本申请属于机器人，尤其涉及一种障碍物避障方法及装置。
背景技术：
1、目前，机器人在接收到任务后，使用静态地图根据当前位置和目标位置进行全局路径规划，获得全局路径。因建图时获得静态地图只包括静态障碍物，且在机器人移动过程中会遇到临时或杂乱的障碍物。当这些临时或杂乱的障碍物处于机器人盲区时，机器人在进行脱困的导航规划时，不会考虑这些障碍物，会导致机器人一直旋转反复路径规划，却而不能脱困。因此机器人会记录这些临时或杂乱的障碍物生成障碍物地图以指导机器人移动。
2、若一探测到这些临时或杂乱的障碍物就记录在障碍物地图，机器人的传感器可能存在误检测的情况，障碍物也可能发生变化，如动态障碍物会移动，反而容易导致机器人出现其实可以脱困，但根据障碍物地图无法找出合适的路径，持续被困的情况。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种障碍物避障方法、装置、机器人、计算机可读存储介质及计算机程序产品，可以解决障碍物地图不准确导致机器人被困的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种机器人导航方法，包括：
3、按预设频率获取机器人的传感器的检测数据；
4、若所述检测数据包括障碍物，且所述障碍物未标记至第一栅格地图，则增加第二栅格地图中第一目标栅格的值，获得第一新栅格值，所述第一目标栅格为所述检测数据的所述障碍物在所述第二栅格地图占用的栅格；
5、若所述第一新栅格值大于或等于第一阈值，则根据所述第一目标栅格，将所述障碍物标记至所述第一栅格地图，并初始化所述第一目标栅格；
6、根据所述检测数据、所述第一栅格地图和静态地图，对所述机器人进行导航控制。
7、第二方面，本申请实施例提供了一种机器人导航装置，包括：
8、获取模块，用于按预设频率获取机器人的传感器的检测数据；
9、栅格地图更新模块，用于若所述检测数据包括障碍物，且所述障碍物未标记至第一栅格地图，则增加第二栅格地图中第一目标栅格的值，获得第一新栅格值，所述第一目标栅格为所述检测数据的所述障碍物在所述第二栅格地图占用的栅格；
10、还用于若所述第一新栅格值大于或等于第一阈值，则根据所述第一目标栅格，将所述障碍物标记至所述第一栅格地图，并初始化所述第一目标栅格；
11、导航模块，用于根据所述检测数据、所述第一栅格地图和静态地图，对所述机器人进行导航控制。
12、第三方面，本申请实施例提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面中任一项所述的方法。
13、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面中任一项所述的方法。
14、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行上述第一方面中任一项所述的方法。
15、本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
16、本申请实施例通过按预设频率获取机器人的传感器的检测数据；若检测数据包括障碍物，且障碍物未标记至第一栅格地图，则增加第二栅格地图中第一目标栅格的值，获得第一新栅格值，第一目标栅格为检测数据的障碍物在第二栅格地图占用的栅格；若第一新栅格值大于或等于第一阈值，则根据第一目标栅格，将障碍物标记至第一栅格地图，并初始化第一目标栅格；根据检测数据、第一栅格地图和静态地图，对机器人进行导航控制；通过设置第一阈值，能够实现在第一目标栅格多次命中障碍物时记录于第一栅格地图，提高障碍物标记的准确性；独立设置第一栅格地图先记录障碍物信息，而非直接修改静态地图，能够减少将动态障碍物标记至静态地图的错误标记，减少对机器人后续导航的影响，提高静态地图的准确性；机器人在进行导航控制时根据第一栅格地图、实时检测数据、以及静态地图进行导航规划，能够充分考虑动静态障碍物数据，减少盲区存在的障碍物对机器人导航的影响，以能更精准控制机器人移动，提高导航控制的路径可行性，提高机器人脱困效率。
17、可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
1.一种机器人导航方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按预设频率获取机器人的传感器的检测数据之后，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述设置所述第一栅格地图中第二目标栅格的值为第二阈值之前，还包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述设置所述第一栅格地图中第二目标栅格的值为第二阈值之前，还包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述增加第二栅格地图中第一目标栅格的值，获得第一新栅格值，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述增加第二栅格地图中第一目标栅格的值，获得第一新栅格值，包括：
7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述按预设频率获取机器人的传感器的检测数据之后，还包括：
8.一种机器人导航装置，其特征在于，包括：
9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
