本发明涉及农业机器人，尤其涉及一种翻耕施肥一体化农业机器人。
背景技术：
1、农业机器人的发展可以追溯到20世纪中叶，当时农业机械化开始在世界各地得到广泛应用，随着电子计算机和自动控制技术的引入，农业机械化逐渐演进为自动化，到了21世纪初，随着信息技术和人工智能的飞速发展，农业机器人走向智能化，农业机器人作为推动农业现代化的重要抓手，其发展对于提高农业生产效率、推广农业新技术、保护农田环境、减少人力资源依赖等方面都具有重要意义，农业机器人将能够实现农业自动化、信息化与智能化，改变传统农业的作业模式。
2、农业机器人已经可以完成部分繁重、琐碎的农业任务，例如播种、喷药、施肥、收获、除草等，从而降低农民的劳动强度，同时减少对人力资源的依赖，现有的翻耕施肥农业机器人一般包括机架和可替换的翻耕组件和施肥组件，工作时，需要根据使用的需要，安装翻耕组件或施肥组件，不能同步进行翻耕和施肥作业，延长了工作时间，降低了工作效率，且重复拆装，对零件的磨损较大，农业机器人连接部件容易损坏，增加了维护成本。
3、因此，针对上述不能同步进行翻耕和施肥作业，重复拆装对零件磨损较大的问题，可以设计一种翻耕施肥一体化农业机器人。
技术实现思路
1、为了克服不能同步进行翻耕和施肥作业，重复拆装对零件磨损较大的问题。
2、本发明的技术方案为：一种翻耕施肥一体化农业机器人，包括有机壳、车轮、翻耕辊和翻耕刀片；还包括有储料下料组件、混料组件、水箱、喷淋清洗组件、升降控制组件和横线往复移动组件；机壳下端左右两侧均安装有前后对称分布的车轮；机壳左端固定连接有左连接架；左连接架上端安装有前后对称分布的气缸；气缸下侧可伸缩端穿过左连接架固定连接有阻尼减震器；两个阻尼减震器下端固定连接有翻耕架；翻耕架内转动连接有翻耕辊；翻耕辊外侧安装有环形等距分布的翻耕刀片；机壳上端固定连接有水箱；左连接架前后两端内侧均固定连接有内侧连接架；两个内侧连接架上端固定连接有喷淋清洗组件；翻耕架前后两端均安装有升降控制组件；两个升降控制组件左端安装有沿竖向移动的挡板；机壳右端固定连接有储料下料组件；机壳右侧前后两端均固定连接有右连接架；两个右连接架之间安装有混料组件；储料下料组件上端安装有横线往复移动组件；混料组件左端安装有输料泵；输料泵进口端安装有与混料组件相连的第一料管；输料泵出口端安装有与横线往复移动组件相连的第二料管；水箱左端固定连接有水泵；水泵进口端安装有与水箱相连的第一水管；水泵出口端安装有与喷淋清洗组件相连的第二水管；水箱上端安装有水箱盖；翻耕架上端后侧固定连接有第四电机；第四电机和翻耕辊之间安装有皮带传动装置；混料组件包括混料筒体；混料筒体上端安装有混料上盖；混料上盖内转动连接有搅拌轴；搅拌轴外侧安装有沿竖向等距分布的搅拌杆；混料上盖上端安装有用于驱动搅拌轴的第一电机；喷淋清洗组件包括固定座；固定座内侧通过管卡固定连接有清洗管；清洗管左端安装有沿纵向等距分布的高压喷嘴。
3、优选的，通过外接的控制设备，控制机壳下方车轮的前进、后退和转弯，打开混料上盖，往混料筒体内加入肥料，开启第一电机，搅拌轴外侧的搅拌杆将肥料充分混合均匀，输料泵启动，在第一料管和第二料管的作用下，将混合后的肥料均匀送入储料下料组件内，根据使用的需要，左连接架上端的气缸控制翻耕架下降到合适的高度，升降控制组件控制挡板升高，露出翻耕刀片，启动第四电机，在皮带传动装置的作用下，驱动翻耕辊旋转，翻耕刀片实现翻耕作业，通过阻尼减震器的设计，在遇到石块时，对翻耕刀片的位置进行调节，从而避免伤害翻耕刀片，停止工作以后，打开水箱盖，往水箱内加入适量清水，水泵启动，将水箱内的清水抽出，经第一水管和第二水管将清水供给清洗管，然后通过高压喷嘴对翻耕刀片进行清洗。
4、作为优选，储料下料组件包括储料箱；储料箱下端固定连接有下料箱；下料箱内转动连接有排种器；排种器外侧固定连接有环形等距分布的排料叶片。
5、作为优选，喷淋清洗组件还包括转动套；转动套转动连接于固定座外侧；固定座上端固定连接有内卡块；转动套上下两端内侧均固定连接有外卡块。
6、作为优选，第一料管与混料筒体固定连接；清洗管与第二水管固定连接。
7、作为优选，升降控制组件包括固定板；两个固定板之间转动连接有第一滚珠丝杠；第一滚珠丝杠外侧安装有第一丝杠副；第一丝杠副与挡板固定连接。
8、作为优选，固定板上端固定连接有第二电机；第二电机输出轴外侧安装有第一主动齿轮；第二电机外侧安装有与第一主动齿轮啮合连接的第一从动齿轮；固定板与翻耕架固定连接。
9、作为优选，横线往复移动组件包括固定块；固定块内转动连接有第二滚珠丝杠；第二滚珠丝杠外侧安装有第二丝杠副；第二丝杠副上端固定连接有第二料管。
10、作为优选，固定块内后侧安装有第三电机；第三电机输出轴外侧安装有第二主动齿轮；第二滚珠丝杠外侧安装有与第二主动齿轮啮合连接的第二从动齿轮。
11、本发明的有益效果：兼具翻耕和施肥功能，将翻耕组件和施肥组件全部集成在农业机器人上，同一个农业机器人上可以完成多种农业生产操作，从而有效提高农业生产效率，降低了农业机器人的成本，并且降低了设备的占地面积，使用更加方便，同时翻耕组件和施肥组件不需要重复拆装，降低了零件的磨损，并且还设置有清洗机构，在使用后，可以对刀片进行清理，清理的方式更加简便。
1.一种翻耕施肥一体化农业机器人，包括有机壳(1)、车轮(2)、翻耕辊(3)和翻耕刀片(4)；其特征在于：还包括有储料下料组件、混料组件、水箱(7)、喷淋清洗组件、升降控制组件和横线往复移动组件；机壳(1)下端左右两侧均安装有前后对称分布的车轮(2)；机壳(1)左端固定连接有左连接架(9)；左连接架(9)上端安装有前后对称分布的气缸(10)；气缸(10)下侧可伸缩端穿过左连接架(9)固定连接有阻尼减震器(11)；两个阻尼减震器(11)下端固定连接有翻耕架(12)；翻耕架(12)内转动连接有翻耕辊(3)；翻耕辊(3)外侧安装有环形等距分布的翻耕刀片(4)；机壳(1)上端固定连接有水箱(7)；左连接架(9)前后两端内侧均固定连接有内侧连接架(16)；两个内侧连接架(16)上端固定连接有喷淋清洗组件；翻耕架(12)前后两端均安装有升降控制组件；两个升降控制组件左端安装有沿竖向移动的挡板(14)；机壳(1)右端固定连接有储料下料组件；机壳(1)右侧前后两端均固定连接有右连接架(15)；两个右连接架(15)之间安装有混料组件；储料下料组件上端安装有横线往复移动组件；混料组件左端安装有输料泵(18)；输料泵(18)进口端安装有与混料组件相连的第一料管(19)；输料泵(18)出口端安装有与横线往复移动组件相连的第二料管(20)；水箱(7)左端固定连接有水泵(21)；水泵(21)进口端安装有与水箱(7)相连的第一水管(22)；水泵(21)出口端安装有与喷淋清洗组件相连的第二水管(23)；水箱(7)上端安装有水箱盖(24)；翻耕架(12)上端后侧固定连接有第四电机(25)；第四电机(25)和翻耕辊(3)之间安装有皮带传动装置(26)；混料组件包括混料筒体(61)；混料筒体(61)上端安装有混料上盖(62)；混料上盖(62)内转动连接有搅拌轴(63)；搅拌轴(63)外侧安装有沿竖向等距分布的搅拌杆(64)；混料上盖(62)上端安装有用于驱动搅拌轴(63)的第一电机(65)；喷淋清洗组件包括固定座(81)；固定座(81)内侧通过管卡(82)固定连接有清洗管(83)；清洗管(83)左端安装有沿纵向等距分布的高压喷嘴(84)。
2.根据权利要求1所述的翻耕施肥一体化农业机器人，其特征在于：储料下料组件包括储料箱(51)；储料箱(51)下端固定连接有下料箱(52)；下料箱(52)内转动连接有排种器(53)；排种器(53)外侧固定连接有环形等距分布的排料叶片(54)。
3.根据权利要求1所述的翻耕施肥一体化农业机器人，其特征在于：喷淋清洗组件还包括转动套(85)；转动套(85)转动连接于固定座(81)外侧；固定座(81)上端固定连接有内卡块(86)；转动套(85)上下两端内侧均固定连接有外卡块(87)。
4.根据权利要求1所述的翻耕施肥一体化农业机器人，其特征在于：第一料管(19)与混料筒体(61)固定连接；清洗管(83)与第二水管(23)固定连接。
5.根据权利要求1所述的翻耕施肥一体化农业机器人，其特征在于：升降控制组件包括固定板(131)；两个固定板(131)之间转动连接有第一滚珠丝杠(132)；第一滚珠丝杠(132)外侧安装有第一丝杠副(136)；第一丝杠副(136)与挡板(14)固定连接。
6.根据权利要求5所述的翻耕施肥一体化农业机器人，其特征在于：固定板(131)上端固定连接有第二电机(133)；第二电机(133)输出轴外侧安装有第一主动齿轮(134)；第二电机(133)外侧安装有与第一主动齿轮(134)啮合连接的第一从动齿轮(135)；固定板(131)与翻耕架(12)固定连接。
7.根据权利要求1所述的翻耕施肥一体化农业机器人，其特征在于：横线往复移动组件包括固定块(171)；固定块(171)内转动连接有第二滚珠丝杠(172)；第二滚珠丝杠(172)外侧安装有第二丝杠副(173)；第二丝杠副(173)上端固定连接有第二料管(20)。
8.根据权利要求7所述的翻耕施肥一体化农业机器人，其特征在于：固定块(171)内后侧安装有第三电机(174)；第三电机(174)输出轴外侧安装有第二主动齿轮(175)；第二滚珠丝杠(172)外侧安装有与第二主动齿轮(175)啮合连接的第二从动齿轮(176)。
