本发明涉及高空作业设备，特别涉及一种用于高空玻璃幕墙清洗的履带底盘和机器人。
背景技术：
1、玻璃幕墙作为一种新型建筑装饰墙体，不仅保留玻璃原有的功能，还兼具建筑美学设计，对建筑具有美化效果，同时给人们带来美观新颖的视觉效果。但由于空气中的灰尘、雾霾、沙尘暴以及鸟类的排泄物等污染物在玻璃幕墙的表面沉积，极大地影响了建筑物的美观度以及透光度。因此，需要定期对其进行清洗工作。
2、在相关技术中，常用的高空玻璃幕墙作业方法多为人工作业，通过高楼侧壁设置人工吊篮和升降机等辅助设备进行载人施工，这种方法不仅成本较高，效率低下，且危及作业人员人身安全。进一步地，利用相关的高空玻璃幕墙清洁机器人进行清洗作业逐渐成为主流。
3、相关技术中的作业方式，其通常需要设置大功率的电机驱动负压吸附组件提供负压，使机器人本体能够吸附于高空玻璃幕墙进行清洁作业。虽然能够保证清洁过程中的稳定吸附，但其用于吸附于墙面的吸附组件结构单一，仅能保证在单一墙面上的稳定运行，在遇到玻璃缝隙、墙面突起等障碍物时，存在脱落风险，工作安全性较差。
技术实现思路
1、本发明实施例提供了一种用于高空玻璃幕墙清洗的履带底盘和机器人，能够在实现结构轻量化的同时，提高高空玻璃幕墙清洗作业时机器人本体对墙面工作环境的适应性和工作安全性。所述技术方案如下：
2、第一方面，本发明实施例提供了一种用于高空玻璃幕墙清洗的履带底盘，包括：传动支架、动力装置和履带组件，
3、所述动力装置设置于所述传动支架上，包括驱动电机、气仓和气泵，所述气仓内设置有与所述气泵连接的气囊，所述气囊底部设置有负压口；
4、所述履带组件包括履带和与所述传动支架连接的传动轮组，所述驱动电机与所述传动轮组传动连接，所述履带绕接于所述传动轮组上，所述履带的外表面上沿长度方向均匀间隔设置有多个吸盘，所述履带的内表面上设置有与所述负压口相匹配，且与所述多个吸盘一一对应连接的多个气孔，所述气仓设置于所述履带形成的环形空间内且与所述履带位于底部的段落相接触。
5、可选地，所述履带的内表面上设置有密封层并通过所述密封层与所述气仓底部接触，所述气孔设置于所述密封层上。
6、可选地，所述气囊的内壁上设置有凹腔，所述凹腔底部与所述负压口连接。
7、可选地，所述凹腔呈圆形，所述凹腔在所述气囊内壁上的开口直径比所述负压口直径大2cm。
8、可选地，所述密封层为沿所述履带的长度方向布置的条形薄钢片。
9、可选地，所述的密封层表面涂覆有聚四氟乙烯粘合剂。
10、可选地，所述履带的外表面上沿长度方向设置有多圈所述吸盘，多圈所述吸盘沿所述履带的宽度方向间隔布置，所述动力装置包括与多圈所述吸盘相匹配的多个所述气仓。
11、可选地，还包括减振组件，所述减振组件包括连接板和弹性减震器，所述连接板与所述传动支架连接且延伸至所述履带形成的环形空间内，所述气仓顶部通过所述弹性减震器与所述连接板连接。
12、可选地，所述吸盘为橡胶吸盘。
13、第二方面，本发明实施例提供了一种机器人，包括多个前述第一方面所述的用于高空玻璃幕墙清洗的履带底盘实现，还包括连接臂和清洁模块，相邻两个所述高空玻璃幕墙清洗的履带底盘的传动支架通过所述连接臂连接，所述连接臂中部具有转轴结构，所述清洁模块设置于至少一个所述传动支架上。
14、本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
15、采用本发明实施例所提供的高空玻璃幕墙清洗的履带底盘来承载清洁模块进行玻璃幕墙的清洁维护工作，其相比现有技术中需要设置大功率电机驱动负压组件提供负压吸附于墙面的方式相比，将用于吸附的吸盘集成于用于驱动承载主体的履带上，通过履带式驱动的行进方式可以对玻璃缝隙，墙面凸起等障碍物进行跨越，提高对工作表面的行驶适应性，同时设置气仓结构，利用内部连接气泵的气囊结构与行进的履带上的吸盘进行配合，通过多个吸盘实现墙面的多点稳定吸附，采用该设计只需要控制气泵就可以实现对工作面的吸附与脱吸附，简化了其控制，提高了安全性，无需设置大体量的负压组件。能够在实现结构轻量化的同时，提高高空玻璃幕墙清洗作业时机器人本体对墙面工作环境的适应性和工作安全性。
1.一种用于高空玻璃幕墙清洗的履带底盘，其特征在于，包括：传动支架(1)、动力装置(2)和履带组件(3)，
2.根据权利要求1所述的用于高空玻璃幕墙清洗的履带底盘，其特征在于，所述履带(31)的内表面上设置有密封层(35)并通过所述密封层(35)与所述气仓(22)底部接触，所述气孔(34)设置于所述密封层(35)上。
3.根据权利要求2所述的用于高空玻璃幕墙清洗的履带底盘，其特征在于，所述气囊(231)的内壁上设置有凹腔(233)，所述凹腔(233)底部与所述负压口(232)连接。
4.根据权利要求3所述的用于高空玻璃幕墙清洗的履带底盘，其特征在于，所述凹腔(233)呈圆形，所述凹腔(233)在所述气囊(231)内壁上的开口直径比所述负压口(232)直径大2cm。
5.根据权利要求2所述的用于高空玻璃幕墙清洗的履带底盘，其特征在于，所述密封层(35)为沿所述履带(31)的长度方向布置的条形薄钢片。
6.根据权利要求5所述的用于高空玻璃幕墙清洗的履带底盘，其特征在于，所述的密封层(35)表面涂覆有聚四氟乙烯粘合剂。
7.根据权利要求1至6任一项所述的用于高空玻璃幕墙清洗的履带底盘，其特征在于，所述履带(31)的外表面上沿长度方向设置有多圈所述吸盘(33)，多圈所述吸盘(33)沿所述履带(31)的宽度方向间隔布置，所述动力装置(2)包括与多圈所述吸盘(33)相匹配的多个所述气仓(22)。
8.根据权利要求7所述的用于高空玻璃幕墙清洗的履带底盘，其特征在于，还包括减振组件(4)，所述减振组件(4)包括连接板(41)和弹性减震器(42)，所述连接板(41)与所述传动支架(1)连接且延伸至所述履带(31)形成的环形空间内，所述气仓(22)顶部通过所述弹性减震器(42)与所述连接板(41)连接。
9.根据权利要求1至6任一项所述的用于高空玻璃幕墙清洗的履带底盘，其特征在于，所述吸盘(33)为橡胶吸盘。
10.一种机器人，包括多个如权利要求1至9任一项所述的用于高空玻璃幕墙清洗的履带底盘，其特征在于，还包括连接臂(5)和清洁模块(6)，相邻两个所述高空玻璃幕墙清洗的履带底盘的传动支架(1)通过所述连接臂(5)连接，所述连接臂(5)中部具有转轴结构(51)，所述清洁模块(6)设置于至少一个所述传动支架(1)上。
