本申请涉及饮品加工，尤其涉及一种打奶设备及其控制方法、奶杯。
背景技术：
1、在制作咖啡的时候，为了提升咖啡的口感，通常需要对牛奶进行加热搅拌以制作奶泡，同时奶泡的绵密都很大程度上决定了所制作的咖啡的口感，在相关技术中，进行奶泡制作的时候，无论是用咖啡机直接制作奶泡还是利用打奶器进行制作，不仅成本较高，而且都需要专业的操作技术，并且打出的奶泡质量参差，在完成奶泡制作之后对制作工具进行清洗同样费事费力。
2、同时，相关技术中，在进行奶泡的制作的时候，都是先通过一个盛杯装入牛奶，之后再对盛杯中的牛奶进行奶泡制作，之后将制作好的奶泡加入咖啡，以提升咖啡的口感。然而，在购买者想要购买咖啡的时候，需要进行现场装载牛奶之后再现场制作，每制作一次，都要对盛杯以及打奶装置进行清洗。本申请的发明人发现，如何快速制作奶泡，同时避免制作一次奶泡对盛杯进行清洗，控制购买者的时间成本。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请的目的在于提出一种更加便捷、减小奶泡制作难度的打奶设备及其控制方法、奶杯。
2、基于上述目的，本申请的第一方面，提供了一种打奶设备，其特征在于，包括：
3、注汽装置，用于自奶杯顶部的杯盖处对所述奶杯中的牛奶注入蒸汽；
4、导气装置，用于自所述奶杯顶部的杯盖处对所述奶杯进行排气；其中，所述奶杯包括用于装载牛奶的杯体以及对所述杯体的开口处进行密封的所述杯盖。
5、可选的，所述注汽装置包括第一穿刺针，所述第一穿刺针为中空结构，用于对所述杯盖进行穿刺并向所述奶杯中注入蒸汽；
6、所述导气装置包括第二穿刺针，用于对所述杯盖进行穿刺以使所述杯盖处形成排气口。
7、可选的，所述第一伸缩机构包括第一伸缩位、第二伸缩位、第三伸缩位和第四伸缩位；所述第一伸缩位用于对所述奶杯中的第一位置注入蒸汽，所述第一位置被配置为所述牛奶的液位下方2/3处至1/2处；
8、所述第二伸缩位用于对所述奶杯中的第二位置注入蒸汽，所述第二位置被配置为所述牛奶的液位下方0.3至1.5cm处；
9、所述第三伸缩位用于对所述奶杯中的第三位置注入蒸汽，所述第三位置被配置为所述牛奶的液位上方任意位置；
10、所述第四伸缩位用于对所述第一穿刺针进行复位。
11、可选的，所述第一穿刺针的壁厚被配置为1mm至2mm，所述第一穿刺针的穿刺端设有导流孔，所述导流孔的开孔方向自所述第一穿刺针的侧壁向所述第一穿刺针的穿刺端的端部倾斜。
12、可选的，所述第一穿刺针的穿刺端的内壁与所述导流孔的倾斜方向相同。
13、可选的，所述导流孔的注汽方向与所述奶杯的底部之间的夹角被配置为60°至80°；
14、所述导流孔的注汽方向与所述奶杯的侧壁的切线方向之间的夹角被配置为40°至75°。
15、可选的，所述第一穿刺针在所述杯盖的穿刺位置在所述杯盖的边缘处；
16、所述第二穿刺针在所述杯盖的穿刺位置位于所述杯盖的中心处。
17、可选的，还包括杯座，所述杯座设有容纳所述奶杯的容纳腔，所述容纳腔的轮廓与所述奶杯的轮廓适配；
18、所述杯座中低于所述奶杯中的液位的位置设有至少一个温度传感器。
19、本申请的第二方面，提供了一种打奶设备控制方法，用于第一方面所述的打奶设备，包括：
20、所述注汽装置通过所述奶杯顶端的杯盖处对所述奶杯中的牛奶注入蒸汽对牛奶进行加热并搅拌；
21、所述导气装置通过所述奶杯的顶端的所述杯盖处排出所述奶杯中的气体。
22、可选的，所述注汽装置包括第一穿刺针和第一伸缩机构；
23、所述第一伸缩机构包括第一伸缩位和第二伸缩位；所述第一伸缩位用于对所述奶杯中的第一位置注入蒸汽，所述第一位置被配置为所述牛奶的液位下方2/3处至1/2处；
24、所述第二伸缩位用于对所述奶杯中的第二位置注入蒸汽，所述第二位置被配置为所述牛奶的液位下方0.3至1.5cm处；
25、所述注汽装置通过所述杯盖处向奶杯中注入蒸汽对所述奶杯中的牛奶进行加热并搅拌，包括：
26、控制所述第一伸缩机构驱动所述第一穿刺针对所述杯盖进行穿刺并至所述第一伸缩位，所述第一穿刺针从所述第一位置注入蒸汽对所述奶杯中的牛奶进行加热；
27、检测所述奶杯中牛奶达到第一温度，控制所述第一伸缩机构至第二伸缩位，所述第一穿刺针从所述第二位置对所述奶杯中的牛奶继续进行加热并搅拌，直至所述奶杯中的牛奶达到第二温度。
28、可选的，所述伸缩机构还包括第三伸缩位和第四伸缩位；
29、所述奶杯中的牛奶达到第二温度，之后，包括：
30、控制所述第一伸缩机构至所述第三伸缩位，以排出所述第一穿刺针的中空结构的液沫，关闭蒸汽；
31、控制所述第一伸缩机构至所述第四伸缩位，以使所述第一穿刺针复位。
32、可选的，所述导气装置包括第二穿刺针和第二伸缩机构；
33、所述第二伸缩机构驱动所述第二穿刺针对所述杯盖进行穿刺以形成排气口。
34、本申请的第三方面，提供一种奶杯，包括：杯体和设置在所述杯体顶部的杯盖，所述杯体中装载预定体积的牛奶；
35、所述牛奶的液位与所述杯盖之间设有预留空间。
36、可选的，所述杯盖的材质被配置为易于穿刺的材质；和/或，所述杯盖为覆铝薄膜。
37、可选的，所述预留空间和/或所述预定体积的大小与所述奶杯对应的饮品类型相关；和/或，所述预留空间和/或所述预定体积的大小与所述奶杯对应的咖啡类型相关。
38、可选的，所述预留空间包括对应于咖啡液的第一预留空间和/或对应于奶泡的第二预留空间。
39、从上面所述可以看出，本申请提供的打奶设备及其控制方法、奶杯，通过“上注汽、上排气”的打奶方式，注汽装置从已经装载好牛奶的奶杯上方向奶杯中注入蒸汽，通过调整在奶杯中注入蒸汽的位置，以实现不同的位置对牛奶加热以及搅拌的目的，从而形成奶泡，同时，导气装置从奶杯的上方排出奶杯中的气体，以减小奶杯的内部的压力，无需专业人员，完成奶泡的制作之后，直接在奶杯中加入咖啡即可饮用，避免现装牛奶，同时完成奶泡的制作以及完成咖啡的饮用之后无需对奶杯进行清洗，省时省力。
1.一种打奶设备，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的打奶设备，其特征在于，所述注汽装置包括第一穿刺针，所述第一穿刺针为中空结构，用于对所述杯盖进行穿刺并向所述奶杯中注入蒸汽；
3.根据权利要求2所述的打奶设备，其特征在于，所述注汽装置包括第一伸缩机构，所述第一伸缩机构与所述第一穿刺针远离穿刺端的一端连接；
4.根据权利要求3所述的打奶设备，其特征在于，所述第一伸缩机构包括第一伸缩位、第二伸缩位、第三伸缩位和第四伸缩位；所述第一伸缩位用于对所述奶杯中的第一位置注入蒸汽，所述第一位置被配置为所述牛奶的液位下方2/3处至1/2处；
5.根据权利要求2所述的打奶设备，其特征在于，所述第一穿刺针的壁厚被配置为1mm至2mm，所述第一穿刺针的穿刺端设有导流孔，所述导流孔的开孔方向自所述第一穿刺针的侧壁向所述第一穿刺针的穿刺端的端部倾斜。
6.根据权利要求5所述的打奶设备，其特征在于，所述第一穿刺针的穿刺端的内壁与所述导流孔的倾斜方向相同。
7.根据权利要求6所述的打奶设备，其特征在于，所述导流孔的注汽方向与所述奶杯的底部之间的夹角被配置为60°至80°；
8.根据权利要求2所述的打奶设备，其特征在于，所述第一穿刺针在所述杯盖的穿刺位置在所述杯盖的边缘处；
9.根据权利要求1所述的打奶设备，其特征在于，还包括杯座，所述杯座设有容纳所述奶杯的容纳腔，所述容纳腔的轮廓与所述奶杯的轮廓适配；
10.一种打奶设备控制方法，用于如权利要求1-9任一项所述的打奶设备，其特征在于，所述方法包括：
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述注汽装置包括第一穿刺针和第一伸缩机构；
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述伸缩机构还包括第三伸缩位和第四伸缩位；
13.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述导气装置包括第二穿刺针和第二伸缩机构；
14.一种奶杯，其特征在于，包括：杯体和设置在所述杯体顶部的杯盖，所述杯体中装载预定体积的牛奶；
15.根据权利要求14所述的奶杯，其特征在于，所述杯盖的材质被配置为易于穿刺的材质；和/或，所述杯盖为覆铝薄膜。
16.根据权利要求14所述的奶杯，其特征在于，所述预留空间和/或所述预定体积的大小与所述奶杯对应的饮品类型相关；和/或，所述预留空间和/或所述预定体积的大小与所述奶杯对应的咖啡类型相关。
17.根据权利要求14所述的奶杯，其特征在于，所述预留空间包括对应于咖啡液的第一预留空间和/或对应于奶泡的第二预留空间。
