本申请涉及机器人，尤其涉及一种机器人移动控制方法、装置、设备、存储介质及定位系统。
背景技术：
1、随着机器人技术的快速发展，现有各种服务机器人运用在面积较大的场所当中，如商场、写字楼等商用场所，或交通枢纽等公共场所中，而对于各种服务机器人，其可以包括有负责清理商场的大型清洁机器人。商用场景中往往存在手扶电梯和楼梯等机器人不能前往的禁区，如果机器人移动到禁区时存在跌落的风险，产生较为严重的安全事故。
2、在现有技术中，划定禁区的位置范围，机器人通过全局定位判断是否进入禁区的位置范围。然而，申请人在设计研究和实现的过程中发现当机器人的全局定位出现偏差时，难以准确判断机器人是否已经移动到禁区内，导致机器人进入禁区后还在移动而发生意外事故。或者机器人在安全工作区时误以为进入到禁区内而停止作业，影响机器人的作业效率。
技术实现思路
1、本申请提供一种机器人移动控制方法、装置、设备及存储介质，以解决现有技术中无法准确判断机器人是否进入禁区内的问题，保证机器人的作业安全和作业效率。
2、第一方面，本申请提供了一种机器人移动控制方法，包括：
3、接收第一信号，所述第一信号用于确定所述机器人当前所处位置，所述位置包含有与第一区域相邻设置的第二区域，所述第二区域的危险程度小于所述第一区域的危险程度；
4、在确定所述第一信号为无效信号且所述机器人当前所处位置为所述第二区域的情况下，控制所述机器人执行安全操作；
5、在确定所述第一信号为有效信号且所述机器人当前所处位置为第二区域的情况下，控制所述机器人按照预设路径进行移动以及执行清洁操作。
6、第二方面，本申请提供了一种机器人移动控制装置，包括：
7、第一定位模块，被配置为接收第一信号，所述第一信号用于确定所述机器人当前所处位置，所述位置包含有与第一区域相邻设置的第二区域，所述第二区域的危险程度小于所述第一区域的危险程度；
8、第一控制模块，被配置为在确定所述第一信号为无效信号且所述机器人当前所处位置为所述第二区域的情况下，控制所述机器人执行安全操作；
9、第二控制模块，被配置为在确定所述第一信号为有效信号且所述机器人当前所处位置为第二区域的情况下，控制所述机器人按照预设路径进行移动以及执行清洁操作。
10、第三方面，本申请提供了一种机器人移动控制设备，包括：
11、一个或多个处理器；存储器，存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的机器人移动控制方法。
12、第四方面，本申请提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如第一方面所述的机器人移动控制方法。
13、第五方面，本申请提供了一种定位系统，包括超宽带基站和机器人，所述机器人安装有超宽带标签，其中：
14、所述超宽带基站用于，向所述超宽带标签发送第一信号；
15、所述机器人用于，接收第一信号，所述第一信号用于确定所述机器人当前所处位置，所述位置包含有与第一区域相邻设置的第二区域，所述第二区域的危险程度小于所述第一区域的危险程度；在确定所述第一信号为无效信号且所述机器人当前所处位置为所述第二区域的情况下，控制所述机器人执行安全操作；在确定所述第一信号为有效信号且所述机器人当前所处位置为第二区域的情况下，控制所述机器人按照预设路径进行移动以及执行清洁操作。
16、在本申请中，基于接收到第一信号以确定机器人当前所处位置，位置包含有第一区域和与第一区域相邻设置的第二区域，第二区域的危险程度小于第一区域的危险程度；若机器人当前所处位置为第二区域且第一信号为无效信号，则确认机器人当前所处位置不够准确，即机器人的真实位置可能是包含危险事故发生地的第一区域，因此控制机器人执行安全操作以避免机器人移动到第一区域中的危险事故发生地，保证机器人的作业安全；若机器人当前所处位置为第二区域且第一信号为有效信号，则确认机器人当前所处位置准确，即机器人的真实位置是不包含危险事故发生地的第二区域，因此控制机器人按照预设路径移动并执行清洁操作，保证机器人的作业效率。可见，通过使用本方案可保证使用安全性的同时提高清洁作业效率。
1.一种机器人移动控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人移动控制方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求1或2所述的机器人移动控制方法，其特征在于，所述确定所述第一信号为无效信号，包括：
4.根据权利要求1或2所述的机器人移动控制方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求4所述的机器人移动控制方法，其特征在于，所述获取到的距离值对应的稳定度通过如下方式确认满足所述稳定条件：
6.根据权利要求4所述的机器人移动控制方法，其特征在于，所述第一信号的强度对应的衰减度通过如下方式确认满足所述衰减条件：
7.根据权利要求6所述的机器人移动控制方法，其特征在于，所述根据所述强度平均值与所述第一信号的强度值之间的差值来确定所述第一信号的强度对应的衰减度，包括：
8.根据权利要求4所述的机器人移动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.根据权利要求1或2所述的机器人移动控制方法，其特征在于，所述第一区域包括至少一个以超宽带基站为圆心的圆形区域，所述圆形区域相邻设置有外圆环区域，所述第二区域包括所述外圆环区域中不与所述圆形区域重合的区域；其中，所述第一信号用于表示机器人与发送第一信号的超宽带基站之间的距离，以确定所述机器人当前所处位置。
10.根据权利要求9所述的机器人移动控制方法，其特征在于，所述超宽带基站的个数为至少2个，所述确定所述机器人当前所处位置，包括：
11.根据权利要求10所述的机器人移动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
12.根据权利要求9所述的机器人移动控制方法，其特征在于，所述机器人设置有超宽带标签，所述机器人通过所述超宽带标签接收所述超宽带基站发送的第一信号；相应的，所述方法还包括：
13.一种机器人移动控制装置，其特征在于，包括：
14.一种机器人移动控制设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器；存储器，存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-12任一所述的机器人移动控制方法。
15.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-12任一所述的机器人移动控制方法。
16.一种定位系统，其特征在于，包括超宽带基站和机器人，所述机器人安装有超宽带标签，其中：
