有取放料升降气缸组，两个所述中转平台均由真空吸附平台组成，两个所述定位纠偏相机分别位于检测机的前部和后部，两个所述反面检测模组由xy两轴伺服丝杆模组以及相机z轴步进模组组成，所述正面检测模组由x轴伺服丝杆模组以及相机z轴步进模组组成。
7、通过上述技术方案，两个中转平台均由真空吸附平台组成，产品通过机械手放料至交替放置在两个中转平台上，两个定位纠偏相机分别对应上料纠偏定位，以及下料定位，两个反面检测模组呈镜像分布，此模组将产品从中转平台上取出后移动至反面取料模组，反面检测完成后再将产品移动放置在正面检测模组上，正面检测平台与正面检测模组x轴以及其自身的y轴运动，进行平面四个自由度的运动，从而进行正面检测，完成后移动至下料位，等待下料机取料，其中检测机双通道可以加快整机检测速度，在一个通道进行检测的同时，可以在另一通道进行上料，下料同理，可以有效节省设备机械结构的停顿时间，使得整机动作更加连贯，另外，正反检测的两组相机在两个通道处互相通用，可以有效消除成像的误差，并且软件程序更加精简，人员调试操作方便。
8、进一步的，所述下料内部机构包括开设于镜像设置的其中一个下料机内部的ng仓，另一个所述下料机内部开设有ok仓，所述ok仓y轴一侧固定连接有满空萃盘料仓，所述ng仓与ok仓顶部之间安装有第二四轴机械手模组，所述ok仓顶部设有萃盘移载模组，所述满空萃盘料仓顶部设有第二萃盘取料模组，所述ok仓与满空萃盘料仓并列设置，所述第二四轴机械手模组内部设有气缸。
9、通过上述技术方案，下料内部机构与上料内部机构相同，但定义模式不同，料仓由两边一边ok料仓一边ng料仓与空萃盘料仓组合而成，其作用是将空萃盘顶起和ok仓或ng仓萃盘下降，第二萃盘取料模组呈镜像分布，将空萃盘的料仓位将上述顶起到位的萃盘取出并放在萃盘移载模组上。在放盘之前如果萃盘移载模组上有放完产品的满萃盘，则前端阻挡气缸会下降，将满萃盘推入ok仓或ng仓料仓中，萃盘移载模组呈镜像分布，将第二萃盘取料模组放下的满萃盘二次定位后移动至机器人取料位，第二四轴机械手模组将产品从检测机中吸取出，并放入ok仓或ng仓萃盘内。
10、本发明的有益效果如下：(1)本发明通过设计上料内部机构、检测内部机构和下料内部机构，检测内部机构通常比人工检测更快，可以在短时间内处理大量产品，显著提高生产线的检测效率，同时在多个探头的检测下，整体检测的精度高，误判率低，从而大大提高了产品的检测力度；(2)本发明通过设计上料内部机构和下料内部机构，可在产品进行上下料时，能够实现自动化的送料效果，大大提高了pcs产品外观缺陷检测设备的检测效率；(3)本发明通过设计检测内部机构，在产品顺利进入到装置中后，通过两条检测线路对其进行同时检测，并且能够单独产品的正反双面检测，可替代传统盘检以及人工进行产品的正反面缺陷检测，具有效率高，精度高，误判率低，稼动率高等优点。
1.一种用于萃盘载具来料的单pcs产品外观缺陷检测设备，包括上料机(1)，其特征在于：所述上料机(1)x轴一侧固定连接有检测机(2)，所述检测机(2)x轴一侧安装有下料机(3)；
2.根据权利要求1所述的用于萃盘载具来料的单pcs产品外观缺陷检测设备，其特征在于，所述上料内部机构(4)包括满料仓(401)，所述满料仓(401)位于y轴一侧，所述满料仓(401)y轴一侧固定连接有空料仓(402)，所述空料仓(402)顶部设有萃盘本体(403)，所述满料仓(401)顶部设有第一萃盘取料模组(404)，所述空料仓(402)与满料仓(401)x轴一侧均设有两组气缸(405)，所述两组气缸(405)顶部设有二次定位模块(406)，所述空料仓(402)与满料仓(401)x轴一侧设有第一四轴机械手模组(407)。
3.根据权利要求2所述的用于萃盘载具来料的单pcs产品外观缺陷检测设备，其特征在于，所述空料仓(402)与满料仓(401)并列设置，所述空料仓(402)与满料仓(401)以y轴呈镜像分布，所述第一四轴机械手模组(407)内部设有气缸。
4.根据权利要求1所述的用于萃盘载具来料的单pcs产品外观缺陷检测设备，其特征在于，所述检测内部机构(5)包括固定连接于检测机(2)内壁的底板(501)，所述底板(501)顶部x轴一侧固定连接有两个中转平台(502)，两个所述中转平台(502)之间设有定位纠偏相机(503)，所述定位纠偏相机(503)x轴一侧设有反面检测模组(504)，所述反面检测模组(504)y轴两侧设有反面取料模组(505)，所述底板(501)顶部固定连接有正面检测平台(506)，所述正面检测平台(506)，所述底板(501)顶部中端设有正面检测模组(507)，两个所述中转平台(502)底部均设有取放料升降模组(508)，两个所述中转平台(502)x轴一侧均设有产品移载平移模组(509)，两个所述正面检测平台(506)x轴一侧均设有取放料真空吸嘴组(510)，所述取放料真空吸嘴组(510)x轴一侧设有取放料升降气缸组(511)。
5.根据权利要求4所述的用于萃盘载具来料的单pcs产品外观缺陷检测设备，其特征在于，两个所述中转平台(502)均由真空吸附平台组成，两个所述定位纠偏相机(503)分别位于检测机的前部和后部，两个所述反面检测模组(504)由xy两轴伺服丝杆模组以及相机z轴步进模组组成，所述正面检测模组(507)由x轴伺服丝杆模组以及相机z轴步进模组组成。
6.根据权利要求1所述的用于萃盘载具来料的单pcs产品外观缺陷检测设备，其特征在于，所述下料内部机构(6)包括开设于镜像设置的其中一个下料机(3)内部的ng仓(601)，另一个所述下料机(3)内部开设有ok仓(602)，所述ok仓(602)y轴一侧固定连接有满空萃盘料仓(603)，所述ng仓(601)与ok仓(602)顶部之间安装有第二四轴机械手模组(604)，所述ok仓(602)顶部设有萃盘移载模组(605)，所述满空萃盘料仓(603)顶部设有第二萃盘取料模组(606)。
7.根据权利要求6所述的用于萃盘载具来料的单pcs产品外观缺陷检测设备，其特征在于，所述ok仓(602)与满空萃盘料仓(603)并列设置，所述第二四轴机械手模组(604)内部设有气缸。
