本发明关于初始外参设置的方法，特别关于用对车辆环景系统的鱼眼相机外部参数进行线上标定的方法。
背景技术：
1、目前，车载环视系统通常采用离线标定(offline calibration)的方式进行相机的参数标定，而相机的外部参数标定是技术重点，因为各个相机的标定精度直接决定了车载环视系统对驾驶员的辅助效果。然而，环视系统的相机外参标定的搭建过程较为繁琐，耗费人力与财力，对操作人员的技术水平有要求，而且不一定会有合适的大场地或合适的车型用于相机外参标定的搭建，以及对光线、环境、气候等要求较为严苛。
技术实现思路
1、依据本发明实施例的线上取得鱼眼相机初始外部参数的方法包括：依据真实车辆特征参数，在线上仿真平台上建立对应仿真车辆；依据真实鱼眼相机的鱼眼镜头的内部参数，在该仿真平台中建立对应于该真实鱼眼相机的仿真鱼眼相机；将该仿真鱼眼相机设置于该仿真车辆上；由该仿真鱼眼相机取得第一鱼眼图像，其中该第一鱼眼图像包含第一特征点；以及依据该第一特征点，产生该仿真鱼眼相机的初始外部参数。
2、下文特举实施例，并配合所附图示，详细说明本
技术实现要素：
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1.一种线上取得鱼眼相机初始外部参数的方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：当第一快捷机制被启动后，该仿真平台自动将预设的仿真标定板设置在该仿真车辆周围。
3.根据权利要求1所述的方法，还包括：当第二快捷机制被启动后，该仿真平台自动将该仿真鱼眼相机设置于该仿真车辆上，且自动对每个该仿真鱼眼相机各自产生该第一鱼眼图像。
4.根据权利要求3所述的方法，还包括：在该第一鱼眼图像产生后，自动储存该第一鱼眼图像的步骤。
5.根据权利要求1所述的方法，还包括：在该仿真车辆周围设置多个仿真标定板的步骤。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，该第一特征点是该多个仿真标定板一者的内部顶点。
7.根据权利要求6所述的方法，还包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其中，该仿真平台在该初始外部参数产生后，自动将仿真鱼眼相机的相机坐标系统与世界坐标系统正确对应。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，该仿真平台调整该初始外部参数的旋转角度以使该相机坐标系统与该世界坐标系统正确对应。
10.根据权利要求1所述的方法，其中，该初始外部参数与该鱼眼相机设置在该仿真车辆上的位置和旋转角度相关。
11.根据权利要求1所述的方法，还包括：将取得的该初始外部参数运用于物体检测和识别、3d重建、扩增实境应用、机器视觉和导航、动作捕捉和姿态估计、自驾车、或机器人导航应用的鱼眼相机上。
