本发明属于车辆动力系统，涉及一种车辆的控制方法、控制器及车辆。
背景技术：
1、相关技术中，配有电子差速锁的差速器通过控制锁止机构断开与接合可实现轮端差速转动和轮端同速转动的功能，以满足车辆不同的行驶工况需求。因此，避免差速器锁止失效，是当前亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本发明提供一种车辆的控制方法、控制器及车辆，以解决现有技术中在轮端未耦合状态下执行锁止操作，会出现锁止失效的问题车辆的控制方法控制器。
2、为解决上述技术问题，一方面，本发明实施例提供了一种车辆的控制方法，包括：
3、接收到锁止指令时，先控制所述车辆的差速器的轮端解耦器执行耦合操作，后控制所述差速器的差速锁执行锁止操作。
4、可选地，所述先控制所述车辆的差速器的轮端解耦器执行耦合操作，后控制所述差速器的差速锁执行锁止操作的步骤，包括：
5、当所述车辆满足锁止使能条件时，控制所述差速锁执行锁止操作，其中，所述锁止使能条件包括：所述车辆的车速小于第一目标车速；
6、当所述车辆满足强制耦合条件时，控制所述轮端解耦器执行耦合操作，其中，所述强制耦合条件包括：所述车辆的车速小于第二目标车速；
7、其中，所述第一目标车速小于所述第二目标车速。
8、可选地，所述第一目标车速的范围为：(0，5)km/h。
9、可选地，所述第二目标车速的范围为：[5，10)km/h。
10、可选地，当所述车辆满足解锁使能条件时，允许所述差速锁执行解锁操作，其中，所述解锁使能条件包括：所述车辆的车速大于第三目标车速，所述第三目标车速＞所述第二目标车速。
11、可选地，所述第三目标车速的范围为：(30，50)km/h。
12、可选地，所述车辆为四驱车辆，所述差速器为所述四驱车辆的辅驱的差速器。
13、可选地，还包括：
14、当所述车辆满足锁止使能条件时，允许所述差速锁执行锁止操作，其中，所述锁止使能条件包括：所述车辆的车速小于第一目标车速，且所述轮端解耦器两端的连接轴的转速差小于第一目标转速差，且所述车辆的输出扭矩小于第一目标扭矩；
15、当所述车辆满足耦合使能条件时，允许所述轮端解耦器执行耦合操作，其中，所述耦合使能条件包括：所述轮端解耦器两端的连接轴的转速差小于第二目标转速差，且所述辅驱的输出扭矩小于第一目标扭矩，其中，所述第二目标转速差小于第一目标转速差。
16、可选地，所述第一目标转速差的范围：(30，100)rpm。
17、可选地，所述第二目标转速差的范围：(0，30]rpm。
18、可选地，当所述辅驱满足强制耦合条件时，控制所述辅驱的轮端解耦器执行耦合操作，其中，所述强制耦合条件包括：所述四驱车辆的车速大于第四目标车速，其中，所述第四目标车速大于所述第三目标车速。
19、可选地，所述第四目标车速的范围：(120，允许最高车速)km/h。
20、根据本发明实施例的车辆的控制方法，接收到锁止指令时，先控制车辆的差速器的轮端解耦器执行耦合操作，后控制差速器的差速锁执行锁止操作。轮端解耦器轮端解耦器这样，当差速锁锁止时，轮端解耦器已经提前耦合。避免了相关技术中出现的轮端未耦合状态下执行锁止操作所导致的锁止失效的问题轮端解耦器，保证差速锁功能的正常实现。
21、另一方面，本发明实施例提供一种控制器，所述控制器按照上述的控制方法运行。
22、再一方面，本发明实施例提供一种车辆，包括上述的控制器。
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述先控制所述车辆的差速器的轮端解耦器执行耦合操作，后控制所述差速器的差速锁执行锁止操作的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述第一目标车速的范围为：(0，5)km/h。
4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述第二目标车速的范围为：[5，10)km/h。
5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述第三目标车速的范围为：(30，50)km/h。
7.根据权利要求1-6任一所述的控制方法，其特征在于，所述车辆为四驱车辆，所述差速器为所述四驱车辆的辅驱的差速器。
8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，还包括：
9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述第一目标转速差的范围：(30，100)rpm。
10.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述第二目标转速差的范围：(0，30]rpm。
11.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，还包括：
12.根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，所述第四目标车速的范围：(120，允许最高车速)km/h。
13.一种控制器，其特征在于，所述控制器按照权利要求1-12任意一项所述的控制方法运行。
14.一种车辆，其特征在于，包括权利要求13所述的控制器。
