本发明涉及机器人，尤其涉及一种机器人敲门测试方法、测试系统及存储介质。
背景技术：
1、配备机械臂的配送机器人是一种结合了自动化、机器人技术和物流领域的产品，通常用于在仓库、医院、酒店等环境下执行配送任务，提高效率和减少人力成本。
2、在酒店场景下，目前一些方案是机器人配送物品到达房间点后，使用机械手臂模拟人工方式进行敲门，通知客户提取物品。目前，对于机械手臂的敲门测试，通常是向机器人下发配送任务，机器人行驶到达目标点，启动机械手臂敲门，人工观察机械手臂敲门的情况。然而，这种方式仅适用于敲门次数较少的敲门测试情况，当机器人需要执行敲门次数较多的敲门老化测试时，该方式并不适用。此外，由于环境的变化(例如，门框的深度等)，机器人执行的敲门动作也有所不同，可能导致敲门测试结果的准确性降低。
技术实现思路
1、有鉴于此，本发明实施例提供一种机器人敲门测试方法、测试系统及存储介质，旨在解决现有技术中适用的敲门测试场景有限，敲门测试结果的准确性降低的技术问题。
2、为解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：
3、第一方面，本发明实施例提供一种机器人敲门测试方法，应用于测试装置，所述测试装置包括门组件、检测组件以及参数调整组件，所述门组件包括门板和门框，所述检测组件设置于所述门板，所述参数调整组件分别与所述门板和所述门框连接；
4、所述方法包括：
5、控制机器人到达所述门板一侧的预设测试位置，并确定机器人是否识别出所述门板；
6、在机器人识别出所述门板后，接收敲门测试参数，其中，所述敲门测试参数包括目标角度和/或目标深度；
7、若所述敲门测试参数包括目标角度，则通过所述参数调整组件将所述门板相对于所述门框的开合角度调整为所述目标角度，以及，若所述敲门测试参数包括目标深度，则通过所述参数调整组件将所述门板相对于所述门框的深度调整为所述目标深度；
8、控制机器人对所述门板执行敲击测试，并通过所述检测组件确定所述机器人是否敲门成功。
9、在一些实施例中，所述敲门测试参数包括敲门时间阈值，所述通过所述检测组件确定所述机器人是否敲门成功，包括：
10、若所述检测组件在所述敲门时间阈值内检测到所述机器人的敲门信号，则确定所述机器人敲门成功；
11、若所述检测组件在所述敲门时间阈值内未检测到所述机器人的敲门信号，则确定所述机器人敲门失败。
12、在一些实施例中，所述方法还包括：
13、若接收到测试结束指令，则控制所述机器人停止执行对所述门板的敲击测试，通过所述参数调整组件将所述门板相对于门框的开合角度调整为初始张开角度，以及将所述门板相对于所述门框的深度调整为初始深度。
14、在一些实施例中，所述敲门测试参数还包括目标敲门次数，所述方法还包括：
15、统计第一时间段内所述机器人的敲门次数，其中，所述机器人每敲门成功一次增加一次敲门次数；
16、基于所述敲门次数和所述目标敲门次数，得到敲门测试的测试结果，所述测试结果包括敲门成功比率和/或敲门失败比率。
17、在一些实施例中，所述接收敲门测试参数之后，所述方法还包括：
18、解析所述敲门测试参数，以获得所述目标角度和/或所述目标深度；
19、若所述目标角度大于预设角度阈值，则不调整所述门板相对于所述门框的开合角度；
20、和/或，
21、若所述目标深度小于预设深度阈值，则不调整所述门板相对于所述门框的深度。
22、在一些实施例中，所述控制机器人到达所述门板一侧的预设测试位置，并确定机器人是否识别出所述门板，包括：
23、向机器人发送测试指令，以使机器人到达所述测试指令指定的预设测试位置，机器人在所述预设测试位置检测是否识别出所述门板，其中，在机器人确定识别出所述门板时，发出已成功识别到所述门板的第一指令，在机器人未识别出所述门板时，发出未成功识别到所述门板的第二指令；
24、若接收到所述第一指令，则确定机器人识别出所述门板；
25、若接收到所述第二指令，则确定机器人未识别出所述门板。
26、在一些实施例中，所述方法还包括：
27、若确定机器人未识别出所述门板，则通过所述参数调整组件将所述门板相对于所述门框的开合角度调整为零度；
28、在调整所述门板相对于所述门框的开合角度为零度后，所述参数调整组件根据预设深度步长增大所述门板相对于所述门框的深度，并控制机器人实时检测是否识别出所述门板，直至接收到所述机器人发出的已成功识别到所述门板的第一指令，或所述门板相对于所述门框的深度达预设最大值。
29、在一些实施例中，所述方法还包括：
30、所述参数调整组件调节所述门板相对于所述门框的深度的过程中，在接收到所述机器人发出的已成功识别到所述门板的第一指令时，将所述门板相对于所述门框的深度作为预设深度阈值。
31、第二方面，本发明实施例提供一种测试系统，包括：
32、测试装置，用于执行第一方面提出的任一项机器人敲门测试方法；
33、机器人，所述机器人与所述测试装置通信连接，所述机器人用于根据所述测试装置发送的控制指令，对门板执行敲击测试。
34、第三方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有处理器可执行的计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器调用时，以使所述处理器执行第一方面提出的任一项机器人敲门测试方法，或执行第一方面提出的任一项机器人敲门测试方法中任一种实施方式中的步骤。
35、本发明实施例的有益效果：区别于现有技术的情况，本发明实施例提供的机器人敲门测试方法，应用于测试装置，测试装置包括门组件、检测组件以及参数调整组件，门组件包括门板和门框，检测组件设置于门板，参数调整组件分别与门板和门框连接；方法包括：控制机器人到达门板一侧的预设测试位置，并确定机器人是否识别出门板；在机器人识别出门板后，接收敲门测试参数，敲门测试参数包括目标角度和/或目标深度；若敲门测试参数包括目标角度，则通过参数调整组件将门板相对于门框的开合角度调整为目标角度，以及若敲门测试参数包括目标深度，则通过参数调整组件将门板相对于门框的深度调整为目标深度；控制机器人对门板执行敲击测试，并通过检测组件确定机器人是否敲门成功。
36、本发明中，通过利用测试装置自动化实施机器人敲门测试，其适用于多种不同的敲门测试情况，减少因环境变化对敲门测试的影响，提升敲门测试结果的准确性。
1.一种机器人敲门测试方法，应用于测试装置，其特征在于，所述测试装置包括门组件、检测组件及参数调整组件，所述门组件包括门板和门框，所述检测组件设置于所述门板，所述参数调整组件分别与所述门板和所述门框连接；
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述敲门测试参数包括敲门时间阈值，所述通过所述检测组件确定所述机器人是否敲门成功，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述敲门测试参数还包括目标敲门次数，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收敲门测试参数之后，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制机器人到达所述门板一侧的预设测试位置，并确定机器人是否识别出所述门板，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.一种测试系统，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有处理器可执行的计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器调用时，以使所述处理器执行权利要求1-8任一项所述的机器人敲门测试方法。
