本申请涉及车辆的电机的扭矩控制，尤其涉及一种车辆的电机的扭矩控制方法、装置及车辆。
背景技术：
1、电动商用车的应用场景广泛，在许多应用场景中，对车辆的动力需求相对较低，而对车辆的平稳运行要求较高。例如：城市公交车，运行线路固定、行驶里程相对较短；机场摆渡车，在机场内用于运送乘客往返于航站楼和停机坪之间，行驶速度较低，路线相对固定；园区通勤车，在大型工业园区、科技园区、校园等区域，为员工、学生等提供通勤服务；旅游景区观光车，为游客提供游览观光服务，行驶速度较慢，对环境要求较高；短途客运，在一些短途客运线路上，如市区到郊区、相邻城镇之间运行。
2、在以上应用场景中，如果车辆加速过猛会导致以下问题：乘客舒适性降低：突然的加速会导致乘客身体后仰，尤其对于站立的乘客可能会失去平衡，增加摔倒的风险，影响乘坐的舒适性和安全性；能源消耗增加：加速过猛会导致瞬间电流增大，从而增加能源的消耗，缩短车辆的续航里程；零部件磨损加剧：频繁的剧烈加速会对车辆的传动系统、电机等部件造成更大的压力和磨损，降低零部件的使用寿命，增加维修成本；轮胎磨损加快：强大的加速力会使轮胎与地面的摩擦力增大，导致轮胎磨损加速，需要更频繁地更换轮胎；行车安全隐患：在城市道路复杂的交通环境中，加速过猛可能会让驾驶员对车辆的控制难度增加，容易引发追尾等交通事故；对电池寿命产生不利影响：瞬间大电流放电会对电池造成一定的损伤，影响电池的整体寿命和性能。
3、因此，保持车辆的加速一致性，具有重要意义。
技术实现思路
1、本申请提供一种车辆的电机的扭矩控制方法、装置及车辆，可以保证加速一致性。
2、本申请提供一种车辆的电机的扭矩控制方法，包括：
3、获取所述车辆的实际车速和实际油门开度；
4、若所述实际车速小于车速阈值，根据所述车辆的加速度保持在目标加速度时的所述车辆的车速、油门开度和扭矩步进值的对应关系，确定所述实际车速和所述实际油门开度下的所述车辆的当前扭矩步进值；
5、若所述实际车速大于等于所述车速阈值，根据所述车辆的实际加速度以及所述目标加速度，确定所述车辆的当前扭矩步进值；
6、根据所述车辆的实际扭矩和所述车辆的当前扭矩步进值，控制所述车辆的电机的扭矩。
7、可选的，所述根据所述车辆的实际加速度以及所述目标加速度，确定所述车辆的当前扭矩步进值，包括：
8、确定所述目标加速度和所述实际加速度的实际加速度差值；
9、根据所述实际加速度差值，确定所述车辆的当前扭矩步进值。
10、可选的，所述根据所述实际加速度差值，确定所述车辆的当前扭矩步进值，包括：
11、若所述实际加速度差值大于加速度差值阈值，且持续时长大于时长阈值，根据加速度差值和扭矩步进值的对应关系及所述实际加速度差值，确定所述车辆的当前扭矩步进值，所述加速度差值为所述车辆的加速度和目标加速度的差值；
12、若所述实际加速度差值不大于所述加速度差值阈值，或持续时长不大于所述时长阈值，确定所述车辆的当前扭矩步进值为零。
13、可选的，所述根据所述车辆的实际加速度以及所述目标加速度，确定所述车辆的当前扭矩步进值，包括：
14、根据所述车辆的车速、油门开度和扭矩步进值的对应关系，确定所述实际车速和所述实际油门开度下的所述车辆的基础扭矩步进值；
15、根据加速度差值与扭矩步进值的对应关系，确定所述实际加速度差值对应的扭矩步进值，作为所述车辆的补偿扭矩步进值；
16、根据所述基础扭矩步进值和所述补偿扭矩步进值，确定所述车辆的当前扭矩步进值。
17、可选的，所述根据所述车辆的实际加速度以及所述目标加速度，确定所述车辆的当前扭矩步进值，包括：
18、获取所述车辆的请求扭矩和实际扭矩；
19、确定所述请求扭矩与所述实际扭矩的扭矩差值；
20、若所述扭矩差值大于扭矩阈值，获取所述车辆的实际加速度，根据所述车辆的实际加速度以及所述目标加速度，确定所述车辆的当前扭矩步进值；
21、若所述扭矩差值不大于所述扭矩阈值，确定所述车辆的当前扭矩步进值为零。
22、可选的，所述目标加速度是根据所述车辆的车型设定的。
23、可选的，所述根据所述车辆的实际扭矩和所述车辆的当前扭矩步进值，控制所述车辆的扭矩，包括：
24、确定所述实际扭矩和所述车辆的当前扭矩步进值的扭矩和值；
25、若所述扭矩和值小于所述车辆的最大允许扭矩，控制所述车辆的扭矩为所述扭矩和值；
26、若所述扭矩和值不小于所述车辆的最大允许扭矩，控制所述车辆的扭矩为所述最大允许扭矩。
27、本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时，实现如上述任一项所述的车辆的电机的扭矩控制方法。
28、本申请提供一种车辆的电机的扭矩控制装置，包括一个或多个处理器，用于实现如上述任一项所述的车辆的电机的扭矩控制方法。
29、本申请还提供一种车辆，包括：
30、电机；及
31、如上所述的扭矩控制装置，与所述电机电连接。
32、在一些实施例中，若车辆的实际车速小于车速阈值，根据车辆的加速度保持在目标加速度时的车辆的车速、油门开度和扭矩步进值的对应关系，确定实际车速和实际油门开度下的车辆的当前扭矩步进值；根据车辆的当前扭矩步进值，控制车辆的电机的输出扭矩，使得车辆的加速度接近目标加速度；若车辆的实际车速大于等于车速阈值，根据车辆的实际加速度以及目标加速度，确定车辆的当前扭矩步进值，使得车辆的加速度接近目标加速度；如此，无论车辆的实际行驶情况如何，车辆的加速度均接近目标加速度，车辆加速更平稳，保证车辆的加速一致性。
33、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
1.一种车辆的电机的扭矩控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆的电机的扭矩控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆的实际加速度以及所述目标加速度，确定所述车辆的当前扭矩步进值，包括：
3.根据权利要求2所述的车辆的电机的扭矩控制方法，其特征在于，所述根据所述实际加速度差值，确定所述车辆的当前扭矩步进值，包括：
4.根据权利要求2所述的车辆的电机的扭矩控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆的实际加速度以及所述目标加速度，确定所述车辆的当前扭矩步进值，包括：
5.根据权利要求1所述的车辆的电机的扭矩控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆的实际加速度以及所述目标加速度，确定所述车辆的当前扭矩步进值，包括：
6.根据权利要求1所述的车辆的电机的扭矩控制方法，其特征在于，所述目标加速度是根据所述车辆的车型设定的。
7.根据权利要求1所述的车辆的电机的扭矩控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆的实际扭矩和所述车辆的当前扭矩步进值，控制所述车辆的扭矩，包括：
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有程序，该程序被处理器执行时，实现权利要求1-7中任一项所述的车辆的电机的扭矩控制方法。
9.一种车辆的电机的扭矩控制装置，其特征在于，包括一个或多个处理器，用于实现权利要求1-7中任一项所述的车辆的电机的扭矩控制方法。
10.一种车辆，其特征在于，包括：
