本公开总体上涉及自主车辆导航。
背景技术：
1、随着技术的不断进步，能够在道路上导航的完全自主车辆的目标即将出现。自主车辆可能需要考虑各种各样的因素，并且基于那些因素做出适当的决定，以安全和准确地到达意图的目的地。例如，自主车辆可能需要处理和解释可视信息(例如，从相机捕获的信息)、来自雷达或激光雷达的信息，并且也可能使用从其他源(例如，从gps装置、速度传感器、加速度计、悬架传感器等)获得的信息。同时，为了导航到目的地，自主车辆可能还需要识别其在特定道路(例如，多车道道路中的特定车道)内的定位，与其他车辆并排导航，避开障碍物和行人，观察交通信号和标志，并在适当的交叉路口或交汇处从一条道路行驶到另一条道路。当自主车辆行驶到其目的地时利用(harness)和解释由该车辆收集的大量信息造成了许多设计挑战。自主车辆可能需要分析、访问和/或存储的海量数据(例如，捕获的图像数据、地图数据、gps数据、传感器数据等)造成了实际上可能限制甚至不利地影响自主导航的挑战。此外，如果自主车辆依靠传统的映射(mapping)技术来导航，那么存储和更新地图所需的海量数据将造成巨大的挑战。
2、除了收集用于更新地图的数据之外，自主车辆必须能够使用地图进行导航。因此，必须优化地图的大小和细节，以及其构建和传输。此外，自主车辆必须使用地图以及基于车辆周围环境的约束进行导航，以确保其乘客和道路上其他驾驶员和行人的安全。
技术实现思路
1、与本公开一致的实施例提供了用于自主车辆导航的系统和方法。所公开的实施例可以使用相机来提供车辆导航特征。例如，与所公开的实施例一致，所公开的系统可以包含一个、两个或更多个监控车辆的环境的相机。所公开的系统可以基于，例如对由一个或多个相机捕获的图像的分析来提供导航响应。所公开的系统还可以提供众包的稀疏地图的构建、以及利用众包的稀疏地图的导航。其他公开的系统可以使用对图像的相关分析来执行定位，上述定位可以对用稀疏地图进行的导航予以补充。导航响应还可以将其他数据考虑在内，包括例如全球定位系统(gps)数据、传感器数据(例如，来自加速度计、速度传感器、悬架传感器等)和/或其他地图数据。最后，所公开的实施例可以使用舒适性约束和安全性约束来融合来自诸如相机、传感器、地图等多个源的数据，以便在不危及其他驾驶员和行人的情况下优化车辆导航。
2、在一个实施例中，用于对齐来自多个车辆的导航信息的计算机实现的方法包括：接收来自第一车辆的第一导航信息；接收来自第二车辆的第二导航信息，其中所述第一导航信息和所述第二导航信息与道路路段相关联；将所述第一导航信息分成至少第一部分和第二部分，并且将所述第二导航信息分成至少第一部分和第二部分，其中所述第一导航信息的第一部分和所述第二导航信息的第一部分表示所述道路路段的第一公共区段，并且其中所述第一导航信息的第二部分和所述第二导航信息的第二部分表示所述道路路段的第二公共区段；将所述第一导航信息的第一部分与所述第二导航信息的第一部分对齐，并且将所述第一导航信息的第二部分和所述第二导航信息的第二部分对齐；基于经对齐的部分生成道路模型；以及向一个或多个车辆发送所述道路模型的至少部分，以用于沿着所述道路路段导航所述一个或多个车辆；其中，所述第一导航信息包括基于由包含在所述第一车辆中的相机捕获的一个或多个图像的至少一个地标的第一位置，并且所述第二导航信息包括基于由包含在所述第二车辆中的相机捕获的一个或多个图像的所述至少一个地标的第二位置。
3、在一个实施例中，非暂时性计算机可读介质可以存储指令，当该指令由至少一个处理器执行时，使得该至少一个处理器从第一车辆接收第一导航信息并从第二车辆接收第二导航信息，其中第一导航信息和第二导航信息与公共道路路段相关联。该至少一个处理器还可以将公共道路路段划分为至少第一道路区段和第二道路区段，其中第一道路区段和第二道路区段在公共点处连接，并将第一导航信息与第二导航信息相对于公共道路路段对齐。将第一导航信息与第二导航信息对齐可以包括相对于公共点旋转第一导航信息的至少部分或第二导航信息的至少部分。该至少一个处理器还可以与公共道路路段相关联地存储经对齐的导航信息，并将经对齐的导航信息的至少部分传送到一个或多个车辆以用于沿着公共道路路段导航一个或多个车辆。
4、在一个实施例中，用于对齐来自多个车辆的导航信息的服务器可以包括至少一个处理器。该至少一个处理器可以被配置为从第一车辆接收第一导航信息并从第二车辆接收第二导航信息，其中第一导航信息和第二导航信息与公共道路路段相关联。该至少一个处理器还可以将公共道路路段划分为至少第一道路区段和第二道路区段，其中第一道路区段和第二道路区段在公共点处连接，并将第一导航信息与第二导航信息相对于公共道路路段对齐。将第一导航信息与第二导航信息对齐可以包括相对于公共点旋转第一导航信息的至少部分或第二导航信息的至少部分。该至少一个处理器还可以被配置为与公共道路路段相关联地存储经对齐的导航信息，并将经对齐的导航信息的至少部分传送到一个或多个车辆以用于沿着公共道路路段导航一个或多个车辆。
5、在一个实施例中，用于对齐来自多个车辆的导航信息的计算机实现的方法可以包括从第一车辆接收第一导航信息和从第二车辆接收第二导航信息，其中第一导航信息和第二导航信息与公共道路路段相关联。该方法可以包括将公共路段至少划分为第一道路区段和第二道路区段，其中第一道路区段和第二道路区段在公共点处连接，并将第一导航信息与第二导航信息相对于公共道路路段对齐。将第一导航信息与第二导航信息对齐可以包括相对于公共点旋转第一导航信息的至少部分或第二导航信息的至少部分。该方法还可以包括与公共道路路段相关联地存储经对齐的导航信息，并将经对齐的导航信息的至少部分传送到一个或多个车辆以用于沿着公共路段导航一个或多个车辆。
6、与其他公开的实施例一致，非暂时性计算机可读存储介质可以存储由至少一个处理装置执行的程序指令，并且可以进行本文中所描述的任何方法。
7、前述的总体描述和下面的详细描述仅仅是示例性和说明性的，并不是对权利要求的限制。
1.一种用于对齐来自多个车辆的导航信息的计算机实现的方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一公共区段的长度与所述第二公共区段的长度相同。
3.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一公共区段的长度与所述第二公共区段的长度均在45米至65米之间。
4.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一公共区段或所述第二公共区段中的至少一个的长度至少部分地基于所述道路路段的至少部分的曲率。
5.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一导航信息或所述第二导航信息通过网络而被接收。
7.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一导航信息或所述第二导航信息包括全球定位系统(gps)信息。
8.根据权利要求1所述的方法，其中将所述第一导航信息的第一部分与所述第二导航信息的第一部分对齐基于所述至少一个地标的所述第一位置和第二位置。
9.根据权利要求1所述的方法，其中所述至少一个地标包括道路标记、道路标志、或交通灯。
10.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：
11.根据权利要求1所述的方法，其中在预定时间段期间，所述第一车辆收集了所述第一导航信息并且所述第二车辆收集了所述第二导航信息。
12.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一车辆通过第一数量的驾驶收集所述第一导航信息，并且所述第二车辆通过第二数量的驾驶收集所述第二导航信息。
13.根据权利要求12所述的方法，其中所述第一数量的驾驶和所述第二数量的驾驶相等；所述第一数量的驾驶和所述第二数量的驾驶不相等；或者所述第一数量的驾驶和所述第二数量的驾驶等于或小于预定阈值数量的驾驶。
14.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一导航信息或所述第二导航信息相对于公共点被旋转，直到所述第一导航信息的至少部分至少部分地与所述第二导航信息的至少部分重叠。
15.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个车辆包括自主车辆。
16.根据权利要求1所述的方法，其中将所述第一导航信息的第一部分与所述第二导航信息的第一部分对齐包括：旋转和平移所述第一导航信息的第一部分或所述第二导航信息的第一部分中至少一个。
17.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一导航信息的第一部分和所述第一导航信息的第二部分在公共点处连接。
18.根据权利要求1所述的方法，其中所述第二导航信息的第一部分和所述第二导航信息的第二部分在公共点处连接。
19.根据权利要求1所述的方法，其中所述第二导航信息的第一部分和第二部分与第一多个捕获的图像帧相关联，并且其中所述第二导航信息的第一部分和第二部分与第二多个捕获的图像帧相关联。
20.一种用于对齐来自多个车辆的导航信息的服务器，所述服务器包括：
21.一种存储指令的非暂时性计算机可读介质，所述指令在被至少一个处理器执行时使所述至少一个处理器执行根据权利要求1至19中任一项所述的方法。
