本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种自动驾驶的仿真测试系统及方法。
背景技术：
1、自动驾驶车辆的仿真测试环境，能够模拟真实世界的地理环境和道路条件，实现对自动驾驶车辆在各种道路条件下的模拟测试，从而帮助开发人员测试自动驾驶系统的导航、定位、路径规划等功能，提高自动驾驶的安全性和可靠性。
2、针对自动驾驶系统在研发测试阶段面临的地图数据获取的问题，当前主机厂在开发智能驾驶功能时，必要的地图数据都来自于地图厂商，但地图厂商有时并不会提供针对某款车用地图的open drive文件，只会提供地图数据的接口，这导致地图仿真场景与自动驾驶控制器的地图数据不匹配，增加了自动驾驶技术的开发成本和测试成本。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种自动驾驶的仿真测试系统及方法，以解决现有技术中由于地图仿真场景与自动驾驶控制器的实际地图数据不匹配，导致测试有效性不高的问题。
2、本申请实施例的第一方面，提供了一种自动驾驶的仿真测试系统，仿真测试系统包括场景仿真模块、地图转发模块和自动驾驶控制器模块；其中，
3、场景仿真模块用于对预先存储的场景文件进行解析得到初始地图数据，基于自动驾驶控制器模块的数据接口协议对初始地图数据进行存储，并将存储后的初始地图数据通过共享内存的方式共享给地图转发模块；其中场景文件包括道路环境信息和测试车辆的车辆信息，初始地图数据包括地图要素信息和测试车辆的车辆信息；
4、地图转发模块用于基于测试车辆的车辆信息从初始地图数据中筛选得到目标地图数据，并基于自动驾驶控制器模块的数据接口协议对目标地图数据进行赋值，并将地图转发模块对应的配置文件和赋值后的目标地图数据通过中间件的方式发送给自动驾驶控制器模块；其中配置文件用于使场景仿真模块与自动驾驶控制器模块的仿真环境配置一致；
5、自动驾驶控制器模块用于基于目标地图数据和配置文件生成测试车辆的控制参数，并将控制参数发送给场景仿真模块，由场景仿真模块基于控制参数对测试车辆进行控制。
6、本申请实施例的第二方面，提供了一种自动驾驶的仿真测试方法，应用于仿真测试系统中的地图转发模块，仿真测试系统还包括场景仿真模块和自动驾驶控制器模块；仿真测试方法包括：
7、获取场景仿真模块存储后的初始地图数据，其中存储后的初始地图数据由场景仿真模块基于自动驾驶控制器模块的数据接口协议对初始地图数据进行存储，且初始地图数据为对预先存储的场景文件进行解析得到；
8、基于测试车辆的车辆信息从初始地图数据中筛选得到目标地图数据；
9、基于自动驾驶控制器模块的数据接口协议对目标地图数据进行赋值，并将地图转发模块对应的配置文件和赋值后的目标地图数据通过中间件的方式发送给自动驾驶控制器模块，以使自动驾驶控制器模块基于目标地图数据和配置文件生成测试车辆的控制参数。
10、本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。
11、本申请实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
12、本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：仿真测试系统包括场景仿真模块、地图转发模块和自动驾驶控制模块，场景仿真模块用于对预先存储的场景文件进行解析，得到初始地图数据，场景文件包括道路环境信息和测试车辆的车辆信息，初始地图数据包括地图要素信息和测试车辆的车辆信息，根据自动驾驶控制器模块的数据接口协议对初始地图数据进行存储，从而使得存储后的初始地图数据能够通过自动驾驶控制器模块的数据接口协议进行调用，节省算力；将存储后的初始地图数据通过共享内存的方式共享给地图转发模块，地图转发模块用于根据测试车辆的车辆信息从初始地图数据中筛选得到目标地图数据，并根据自动驾驶控制器模块的数据接口协议对目标地图数据进行赋值，并将地图转发模块对应的配置文件和赋值后的目标地图数据通过中间件的方式发送给自动驾驶控制器模块，配置文件用于使场景仿真模块与自动驾驶控制器模块的配置一致，实现了能够通过地图转发模块将目标地图数据发送给自动驾驶控制器模块，使得自动驾驶控制器模块根据目标地图数据测试自动驾驶算法；自动驾驶模块用于根据目标地图数据和配置文件生成测试车辆的控制参数，并将控制参数发送给场景仿真模块，由场景仿真模块根据控制参数对测试车辆进行控制，从而实现自动驾驶在测试车辆上应用的可视性，且自动驾驶控制器模块是通过外部数据源(即场景文件)的方式获取地图数据来执行自动驾驶算法，保证了场景仿真模块与自动驾驶控制器模块的地图信息的一致性，提升了仿真测试的准确性和有效性。
1.一种自动驾驶的仿真测试系统，其特征在于，所述仿真测试系统包括场景仿真模块、地图转发模块和自动驾驶控制器模块；其中，
2.根据权利要求1所述的自动驾驶的仿真测试系统，其特征在于，所述场景仿真模块包括解析子模块，所述解析子模块用于：
3.根据权利要求2所述的自动驾驶的仿真测试系统，其特征在于，所述场景仿真模块还包括场景搭建子模块，用于：
4.根据权利要求1所述的自动驾驶的仿真测试系统，其特征在于，所述地图转发模块包括配置子模块和数据转发子模块；
5.根据权利要求4所述的自动驾驶的仿真测试系统，其特征在于，所述地图转发模块还包括数据读取子模块；所述数据读取子模块用于：
6.根据权利要求1或5所述的自动驾驶的仿真测试系统，其特征在于，所述测试车辆的车辆信息包括所述测试车辆的位置信息；所述基于所述测试车辆的车辆信息从所述初始地图数据中筛选得到目标地图数据，包括：
7.根据权利要求1所述的自动驾驶的仿真测试系统，其特征在于，所述自动驾驶控制器模块包括地图组件子模块、数据接口子模块和决策控制子模块；
8.根据权利要求1所述的自动驾驶的仿真测试系统，其特征在于，所述地图转发模块还包括时间子模块，所述场景仿真模块还包括可视化子模块；
9.根据权利要求1所述的自动驾驶的仿真测试系统，其特征在于，所述地图转发模块还包括更新子模块，所述更新子模块用于：
10.一种自动驾驶的仿真测试方法，其特征在于，应用于仿真测试系统中的地图转发模块，所述仿真测试系统还包括场景仿真模块和自动驾驶控制器模块；所述仿真测试方法包括：
