本技术涉及车辆控制，尤其涉及一种车辆制动减速度控制方法及电子设备。
背景技术：
1、车辆制动过程中，当车速未达到零时，制动系统会响应于驾驶员的制动操作，继续维持一定的减速度，但当车速降至零时，减速度也会立即降为零，这会导致车辆突然产生一个巨大的冲击力，即“跃度”。如果跃度过大，车辆在完全停下的瞬间可能会导致车内乘员出现明显的抬头动作，并产生强烈的推背感，从而使整车出现不稳定的情况。
2、目前，通常由驾驶员依据驾驶经验，在车辆完全停下之前，人为调整车辆的减速度，以降低车辆停下时产生的跃度。然而，此种方式严重依赖于驾驶员的驾驶经验，无法较好地实现对于车辆减速度的精准控制，且容易出现车辆不稳定的情况，导致整车安全性降低。
技术实现思路
1、本技术提供一种车辆制动减速度控制方法及电子设备，以解决相关技术中对于车辆制动减速度的控制严重依赖于驾驶员的驾驶经验，导致无法较好地实现对于车辆减速度的精准控制，且容易导致车辆不稳定的问题。
2、本技术实施例提供的一种车辆制动减速度控制方法，所述方法包括：
3、响应于接收到车辆制动请求，确定车辆当前的实时车速与减速度请求值；
4、根据所述实时车速，对所述减速度请求值进行调整，得到目标减速度，所述目标减速度与所述实时车速间呈正相关关系；
5、根据所述目标减速度，对所述车辆进行减速控制。
6、于本技术一实施例中，对所述车辆进行所述减速控制之前，所述车辆制动减速度控制方法还包括：
7、确定所述车辆的实时减速度小于预设的减速度阈值，且所述实时车速低于第一速度。
8、于本技术一实施例中，还包括：
9、在确定所述实时车速低于第二速度的情况下，停止对所述车辆进行所述减速控制。
10、于本技术一实施例中，根据所述实时车速，对所述减速度请求值进行调整，得到目标减速度的步骤包括：
11、根据所述实时车速、预设的车速阈值以及目标指数，确定减速度调整因子，所述目标指数的目标取值为在制动模拟过程中制动误差距离为预设的误差距离目标值时对应的指数值，所述制动误差距离指采用所述减速控制产生的制动距离与对车辆施加均匀减速度产生的制动距离之间的差值；
12、根据所述减速度调整因子，对所述减速度请求值进行调整，得到所述目标减速度。
13、于本技术一实施例中，所述根据所述实时车速、预设的车速阈值以及目标指数确定减速度调整因子之前，所述车辆制动减速度控制方法还包括：
14、获取预先设置的目标指数初始值；
15、基于所述目标指数初始值，对预设的模拟车辆进行制动减速度控制过程模拟，以得到第一制动距离，所述第一制动距离为制动减速度控制阶段的制动距离和第一目标阶段的制动距离之和，所述第一目标阶段指所述模拟车辆的车速从第二速度降低至0的阶段；
16、获取所述模拟车辆的第二制动距离，其中，所述第二制动距离为通过在第二目标阶段对所述模拟车辆施加均匀减速度得到的制动距离，所述第二目标阶段指所述模拟车辆的车速从第一速度降低至0的阶段，所述第一速度大于所述第二速度；
17、将第一制动距离和第二制动距离之间的差值确定为所述制动误差距离；
18、根据所述制动误差距离与所述误差距离目标值之间的差距，对所述目标指数初始值进行调整，直至调整后的指数值对应的制动误差距离等于所述误差距离目标值，以得到所述目标指数的目标取值。
19、于本技术一实施例中，根据所述目标减速度，对所述车辆进行减速控制的步骤包括：
20、获取所述车辆当前的路面附着系数；
21、根据所述路面附着系数和预设映射关系，得到与所述路面附着系数相对应的目标修正因子，所述预设映射关系指路面附着系数与修正因子之间的映射关系，所述路面附着系数与所述修正因子间呈负相关关系；
22、根据所述目标修正因子，对所述目标减速度进行修正，得到减速度修正值，所述减速度修正值为所述目标修正因子与所述目标减速度之间的乘积；
23、根据所述减速度修正值，对所述车辆进行减速控制。
24、于本技术一实施例中，根据所述减速度修正值，对所述车辆进行减速控制的步骤包括：
25、根据所述减速度修正值，向所述车辆的制动系统发送减速度控制指令，所述减速度控制指令用于指示所述制动系统输出与所述减速度修正值相对应的制动力，以完成对所述车辆的减速控制。
26、于本技术一实施例中，基于所述目标指数初始值，对预设的模拟车辆进行制动减速度控制过程模拟，以得到第一制动距离的步骤包括：
27、当所述模拟车辆的车速处于下降趋势，且所述模拟车辆的车速达到所述第一速度时，记录所述模拟车辆的第一位置，并基于所述目标指数初始值，对所述模拟车辆进行制动减速度控制；
28、当所述模拟车辆的车速降低至所述第二速度时，退出制动减速度控制；
29、当所述模拟车辆的车速降低至0时，记录所述模拟车辆的第二位置；
30、将第一位置与第二位置之间的距离确定为所述第一制动距离。
31、于本技术一实施例中，根据所述制动误差距离与所述误差距离目标值之间的差距，对所述目标指数初始值进行调整，直至调整后的指数值对应的制动误差距离等于所述误差距离目标值，以得到所述目标指数的目标取值的步骤包括：
32、若所述制动误差距离大于所述误差距离目标值，则至少一次对目标指数的当前取值进行降低，每次降低的幅度逐步减小，直至调整后的指数值对应的制动误差距离小于或等于所述误差距离目标值；
33、若所述制动误差距离小于所述误差距离目标值，则至少一次对目标指数的当前取值进行增大，每次增大的幅度逐步减小，直至调整后的指数值对应的制动误差距离大于或等于所述误差距离目标值；所述目标指数的当前取值为所述误差距离目标值或调整后的指数值；
34、若调整后的指数值对应的制动误差距离等于所述误差距离目标值，则将当前调整后的指数值确定所述目标指数的目标取值。
35、本技术还提供一种车辆制动减速度控制装置，包括：
36、处理模块，用于响应于接收到车辆制动请求，确定车辆当前的实时车速与减速度请求值；
37、减速度调整模块，用于根据所述实时车速，对所述减速度请求值进行调整，得到目标减速度，所述目标减速度与所述实时车速间呈正相关关系；
38、减速控制模块，用于根据所述目标减速度，对所述车辆进行减速控制。
39、本发明还提供一种电子设备，所述电子设备包括处理器、存储器以及通信总线，所述处理器与所述存储器通过所述通信总线通信连接，所述存储器中存储有车辆制动减速度控制程序，所述车辆制动减速度控制程序可供所述处理器执行，以实现如上述任一项所述的车辆制动减速度控制方法。
40、本技术实施例的有益效果：本技术实施例提出的车辆制动减速度控制方法及电子设备，该方法通过响应于接收到车辆制动请求，确定车辆当前的实时车速与减速度请求值；根据实时车速，对减速度请求值进行调整，得到目标减速度，目标减速度与所述实时车速间呈正相关关系；根据目标减速度，对所述车辆进行减速控制；该方法能够根据实时车速自适应调整车辆制动过程中的减速度，使得车辆减速度与实时车速匹配，当实时车速接近于0时，车辆的目标减速度也被降低至较低的水平，有效降低车速降至0时产生的跃度，减小车辆制动过程中对车辆稳定状态的影响，整个控制过程自动化执行，无需人为干预，避免因经验差异所导致的控制不稳定，提升车辆的驾驶与乘坐体验，同时该控制方案成本较低，可实施性较强。
1.一种车辆制动减速度控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆制动减速度控制方法，其特征在于，对所述车辆进行所述减速控制之前，所述车辆制动减速度控制方法还包括：
3.根据权利要求1所述的车辆制动减速度控制方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求1至3任一项所述的车辆制动减速度控制方法，其特征在于，根据所述实时车速，对所述减速度请求值进行调整，得到目标减速度的步骤包括：
5.根据权利要求4所述的车辆制动减速度控制方法，其特征在于，所述根据所述实时车速、预设的车速阈值以及目标指数确定减速度调整因子之前，所述车辆制动减速度控制方法还包括：
6.根据权利要求1至3任一项所述的车辆制动减速度控制方法，其特征在于，根据所述目标减速度，对所述车辆进行减速控制的步骤包括：
7.根据权利要求6所述的车辆制动减速度控制方法，其特征在于，根据所述减速度修正值，对所述车辆进行减速控制的步骤包括：
8.根据权利要求5所述的车辆制动减速度控制方法，其特征在于，基于所述目标指数初始值，对预设的模拟车辆进行制动减速度控制过程模拟，以得到第一制动距离的步骤包括：
9.根据权利要求5所述的车辆制动减速度控制方法，其特征在于，根据所述制动误差距离与所述误差距离目标值之间的差距，对所述目标指数初始值进行调整，直至调整后的指数值对应的制动误差距离等于所述误差距离目标值，以得到所述目标指数的目标取值的步骤包括：
10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器、存储器以及通信总线，所述处理器与所述存储器通过所述通信总线通信连接，所述存储器中存储有车辆制动减速度控制程序，所述车辆制动减速度控制程序可供所述处理器执行，以实现如权利要求1至9任一项所述的车辆制动减速度控制方法。
