本申请涉及机器人，特别涉及一种地图响应方法和自主移动机器人。
背景技术：
1、随着科技的不断发展，室内机器人已逐渐应用于各个行业，例如送餐机器人，酒店/医院配送机器人等。机器人在工作前，需要进行扫描地图、编辑地图等建图过程，以使机器人可以根据地图行走。地图中包括多个元素，如目标点、路径点、标签点等元素。
2、相关技术中，在编辑地图阶段，用户可以操作地图中的元素。具体地，用户点击地图，计算机设备确定用户点击的元素，据此执行相应操作。
3、然而，现有技术下随着地图中元素的不断增多，在用户点击地图后，计算机设备在确定用户点击的元素时的计算量会比较大。
技术实现思路
1、本申请提供了一种地图响应方法和自主移动机器人，能够降低计算量，提高地图响应速度。所述技术方案如下：
2、第一方面，提供了一种地图响应方法，应用于自主移动机器人，所述自主移动机器人包括触控屏，所述方法包括：在所述触控屏中显示地图，所述地图包括一个或多个元素，所述地图与目标树对应，所述目标树包括至少一个分支节点和多个叶子节点，所述多个叶子节点与所述地图中的多个区域一一对应，所述多个叶子节点中每个叶子节点包括对应区域内的元素的元素信息，所述至少一个分支节点中每个分支节点包括下属节点对应的区域的坐标范围，所述元素的元素信息包括所述元素的元素标识和坐标范围；若检测到作用于所述地图的第一操作，则确定所述第一操作在所述地图的地图坐标系中的第一坐标；确定所述第一坐标在所述目标树中索引到的目标叶子节点，所述第一坐标处于所述目标叶子节点对应的区域的坐标范围内；根据所述第一坐标和所述目标叶子节点中元素的元素信息，从所述目标叶子节点对应的区域内的元素中查询目标元素；若查询到所述目标元素，则执行所述目标元素对应的响应逻辑。
3、在本申请中，自主移动机器人根据第一坐标在目标树中索引目标叶子节点，可以从地图中的多个区域中快速过滤掉第一操作未作用的区域。在索引到目标叶子节点后，可以直接在目标叶子节点对应的区域内的元素中查询目标元素，而无需在其他叶子节点对应的区域内的元素中查询目标元素。如此，可以大大减少所需查询的元素数量，降低计算量，降低cpu负载，从而不仅可以提高地图响应速度，而且可以在一定程度上保证渲染帧率的稳定，提高地图显示流畅性，进而可以提高用户体验。
4、第二方面，提供了一种地图响应装置，应用于自主移动机器人，所述自主移动机器人包括触控屏，所述装置包括：
5、显示模块，用于在所述触控屏中显示地图，所述地图包括一个或多个元素，所述地图与目标树对应，所述目标树包括至少一个分支节点和多个叶子节点，所述多个叶子节点与所述地图中的多个区域一一对应，所述多个叶子节点中每个叶子节点包括对应区域内的元素的元素信息，所述至少一个分支节点中每个分支节点包括下属节点对应的区域的坐标范围，所述元素的元素信息包括所述元素的元素标识和坐标范围；
6、第一确定模块，用于若检测到作用于所述地图的第一操作，则确定所述第一操作在所述地图的地图坐标系中的第一坐标；
7、第二确定模块，用于确定所述第一坐标在所述目标树中索引到的目标叶子节点，所述第一坐标处于所述目标叶子节点对应的区域的坐标范围内；
8、查询模块，用于根据所述第一坐标和所述目标叶子节点中元素的元素信息，从所述目标叶子节点对应的区域内的元素中查询目标元素；
9、执行模块，用于若查询到所述目标元素，则执行所述目标元素对应的响应逻辑。
10、第三方面，提供了一种自主移动机器人，所述自主移动机器人包括触控屏、存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述第一方面所述的地图响应方法。
11、第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的地图响应方法。
12、第五方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面所述的地图响应方法的步骤。
13、可以理解的是，上述第二方面、第三方面、第四方面、第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
1.一种地图响应方法，其特征在于，应用于自主移动机器人，所述自主移动机器人包括触控屏，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述元素的元素信息存储至所述元素所处区域对应的叶子节点中之后，还包括：
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标和所述元素信息中的坐标范围，确定所述元素信息中的元素标识所标识的元素是否为所述目标元素之前，还包括：
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述判断所述第一坐标是否处于所述元素的包围盒的坐标范围内，包括：
9.如权利要求5至8任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标和所述元素信息中的坐标范围，确定所述元素信息中的元素标识所标识的元素是否为所述目标元素，包括：
10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，
11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述两条边中每条边对应的所述比值确定所述第一坐标是否处于所述元素的坐标范围内，包括：
12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据所述n条边中所述第二边的数量确定所述第一坐标是否处于所述元素的坐标范围内，包括：
13.一种自主移动机器人，其特征在于，所述自主移动机器人包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至12任一项所述的方法；
