本技术涉及光存储，特别涉及一种用于光存储介质的伺服控制方法、装置及数据读写装置。
背景技术：
1、光存储介质因具有长期保存数据的功能被广泛用于存储冷数据，光存储介质例如蓝光光盘(blue-ray disc，bd)、只读光盘(compact disc，cd)等。
2、在对光存储介质进行写操作时，通过同一物镜将写入光和伺服光分别聚焦到光存储介质的记录层以及伺服层，基于伺服层中伺服光的光斑位置与理想轨道位置之间的误差(即伺服光的位置误差)，对物镜进行循轨伺服控制，使得后续的写入光尽可能地照射到记录层的理想轨道，以尽可能的在理想轨道写入数据，使得写入的数据能够以轨道的形式排布在记录层。
3、目前，伺服光(例如红光)的循轨伺服控制的控制精度在18纳米(nanometer，nm)左右，但是，高密度光存储介质要求的循轨伺服控制的控制精度一般是高于18nm的，其中，高密度光存储介质是指记录层中轨道个数超过个数阈值的光存储介质，即记录层中轨道个数较多的光存储介质。
4、以高密度的蓝光光盘为例，蓝光光盘的写入光要求循轨伺服控制精度是9nm，可见，目前伺服光的循轨伺服控制的控制精度远远达到不到蓝光光盘写入光的要求。在向蓝光光盘写入数据时，由于伺服光的循轨伺服控制的控制精度不足，使得在记录层新写出的数据轨道与已写出的相邻数据轨道相交(即发生轨道挤压)，导致新写入的数据覆盖相邻数据轨道上的已写入数据，使得相邻数据轨道上的已写入数据丢失，因此，亟需一种用于光存储介质的伺服控制方法，来提高伺服光的循轨伺服控制的控制精度。
技术实现思路
1、本技术实施例提供了一种用于光存储介质的伺服控制方法、装置及数据读写装置，能够提高伺服光的循轨伺服控制的控制精度。该技术方案如下：
2、第一方面，提供了一种用于光存储介质的伺服控制方法，此方法至少包括如下步骤：先获取光存储介质中待读写的位置对应的补偿值；然后，基于获取的补偿值，对数据读写装置的伺服光的位置误差进行补偿；之后，再基于补偿后的位置误差，对数据读写装置的物镜进行控制，以在光存储介质的位置上进行数据读写。
3、本方法通过存储介质中待读写的位置对应的补偿值，对伺服光的位置误差进行补偿，以降低当前的位置误差，基于降低后的位置误差，对数据读写装置读写数据时所使用物镜进行控制，以消除补偿的位置误差，从而提高了伺服光的循轨伺服控制的控制精度。
4、在一种可能的实现方式中，待读写的位置位于光存储介质中靠近中心的轨道。
5、基于上述可能的实现方式，在光存储介质中靠近中心的轨道读写数据时，通过靠近中心的轨道上待读写的位置对应的补偿值，来降低伺服光的位置误差，从而在伺服光的位置引导下，能够尽可能地在靠近中心的轨道的待读写位置写入数据，能够降低写出的数据轨道在待读写的位置处的轨道宽度，以避免写入到相邻数据轨道，从而使得在靠近中心的轨道写出的数据轨道不相交。
6、在一种可能的实现方式中，待读写的位置位于光存储介质中的部分轨道。
7、基于上述可能的实现方式，在光存储介质中靠近中心的轨道读写数据时，通过部分轨道上待读写的位置对应的补偿值，来降低伺服光的位置误差，从而在伺服光的位置引导下，能够尽可能地在这部分轨道的待读写位置写入数据，能够降低写出的数据轨道在待读写的位置处的轨道宽度，以避免写入到相邻数据轨道，从而使得在这部分轨道写出的数据轨道不相交。
8、在一种可能的实现方式中，在获取光存储介质中待读写的位置对应的补偿值之前，本方法还包括如下步骤：对光存储介质的多个位置进行检测，以得到多个位置的补偿值。
9、基于上述可能的实现方式，通过对该光存储介质的多个位置进行检测，来获取这多个位置的补偿值，从而使得获取到的补偿值能够适用该光存储介质，后续在该光存储介质的这多个位置对应的读写位置读写数据时，通过合适的补偿值对应位置的位置误差能够准确补偿，以减少对应位置的位置误差，从而能够提高对该光存储介质的循轨伺服控制的控制精度。
10、在一种可能的实现方式中，上述对光存储介质的多个位置进行检测，以得到多个位置的补偿值的过程至少包括如下步骤：先对光存储介质的多个位置进行检测，得到多个位置中每个位置的多个位置误差；然后，再基于每个位置的多个位置误差，确定每个位置的可重复误差，可重复误差是指位置误差的可重复部分；之后，再基于每个位置的可重复误差，确定每个位置的补偿值。
11、基于上述可能的实现方式，能够从每个位置的可重复误差中提取出高频可重复误差，将每个位置的高频可重复误差作为每个位置补偿，以便在基于每个位置的补偿值，对伺服光在每个位置的位置误差进行补偿时，能够消除每个位置的位置误差中的高频可重复误差，降低位置误差在高频区间的震荡幅度，从而能够提高伺服光的循轨伺服控制的控制精度，避免写出的数据轨道相交。
12、在一种可能的实现方式中，上述基于每个位置的可重复误差，确定每个位置的补偿值的过程包括如下步骤：先对每个位置的可重复误差进行频域变换，得到每个位置的多个频域可重复误差；然后，基于每个位置的多个频域可重复误差中的高频可重复误差，确定每个位置的补偿值，其中，这多个频域可重复误差对应不同的频率，高频可重复误差是指对应的频率大于或等于频率阈值的频域可重复误差。
13、基于上述可能的实现方式，能够从每个位置的可重复误差中提取出高频可重复误差，将每个位置的高频可重复误差作为每个位置补偿，以便在基于每个位置的补偿值，对伺服光在每个位置的位置误差进行补偿时，能够消除每个位置的位置误差中的高频可重复误差，减少位置误差在高频区间的震荡幅度，提高了循轨伺服控制的控制精度。
14、在一种可能的实现方式中，在对光存储介质的多个位置进行检测，以得到多个位置的补偿值之前，本方法还包括如下步骤：获取数据读写装置中伺服光的循轨控制电路的传递函数；基于传递函数以及对光存储介质的多个位置进行检测的检测结果，获取多个位置的补偿值。
15、基于上述可能的实现方式，通过获取数据读写装置中伺服光的循轨控制电路的传递函数，使得基于该传递函数获取的补偿值更加准确，使用准确的补偿值对循轨控制电路上的位置误差进行补偿，能够增加位置误差的补偿效果，从而提高循轨伺服控制的控制精度。
16、在一种可能的实现方式中，本方法还包括如下步骤：在数据读写过程中，若存在写入数据被覆盖的情况，再次对光存储介质中的多个位置进行检测，以更新多个位置的补偿值。
17、基于上述可能的实现方式，重新对这多个位置进行检测，以得到多个位置新的补偿值，以便根据各个位置对应的补偿值，重新向待读写位置写入数据，得到新的数据轨道，以避免新的数据轨道与相邻数据轨道相交。
18、第二方面，提供了一种用于光存储介质的伺服控制装置，用于执行上述用于光存储介质的伺服控制装置方法。具体地，该伺服控制装置包括用于执行上述第一方面或上述第一方面的任一种可选方式提供的方法的功能模块。
19、第三方面，提供了一种光存储介质的数据读写装置，该数据读写装置包括处理器，该处理器用于执行程序代码，使得该数据读写装置执行以实现如上述第一方面或上述第一方面的任一种可选方式中提供的方法。
20、第四方面，提供了一种应用于数据读写装置中的补偿器，该数据读写装置用于在光存储介质读写数据，该补偿器包括处理器，该处理器用于执行程序代码，使得该补偿器执行以实现如上述第一方面或上述第一方面的任一种可选方式中提供的方法。
21、第五方面，提供一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有至少一条程序代码，该至少一条程序代码由数据读写装置的处理器读取以使数据读写装置执行如上述第一方面或上述第一方面的任一种可选方式中提供的方法。
22、第六方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括至少一条程序代码，当该至少一条程序代码被数据读写装置中的处理器运行时，使得数据读写装置执行上述第一方面或者第一方面的各种可选实现方式中提供的方法。
23、本技术在上述各方面提供的实现方式的基础上，还可以进行进一步组合以提供更多实现方式。
1.一种用于光存储介质的伺服控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待读写的位置位于所述光存储介质中靠近中心的轨道。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待读写的位置位于所述光存储介质中的部分轨道。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取光存储介质中待读写的位置对应的补偿值之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述光存储介质的多个位置进行检测，以得到所述多个位置的补偿值包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述每个位置的可重复误差，确定所述每个位置的补偿值包括：
7.根据权利要求4-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述光存储介质的多个位置进行检测，以得到所述多个位置的补偿值之前，所述方法还包括：
8.根据权利要求4-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.一种用于光存储介质的伺服控制装置，其特征在于，所述装置包括：
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述待读写的位置位于所述光存储介质中靠近中心的轨道。
11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述待读写的位置位于所述光存储介质中的部分轨道。
12.根据权利要求9-11中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述检测模块包括：
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述第二确定子模块用于：
15.根据权利要求12-14中任一项所述的装置，其特征在于，
16.根据权利要求12-15中任一项所述的装置，其特征在于，所述检测模块还用于：
17.一种光存储介质的数据读写装置，其特征在于，所述数据读写装置包括处理器，处理器用于执行程序代码，使得所述数据读写装置执行如权利要求1至权利要求8中任一项所述的方法。
18.一种应用于数据读写装置中的补偿器，其特征在于，所述数据读写装置用于在光存储介质读写数据，所述补偿器包括处理器，所述处理器用于执行程序代码，使得所述补偿器执行如权利要求1至权利要求8中任一项所述的方法。
19.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由数据读写装置中的处理器读取以使所述数据读写装置执行如权利要求1至权利要求8中任一项所述的方法。
20.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括至少一条程序代码，当所述至少一条程序代码被数据读写装置中的处理器运行时，使得所述数据读写装置执行如权利要求的1至权利要求8中任一项所述的方法。
