本发明涉及自动驾驶，特别涉及一种自动驾驶车辆仿真场景的生成方法及装置。
背景技术：
1、为了保证自动驾驶车辆在行驶过程中的安全性和稳定性，需要进行全方位、多角度的基于场景的测试验证，尤其是极限条件下的难以模拟的边缘场景，而当前自动驾驶车辆的测试中，对车辆在交通路口等场景中的车辆间强交互的仿真测试是极其重要的一环。
2、现实生活中，车辆驾驶场景往往因为车辆的交互性和道路环境不同存在极高的复杂度，而现有的仿真场景构建难以充分描述交通车辆的交互行为，从而导致难以生成满足自动驾驶车辆训练需要的仿真场景。
3、基于此，目前亟需一种自动驾驶车辆仿真场景的生成方法及装置来解决上述技术问题。
技术实现思路
1、本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆仿真场景的生成方法及装置，能够生成满足自动驾驶车辆训练需要的仿真场景。
2、第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆仿真场景的生成方法，包括：
3、获取目标场景的道路信息和自动驾驶车辆的动态数据；
4、基于所述道路信息，确定目标场景的静态复杂度；
5、基于所述静态复杂度和所述动态数据，确定目标场景的总复杂度；
6、基于所述总复杂度，计算得到所述自动驾驶车辆的动作奖励函数；
7、基于所述动作奖励函数对所述自动驾驶车辆的行驶轨迹进行调整，得到具有强对抗性车辆轨迹的仿真场景。
8、第二方面，本发明实施例还提供了一种自动驾驶车辆仿真场景的生成装置，包括：
9、获取模块，用于获取目标场景的道路信息和自动驾驶车辆的动态数据；
10、第一确定模块，用于基于所述道路信息，确定目标场景的静态复杂度；
11、第二确定模块，用于基于所述静态复杂度和所述动态数据，确定目标场景的总复杂度；
12、计算模块，用于基于所述总复杂度，计算得到所述自动驾驶车辆的动作奖励函数；
13、调整模块，用于基于所述动作奖励函数对所述自动驾驶车辆的行驶轨迹进行调整，得到具有强对抗性车辆轨迹的仿真场景。
14、第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现本说明书任一实施例所述的方法。
15、第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机中执行时，令计算机执行本说明书任一实施例所述的方法。
16、本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆仿真场景的生成方法及装置，首先获取目标场景内的道路信息和车辆信息；接着根据道路信息完成对仿真场景的静态复杂度建模，根据车辆信息完成对仿真场景的动态复杂度建模，随后根据静态复杂度和动态复杂度得到对总体复杂度模型，最后根据预设的函数对该模型进行训练，得到具有多车交互轨迹的仿真场景库。该方法通过对场景复杂度进行量化，并将实时计算的场景复杂度与多车交互模型进行耦合，实现了满足自动驾驶训练需要的仿真场景生成，进而提高了自动驾驶车辆在行驶过程中的安全性和稳定性。
1.一种自动驾驶车辆仿真场景的生成方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述道路信息，确定目标场景的静态复杂度，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述静态复杂度通过如下公式计算得到：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述静态复杂度和所述动态数据，确定目标场景的总复杂度，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述总复杂度通过如下公式计算得到：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述动作奖励函数通过如下公式计算得到：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述动作奖励函数对所述自动驾驶车辆的行驶轨迹进行调整，得到具有强对抗性车辆轨迹的仿真场景，包括：
8.一种自动驾驶车辆仿真场景的生成装置，其特征在于，包括：
9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器用于存放计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器上所存放的计算机程序，以实现上述权利要求1-7任一所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一所述的方法的步骤。
