本申请属于车辆，特别是涉及一种车辆制动方法、装置、车载设备及介质。
背景技术：
1、汽车自动紧急制动(autonomous emergency braking，aeb)系统是一个在紧急工况下帮助驾驶员进行车辆紧急制动的驾驶辅助系统。汽车自动紧急制动系统可以向驾驶人员提前进行车辆碰撞预警，并最大限度地进行车辆的自动紧急刹车，以降低与前方行人、电动车和车辆等障碍物发生碰撞的概率，保证行车安全。
2、aeb系统在进行工作时，需要确定存在碰撞风险的目标，从而基于目标进行制动决策。但是，目前aeb系统的紧急制动方式，大多适用于结构化路面。当车辆行驶在非结构化路面上时，aeb系统难以采集到制动决策所需要的数据或者采集到的数据错误率比较高，从而难以识别或错误识别存在碰撞风险的目标。
3、例如，当车辆行驶在城乡道路上时，路面车道线等标志早已磨损丢失或者路面积水导致无法清楚地分辨路面车道线等等，aeb系统难以采集到准确的车道线数据，从而可能无法正常筛选出与车辆存在碰撞风险的目标，可能造成整个aeb系统的误触发或者漏触发。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种车辆制动方法、装置、车载设备及介质，用以提高车辆紧急制动决策的准确性。
2、本申请实施例的第一方面提供了一种车辆制动方法，包括：
3、确定车辆当前行驶道路的车道线状态，所述车道线状态包括清晰状态或非清晰状态；
4、若所述车道线状态为非清晰状态，则预测所述车辆的行车轨迹；
5、根据所述行车轨迹，确定与所述车辆存在碰撞风险的目标障碍体；
6、基于所述目标障碍体，对所述车辆进行制动。
7、本申请实施例的第二方面提供了一种车辆制动装置，包括：
8、状态确定模块，用于确定车辆当前行驶道路的车道线状态，所述车道线状态包括清晰状态或非清晰状态；
9、轨迹预测模块，用于若所述车道线状态为非清晰状态，则预测所述车辆的行车轨迹；
10、目标筛选模块，用于根据所述行车轨迹，确定与所述车辆存在碰撞风险的目标障碍体；
11、制动决策模块，用于基于所述目标障碍体，对所述车辆进行制动。
12、本申请实施例的第三方面提供了一种车载设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的方法。
13、本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的方法。
14、本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在车载设备上运行时，使得所述车载设备执行上述第一方面所述的方法。
15、与现有技术相比，本申请实施例至少包括以下优点：
16、应用本申请实施例中的车辆制动方法，可以在车道线不清晰的情况下，提高车辆紧急制动决策的准确度。车辆行驶在道路上时，可以确定当前道路的车道线清晰度；若车道线不清晰，则可以预测车辆的行车轨迹；从而可以根据行车轨迹，确定与车辆存在碰撞风险的目标障碍体；基于确定的目标障碍体，可以执行对车辆的紧急制动决策。本申请实施例中的方法可以在车道线不清晰时，基于预测的行车轨迹确定与车辆存在碰撞风险的目标障碍体，提高了目标障碍体的准确性，从而使得车辆的紧急制动更为准确，避免了车辆紧急制动的误触发和漏触发。
1.一种车辆制动方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预测所述车辆的行车轨迹，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述加速度和所述角速度，预测所述车辆的行车轨迹，包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，通过以下公式确定所述车辆的轨迹曲率：
5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述行车轨迹，确定与所述车辆存在碰撞风险的目标障碍体，包括：
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述行车轨迹，确定影响所述车辆行驶的障碍体，包括：
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种车辆制动装置，其特征在于，包括：
9.一种车载设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的方法。
