本发明涉及菊花采摘，具体为一种基于智慧农业的自动化采摘方法。
背景技术：
1、农业是国家经济的重要产业之一，菊花的种植也属于农业范围，菊花是一种可以清热去火、明目养神的一种植物，由于菊花的花期较短，如不能及时对其进行采摘，菊花就会凋谢，失去其经济价值，
2、传统的采摘方式为手工采摘，这种方式耗时较长且需要大量的人力，效率较低，随着种植产业的不断发展，现基本淘汰，目前市面上出现一种可以采摘菊花的收获机械，这种机械采用梳齿的方式进行采摘，然而根据农田的实际走访发现，这种方式在机械静态时，可以很好地将菊花从花田中摘下，但在机械移动时，存在梳齿打压花田的隐患，而且在采摘完毕后，菊花的收集方式较为普通，仅设置一个收集框，在实际使用中仍然还需要操作人员时不时拨动采摘后的菊花，进行辅助操作，由此可知现有的采摘设备应用在菊花的采摘过程中具有智能化不足，仍需要较多人工辅助的缺陷，实际采摘效率有待提升。
技术实现思路
1、本发明的目的在于提供一种基于智慧农业的自动化采摘方法，具备了提高菊花采摘的效率，减少人工干预过程的效果，解决了上述背景技术中所提到的问题。
2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于智慧农业的自动化采摘方法，包括以下步骤：
3、s1：准备采摘：将设备移动到花田间，使设备上的采摘齿在初始状态下对准花朵根茎部，同时启动摄像头组件和定位组件；
4、s2：开始采摘：启动双头电机，使得设备自动前进，同时通过摄像头组件和定位组件，对设备的移动方向进行监控，如发现没有沿土堆垒方向前进的情况可及时调整，同时采摘齿进行具有转向特性的往复位移，高效地将菊花采摘下来，而花朵通过采摘齿自动落入收集框内，完成自动收集工作，在收集过程中采摘齿产生震动，使其上方的花朵不易残留在采摘齿上，保证收集质量；
5、s3：花朵回收：花朵通过采摘齿落入收集框后，收集框还将进行往复晃动，使其堆载更加均匀，设备单次运作可保证满载，减少设备的重复使用率。
6、本发明提供如下技术方案：一种基于智慧农业的自动化采摘方法，包括支架，所述支架的上方设置有采摘齿，所述支架的表面滑动连接有收集框，所述支架的表面固定连接有两个本体，任意一个所述本体的表面固定连接有摄像头组件和定位组件；
7、所述支架的内壁转动连接有两个驱动轴，两个所述驱动轴的轴臂均固定连接有主动轮，两个所述本体内均设置有花朵处理组件；
8、所述花朵处理组件包括采摘部件，通过所述采摘部件的设置，使所述采摘齿进行具有转向特性的往复位移；
9、还包括有辅助部件，所述辅助部件与所述采摘部件传动连接，以使所述采摘齿位移的过程中间歇性产生振动；
10、还包括有配合部件，所述配合部件与所述采摘部件传动连接，以使所述收集框进行往复位移。
11、可选的，所述采摘部件包括：
12、主轴，所述主轴的轴臂与所述本体的内壁转动连接，所述主轴通过皮带轮组件与所述驱动轴的轴臂传动连接，所述主轴的轴臂固定连接有转杆，所述转杆的端部固定连接有定轴，所述本体的内壁固定连接有限位杆，所述限位杆的杆壁滑动连接有滑块，所述滑块的表面固定连接有位移框，所述位移框的内壁与所述定轴的轴臂滑动连接，所述滑块的表面转动连接有采摘轴，所述采摘轴的轴臂固定连接有转向杆，所述转向杆的杆壁铰接有铰接杆，所述铰接杆的杆壁开设有空腔，所述铰接杆通过所述空腔与所述滑块的内壁滑动连接，所述滑块的内壁与所述空腔的腔壁共同固定连接有采摘弹簧；
13、所述滑块的表面固定连接有两个阻挡杆，所述本体的内壁固定连接有两个转向轴，所述本体的表面开设有供所述采摘轴位移的位移口一，所述采摘轴的轴臂与所述采摘齿的内壁固定连接。
14、可选的，所述辅助部件包括：
15、辅助轴，所述辅助轴转动连接在所述位移框的表面，所述辅助轴的轴臂固定连接有齿轮，所述本体的内壁固定连接有齿条排，所述齿轮的齿牙与所述齿条排的齿牙相啮合，所述位移框的表面固定连接有辅助盒，所述辅助盒的内壁滑动连接有辅助块，所述辅助块与所述辅助盒的内壁共同固定连接有辅助弹簧，所述辅助块的内壁滑动连接有两个三角块，所述辅助块的表面固定连接有震动轴，所述辅助盒的表面开设有供所述震动轴位移的滑口，所述本体的表面开设有供所述震动轴位移的位移口二，所述采摘轴的轴臂转动连接有震动杆，所述震动杆的杆壁与所述本体的表面通过位移口三滑动连接，所述震动杆的杆壁与所述震动轴的轴臂贴合。
16、可选的，所述配合部件包括：
17、配合杆，所述配合杆的杆壁与所述辅助盒的顶面固定连接，所述配合杆的杆壁与所述本体的内壁滑动连接，所述配合杆的端部与所述收集框的侧壁铰接。
18、可选的，所述支架的内壁固定连接有双头电机，所述双头电机的两个输出端分别与两个驱动轴的端部固定连接。
19、可选的，所述支架的表面设置有辅助轮组，所述辅助轮组的尺寸与两个所述主动轮的尺寸相适应。
20、可选的，所述采摘齿的表面开设有导向槽，所述采摘齿的材质为轻质材料。
21、可选的，所述齿轮的规格与所述齿条排的规格相适配，且两个所述三角块的尺寸均与所述齿轮的齿槽大小相适配。
22、与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
23、一、本发明通过定轴、转向杆以及采摘弹簧等结构的配合，使得采摘齿进行具有转向特性的往复位移，如此可对菊花进行高效采摘，可随着设备沿着花田的前进同步工作，相比传统方式，此措施不易发生打压花头的情况，保证采摘的工作质量，减少人工所需干预的情况发生，而在自动收集的过程中，也不会收集工序完成后，大面积菊花残留在采摘齿上的情况，进一步减少所需人工干预的情况。
24、二、本发明通过辅助轴、辅助块以及振动轴等结构的配合，使得菊花在自收集的过程中更加的干净全面，不易发生残留的现象，影响采摘齿的下次采摘，同时此方式在采摘齿采摘的过程中不施加震动，可使得可能存在的个别尚未被收集的菊花，不会滑落至采摘齿头部区域，影响菊花的采摘，进一步减少人工干预的情况发生。
25、三、本发明通过配合杆、辅助盒以及位移框等结构的配合，可使得收集框同步进行往复位移，此举可使内部堆载的菊花更加均匀，设备单次运作可保证满载，不易发生堆积成山的现象，设备实用性以及使用的智慧便捷性进一步提升。
1.一种基于智慧农业的自动化采摘方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述基于智慧农业的自动化采摘方法，其特征在于：所述采摘齿（2）设置在所述支架（1）的上方，所述收集框（3）滑动连接在所述支架（1）的表面，两个所述本体（4）均固定连接在所述支架（1）的表面，所述摄像头组件（5）和所述定位组件（6）均固定连接在任一所述本体（4）的表面；
3.根据权利要求2所述的基于智慧农业的自动化采摘方法，其特征在于：所述采摘部件包括：
4.根据权利要求3所述的基于智慧农业的自动化采摘方法，其特征在于：所述采摘轴（16）的轴臂转动连接有震动杆（30），所述震动杆（30）的杆壁与所述本体（4）的表面通过位移口三滑动连接，所述震动杆（30）的杆壁与所述震动轴（29）的轴臂贴合。
5.根据权利要求4所述的基于智慧农业的自动化采摘方法，其特征在于：所述配合部件包括：
6.根据权利要求3-5中任意一项所述的基于智慧农业的自动化采摘方法，其特征在于：所述双头电机（32）固定连接在所述支架（1）的内壁，所述双头电机（32）的两个输出端分别与两个驱动轴（7）的端部固定连接。
7.根据权利要求6所述的基于智慧农业的自动化采摘方法，其特征在于：所述支架（1）的表面设置有辅助轮组（33），所述辅助轮组（33）的尺寸与两个所述主动轮（8）的尺寸相适应。
8.根据权利要求5所述的基于智慧农业的自动化采摘方法，其特征在于：所述采摘齿（2）的表面开设有导向槽（34），所述采摘齿（2）的材质为轻质材料。
9.根据权利要求8所述的基于智慧农业的自动化采摘方法，其特征在于：所述齿轮（23）的规格与所述齿条排（24）的规格相适配，且两个所述三角块（28）的尺寸均与所述齿轮（23）的齿槽大小相适配。
