本发明涉及自动控制领域，具体提供一种洗衣机泡沫控制方法、控制装置、存储介质以及洗衣设备。
背景技术：
1、洗涤剂在洗衣机的洗涤过程中会产生大量泡沫，过量的泡沫不但在漂洗时难以完全清除，影响用户的使用体验，同时还可能溢出到洗衣机外部，带来安全隐患。
2、现有的洗衣机在实现洗衣机的自动消泡功能时，主要关注泡沫的高度，这种做法可能导致对泡沫过多风险的预警不足。例如，如果泡沫增长速度快，即使当前的泡沫高度还未达到报警阈值，也可能在短时间内超过阈值，产生泡沫溢出问题。反之，如果泡沫增长速度慢，即使泡沫高度达到了报警阈值，也不会立即导致问题，此时过早的消泡操作可能会干扰洗涤效果。
3、相应地，本领域需要一种新的消泡方案来解决上述问题。
技术实现思路
1、为了克服上述缺陷，提出了本发明，以提供解决或至少部分地解决现有技术中仅使用泡沫高度进行消泡的问题。
2、在第一方面，本发明提供一种洗衣机泡沫控制方法，所述方法包括：获取筒内的图像；基于所述图像识别筒内泡沫的增长的速度；基于所述筒内泡沫的增长的速度执行相应的消泡程序。
3、作为以上方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的方法中，所述基于所述图像识别筒内泡沫的增长的速度，包括：获取泡沫高度；所述基于所述筒内泡沫的增长的速度执行相应的消泡程序包括：基于所述筒内泡沫的增长的速度以及所述泡沫高度执行相应的消泡程序。
4、作为以上方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的方法中，所述基于所述图像识别筒内泡沫的增长的速度，包括：将图像进行预处理；将所述预处理后的图像进行边缘检测；获取泡沫高度；基于所述泡沫高度得到筒内泡沫的增长速度。
5、作为以上方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的方法中，所述边缘检测使用到的算法为基于深度学习的holistically-nested edgedetection。
6、作为以上方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的方法中，所述获取泡沫高度，包括：获取比例参数；基于比例参数得到泡沫高度。
7、作为以上方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的方法中，所述将图像进行预处理中，包括：将所述图像转换为灰度图像。
8、作为以上方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的方法中，所述基于所述泡沫高度得到筒内泡沫的增长速度，包括：采用线性或非线性拟合的方式，对泡沫高度以时间为自变量进行数据拟合建模；对已完成的所述建模以时间求导，得到筒内泡沫的增长速度。
9、在第二方面，提供一种控制装置，该控制装置包括处理器和存储装置，所述存储装置适于存储多条计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并运行以执行上述洗衣机泡沫控制方法的技术方案中任一项技术方案所述的洗衣机泡沫控制方法。
10、在第三方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质其中存储有多条计算机程序，所述计算机程序适于由处理器加载并运行以执行上述洗衣机泡沫控制方法的技术方案中任一项技术方案所述的洗衣机泡沫控制方法。
11、在第四方面，提供一种洗衣设备，包括图像采集装置以及控制装置，其中所述图像采集装置用于获取筒内的图像；所述控制装置执行上述洗衣机泡沫控制方法的技术方案中任一项技术方案所述的洗衣机泡沫控制方法。
12、本发明上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种
13、有益效果：
14、在实施本发明的技术方案中，过获取筒内的图像来实时监测洗衣机筒内泡沫的增长速度。这一方法克服了传统技术只关注泡沫高度的限制，能更精确、及时地预测泡沫的发展趋势和风险，因此可以在更早阶段进行预警，避免泡沫过多问题。另一方面，通过跟踪泡沫的增长速度，可以根据实际情况调整消泡程序，避免过早或过晚的消泡操作，既保证了洗涤效果，也提高了机器的使用寿命。实现了更智能、高效的泡沫管理，优化洗涤过程。
1.一种洗衣机泡沫控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的洗衣机泡沫控制方法，其特征在于，所述基于所述图像识别筒内泡沫的增长的速度，包括：
3.根据权利要求1或2所述的洗衣机泡沫控制方法，其特征在于，所述基于所述图像识别筒内泡沫的增长的速度，包括：
4.根据权利要求3所述的洗衣机泡沫控制方法，其特征在于，所述边缘检测使用到的算法为基于深度学习的holistically-nestededge detection。
5.根据权利要求3所述的洗衣机泡沫控制方法，其特征在于，所述获取泡沫高度，包括：
6.根据权利要求3所述的洗衣机泡沫控制方法，其特征在于，所述将图像进行预处理中，包括：
7.根据权利要求3所述的洗衣机泡沫控制方法，其特征在于，所述基于所述泡沫高度得到筒内泡沫的增长速度，包括：
8.一种控制装置，包括处理器和存储装置，所述存储装置适于存储多条计算机程序，其特征在于，所述计算机程序适于由所述处理器加载并运行以执行权利要求1至7中任一项所述的洗衣机泡沫控制方法。
9.一种计算机可读存储介质，其中存储有多条计算机程序，其特征在于，所述计算机程序适于由处理器加载并运行以执行权利要求1至7中任一项所述的洗衣机泡沫控制方法。
10.一种洗衣设备，包括图像采集装置以及控制装置，
