本发明属于自动驾驶技术中的数据处理，具体涉及一种适配opendrive编译的数据预处理方法、装置、设备和存储介质。
背景技术：
1、自动驾驶技术的发展正迅速推进，旨在通过先进的传感器、算法和人工智能实现车辆的自主导航和决策。高精地图作为自动驾驶系统的“眼睛”，提供了精确的道路几何信息、交通标志和动态路况，这些信息对于车辆进行精确定位、路径规划和环境感知至关重要。高精地图编译，尤其是使用如opendrive这样的标准化格式，确保了地图数据的准确性和一致性，从而为自动驾驶车辆在复杂交通环境中的安全、可靠运行提供了坚实的基础。简而言之，高精地图编译不仅支持自动驾驶技术的核心功能，还推动了其向更高级别自动化的演进，是实现全面自动驾驶愿景的关键环节。
2、但是，在编译高精地图时，一般所获取到的原始数据的格式往往跟opendrive标准化格式的规范出入较大，因此无法简单地将原始数据一对一映射，需要先对原始数据进行预处理以适配opendrive标准化格式的规范，从而满足高精地图的编译要求。
3、然而，经申请人研究发现，目前并没有一种能够适配opendrive编译的数据预处理方法，能够将所获取到的原始数据处理成适配opendrive规范的数据格式，以方便高精地图的编译。
技术实现思路
1、本发明的目的是要解决上述的技术问题，提供一种适配opendrive编译的数据预处理方法，能够将原始数据处理成适配opendrive规范的数据格式，以方便高精地图的编译，提高了高精地图编译的效率。
2、为了解决上述问题，本发明按以下技术方案予以实现的：
3、第一方面，本发明提供了一种适配opendrive编译的数据预处理方法，所述方法包括：
4、s10、将原始道路数据中的道路内的所有车道按长度进行分组，每一个分组作为一条待处理普通路，其中，所述普通路为包含一条或多条车道的单向的无分叉的道路，所述车道为在道路中划分出的用于特定交通流的区域；
5、s20、当所述待处理普通路存在不止一条前驱或后继时，将所有非连接路的所述前驱或后继转换为第一连接路，其中，所述前驱为以当前道路或当前车道的起点为终点的道路或车道，所述后继为以当前道路或当前车道的终点为起点的道路或车道，所述第一连接路为用于连接两条普通路的包含一条或多条车道的单向道路；
6、s30、当所述第一连接路的后继为连接路时，将所述第一连接路和所述第一连接路的后继合并为第二连接路，所述第二连接路为用于连接两条普通路的包含一条或多条车道的单向道路；
7、s40、当所述第二连接路存在有不止一条前驱或后继的车道时，将连通的每一条前驱、所述车道和后继作为一个组合，将每个所述组合中的车道作为一条新的连接路。
8、优选地，s10、将原始道路数据中的道路内的所有车道按长度进行分组，每一个分组作为一条待处理普通路；s11、遍历所述待处理普通路中的每一条车道，当所述车道的前驱或后继不止一条时，将每一条所述前驱或后继作为一条新的道路。
9、优选地，步骤s10中，所述每一个分组中的车道的长度差比例不超过15％。
10、优选地，步骤s40中，所述新的连接路至多只有一条前驱和后继。
11、第二方面，一种适配opendrive编译的数据预处理装置，所述适配opendrive编译的数据预处理装置被配置为执行所述适配opendrive编译的数据预处理方法，所述适配opendrive编译的数据预处理装置包括：
12、车道分组模块，所述车道分组模块用于s10、将原始道路数据中的道路内的所有车道按长度进行分组，每一个分组作为一条待处理普通路，其中，所述普通路为包含一条或多条车道的单向的无分叉的道路，所述车道为在道路中划分出的用于特定交通流的区域；
13、普通路转连接路模块，所述普通路转连接路模块用于s20、当所述待处理普通路存在不止一条前驱或后继时，将所有非连接路的所述前驱或后继转换为第一连接路，其中，所述前驱为以当前道路或当前车道的起点为终点的道路或车道，所述后继为以当前道路或当前车道的终点为起点的道路或车道，所述第一连接路为用于连接两条普通路的包含一条或多条车道的单向道路；
14、连接路合并模块，所述连接路合并模块用于s30、当所述第一连接路的后继为连接路时，将所述第一连接路和所述第一连接路的后继合并为第二连接路，所述第二连接路为用于连接两条普通路的包含一条或多条车道的单向道路；
15、连接路再分组模块，所述连接路再分组模块用于s40、当所述第二连接路存在有不止一条前驱或后继的车道时，将连通的每一条前驱、所述车道和后继作为一个组合，将每个所述组合中的车道作为一条新的连接路。
16、第三方面，本发明提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
17、至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行以上第一方面中任一项所述的一种适配opendrive编译的数据预处理方法。
18、第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使处理器执行时以上第一方面中任一项所述的一种适配opendrive编译的数据预处理方法。
19、与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明提供了一种适配opendrive编译的数据预处理方法，将原始道路数据中的道路内的所有车道按长度进行分组，每一个分组作为一条待处理普通路；当所述待处理普通路存在不止一条前驱或后继时，将所有非连接路的所述前驱或后继转换为第一连接路；当所述第一连接路的后继为连接路时，将所述第一连接路和所述第一连接路的后继合并为第二连接路；当所述第二连接路存在有不止一条前驱或后继的车道时，将连通的每一条前驱、所述车道和后继作为一个组合，将每个所述组合中的车道作为一条新的连接路。
20、通过本申请所述的方法，能够将原始数据处理成适配opendrive规范的数据格式，以方便高精地图的编译，提高了高精地图编译的效率。
21、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
1.一种适配opendrive编译的数据预处理方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种适配opendrive编译的数据预处理方法，其特征在于：
3.根据权利要求1所述的一种适配opendrive编译的数据预处理方法，其特征在于：
4.根据权利要求1所述的一种适配opendrive编译的数据预处理方法，其特征在于：
5.一种适配opendrive编译的数据预处理装置，其特征在于，所述适配opendrive编译的数据预处理装置被配置为执行所述适配opendrive编译的数据预处理方法，所述适配opendrive编译的数据预处理装置包括：
6.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，
