本发明涉及工程机械，更具体地说，涉及一种地下铲运机及其安全转向控制系统、控制方法。
背景技术：
1、目前地下铲运机的转向系统安全性不高，在实际使用过程中，容易出现转向失灵问题，造成极大的安全风险。目前铲运机的转向控制，已由传统的手动直控或手动液压控制转向自动化程度较高的电比例控制，电控比例手柄已经代替机械液压手柄。
2、铲运机的电气化自动化，必然使用大量的电气控制模块，铲运机在工作过程中，如果电气控制模块出现故障，或者各电气模块之间的通信出现问题，容易导致铲运机操纵失控，从而导致安全事故的发生。而转向控制是铲运机安全生产过程中最重要的环节，如果在铲运机运行时，转向控制系统失灵，则容易造成操作人员受到伤害。尤其是地下铲运机工作在地下矿井巷道中，工作环境非常恶劣，一旦操纵失控，将造成非常严重的安全事故。
3、由于铲运机结构紧凑，驾驶室较小，而且驾驶室都是在铰接处，一些非人为的操作，如检修时的非人为操作的转向，上车时的非人为操作转向，都会带来极大的安全隐患。
技术实现思路
1、本申请的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本申请的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
2、本申请的一些实施例提出了一种地下铲运机及其安全转向控制系统、控制方法，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。
3、作为本申请的第一方面，本申请的一些实施例提供了一种安全转向控制系统，用于地下铲运机的转向，包括：转向手柄，用于供用户操作以实现地下铲运机的转向；转向反馈装置，用于获取地下铲运机的转向数据；转向电磁阀，用于根据输入的电信号实现地下铲运机转向油路的导通或关闭；所述安全转向控制系统还包括：控制装置，用于根据所述转向手柄发送的控制信号以及所述转向反馈装置获取的转向数据向所述转向电磁阀发送控制信号以对所述转向电磁阀实现控制。
4、进一步的，所述转向反馈装置包含安全角度传感器以及油缸位置传感器；其中，所述控制装置根据所述安全角度传感器以及油缸位置传感器发送的转向数据向所述转向电磁阀发送控制信号以对所述转向电磁阀实现控制。
5、进一步的，所述转向反馈装置还包含转向油缸压力传感器；其中，所述控制装置根据所述油缸压力传感器发送的转向数据向所述转向电磁阀发送控制信号以对所述转向电磁阀实现控制。
6、进一步的，所述安全转向控制系统还包括：车速传感器，用于获取地下铲运机的车速；其中，所述控制装置根据所述车速传感器发送的车速数据向所述转向电磁阀发送控制信号以对所述转向电磁阀实现控制。
7、进一步的，所述安全转向控制系统还包括：车辆状态获取装置，用于获取车辆的状态；刹车电磁阀，用于根据输入的电信号实现地下铲运机行车制动油路的导通或关闭；所述控制装置根据所述车辆状态获取装置获取的地下铲运机的车辆状态数据向所述刹车电磁阀发送控制信号以对所述刹车电磁阀实现控制；其中，所述车辆状态获取装置包含：车门开关、座椅开关、启动按钮和行车制动开关。
8、进一步的，所述控制装置包含：主控制器，与所述转向手柄、所述转向反馈装置、车速传感器、车辆状态获取装置构成电性连接以接收它们的控制信号。
9、进一步的，所述控制装置还包含：发动机控制器和变速箱控制器，所述发动机控制器、变速箱控制器与所述车辆状态获取装置构成电性连接以接收它的控制信号。
10、作为本申请的第二方面，本申请的一些实施例提供了一种安全转向控制方法，用于控制地下铲运机的安全转向，其中，所述铲运机包括：
11、转向手柄，用于供用户操作以实现地下铲运机的转向；
12、转向反馈装置，用于获取地下铲运机的转向数据；
13、转向电磁阀，用于根据输入的电信号实现地下铲运机转向油路的导通或关闭；
14、控制装置，用于根据所述转向手柄发送的控制信号以及所述转向反馈装置获取的转向数据向所述转向电磁阀发送控制信号以对所述转向电磁阀实现控制；
15、车速传感器，用于获取地下铲运机的车速
16、车辆状态获取装置，用于获取车辆的状态；
17、刹车电磁阀，用于根据输入的电信号实现地下铲运机行车制动油路的导通或关闭；
18、其中，所述转向反馈装置包含安全角度传感器、油缸位置传感器以及转向油缸压力传感器；
19、所述车辆状态获取装置包含：车门开关、座椅开关、启动按钮和行车制动开关；
20、所述控制方法包括：
21、根据转向反馈装置发送的控制信号获取转向手柄发送的控制信号；
22、判断转向手柄发送的控制信号与所述反馈装置发送的控制信号是否匹配；
23、如果是则按照转向手柄发送控制信号向转向电磁阀发送控制信号以对所述转向电磁阀实现控制。
24、进一步的，所述控制方法还包括：
25、根据转向手柄发送的控制信号获取油缸位置传感器的数据；
26、判断油缸位置传感器的数据是否与转向手柄发送的控制信号相匹配；
27、如果否则向所述刹车电磁阀发送控制信号以使所述刹车电磁阀失电。
28、进一步的，所述控制方法还包括：
29、获取车辆状态获取装置获取车辆的状态信号以及车速传感器获取的车速数据；
30、判断车辆状态是否是车门开关已激活、座椅开关已激活、行车制动开关已激活、车速传感器高于设定的速度；
31、如果否则向转向电磁阀发送控制信号以使所述转向电磁阀失电。
32、作为本申请的第三方面，本申请的一些实施例提供了一种地下铲运机，包括上述的安全转向控制系统。
33、与现有技术相比，本发明提供了一种地下铲运机及其安全转向控制系统、控制方法能够避免地下铲运机产生转向失灵以及误操作而导致的安全隐患。
1.一种安全转向控制系统，用于地下铲运机的转向，包括：
2.根据权利要求1所述的安全转向控制系统，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的安全转向控制系统，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的安全转向控制系统，其特征在于：
5.根据权利要求1至4任意一项所述的安全转向控制系统，其特征在于：
6.根据权利要求5所述的安全转向控制系统，其特征在于：
7.根据权利要求6所述的安全转向控制系统，其特征在于：
8.一种安全转向控制方法，用于控制地下铲运机的安全转向，其中，所述铲运机包括：
9.根据权利要求8所述的安全转向控制方法，其特征在于：
10.根据权利要求9所述的安全转向控制方法，其特征在于：
11.一种地下铲运机，包括权利要求1至7任意一项所述的安全转向控制系统。
