本公开整体涉及外科手术系统，并且更具体地涉及机器人外科手术装置。
背景技术：
1、外科手术机器人可以辅助外科医生或其他医疗提供者实行外科手术规程，或者可以自主完成一个或多个外科手术规程。提供可控连接的铰接构件允许外科手术机器人在各种医疗规程期间到达患者解剖结构的区域。
技术实现思路
1、本公开的示例方面包括：
2、一种系统，该系统包括：机器人，该机器人安装到可移动基座并且包括一个或多个机器人臂；一个或多个测量装置；处理器；存储器，该存储器与处理器电子通信；指令，这些指令存储在存储器中并且能够由处理器执行以：由一个或多个测量装置监测与对象相关联的一个或多个参数；并且基于一个或多个参数满足一个或多个标准而调整机器人的位姿。
3、在本文中的各方面中的任一方面，其中调整机器人的位姿包括以下中的至少一者：调整机器人的位置或一个或多个机器人臂的位置；并且调整机器人的取向或一个或多个机器人臂的取向或两者。
4、在本文中的各方面中的任一方面，其中指令能够进一步由处理器执行以进行以下中的至少一者：基于一个或多个参数满足一个或多个第二标准而输出警报；并且基于一个或多个参数满足一个或多个第二标准而执行与对象和机器人相关联的配准过程。
5、在本文中的各方面的任一方面，其中一个或多个参数包括与对象相关联的移动信息、位置信息和取向信息中的至少一者。
6、在本文中的各方面中的任一方面，其中：一个或多个参数包括与对象相关联的位置信息；并且一个或多个标准包括相对于与对象相关联的参考位置信息的位移阈值。
7、在本文中的各方面中的任一方面，其中一个或多个测量装置包括耦接到机器人和对象的机械测量装置。
8、在本文中的各方面中的任一方面，其中机械测量装置维持机器人与对象之间的非刚性连接。
9、在本文中的各方面中的任一方面，其中：机械测量装置包括一个或多个耦接元件，该一个或多个耦接元件被配置为基于以下中的至少一者来分离：在对象处测量的第一力值、在机械测量装置的一部分处测量的第二力值或两者；以及对象的位移值超过阈值位移值，其中位移值由机械测量装置测量。
10、在本文中的各方面中的任一方面，其中一个或多个测量装置包括一个或多个光学测量装置，其中一个或多个光学测量装置耦接到机器人、一个或多个机器人臂或两者。
11、在本文中的各方面中的任一方面，其中一个或多个测量装置包括以下中的至少一者：第一声换能器，该第一声换能器耦接到机器人或一个或多个机器人臂；以及第二声换能器，该第二声换能器耦接到对象。
12、在本文中的各方面中的任一方面，其中一个或多个测量装置包括多传感器装置，该多传感器装置耦接到对象。
13、在本文中的各方面中的任一方面，其中多传感器装置是单片集成多传感器(mims)装置，该单片集成多传感器(mims)装置包括以下中的至少一者：陀螺仪；以及加速度计。
14、在本文中的各方面中的任一方面，其中对象包括解剖元件。
15、一种设备，该设备包括：机器人，该机器人包括一个或多个机器人臂；可移动基座，所述可移动基座耦接到所述机器人；一个或多个测量装置；处理器；存储器，该存储器与处理器电子通信；指令，这些指令存储在存储器中并且能够由处理器执行以：由一个或多个测量装置监测与对象相关联的一个或多个参数；并且基于一个或多个参数满足一个或多个标准而调整机器人的位姿。
16、在本文中的各方面中的任一方面，其中一个或多个测量装置包括耦接到机器人和对象的机械测量装置。
17、在本文中的各方面中的任一方面，其中机械测量装置维持机器人与对象之间的非刚性连接。
18、在本文中的各方面中的任一方面，其中机械测量装置包括一个或多个耦接元件，该一个或多个耦接元件被配置为基于以下中的至少一者来分离：在对象处测量的第一力值、在机械测量装置的一部分处测量的第二力值或两者；以及对象的位移值超过阈值位移值，其中位移值由机械测量装置测量。
19、在本文中的各方面中的任一方面，其中一个或多个测量装置包括以下中的至少一者：一个或多个光学测量装置，其中一个或多个光学测量装置耦接到机器人、一个或多个机器人臂或两者；一个或多个声换能器，其中所述一个或多个声换能器耦接到所述机器人、所述一个或多个机器人臂、所述对象或它们的组合；以及多传感器装置，该多传感器装置耦接到对象。
20、一种方法，该方法包括：由机器人的一个或多个测量装置监测与对象相关联的一个或多个参数；以及基于一个或多个参数满足一个或多个标准而调整机器人的位姿，其中机器人安装到可移动基座。
21、在本文中的各方面中的任一方面，还包括：基于一个或多个参数满足一个或多个第二标准而输出警报；以及基于一个或多个参数满足一个或多个第二标准而执行与对象和机器人相关联的配准过程。
22、任一方面与任一个或多个其他方面组合。
23、本文所公开的特征中的任一个或多个特征。
24、本文大体上公开特征中的任一个或多个特征。
25、本文大体上公开的特征中的任一个或多个特征与本文大体上公开的任一个或多个其他特征组合。
26、方面/特征/具体实施中的任一者与任一个或多个其他方面/特征/具体实施组合。
27、使用本文所公开的方面或特征中的任一者或多者。
28、应当理解，本文所述的任何特征可与如本文所述的任何其他特征组合来要求保护，而不管特征是否来自同一描述的具体实施。
29、本公开的一个或多个方面的细节在以下附图和说明书中阐述。根据说明书和附图以及权利要求，本公开中描述的技术的其他特征、目的和优点将是显而易见的。
30、前述内容是本公开的简化概述以提供对本公开的一些方面的理解。本
技术实现要素：
既不是对本公开及其各个方面、具体实施和配置的广泛性概述也不是详尽性概述。其既不意图确定本公开的关键或重要元素，也不意图划定本公开的范围，而是以简化形式呈现本公开的选定概念，作为对下文呈现的更详细描述的介绍。如应当理解的，本公开的其他方面、具体实施和配置可能单独或组合地利用上文所阐述或下文所详细描述的特征中的一个或多个特征。
31、在考虑下文提供的具体实施描述之后，本公开的许多附加特征和优点对于本领域技术人员将变得显而易见。
1.一种系统，所述系统包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其中调整所述机器人的所述位姿包括以下中的至少一者：
3.根据权利要求1所述的系统，其中所述指令能够进一步由所述处理器执行以进行以下中的至少一者：
4.根据权利要求1所述的系统，其中：
5.根据权利要求1所述的系统，其中：
6.根据权利要求1所述的系统，其中：
7.根据权利要求1所述的系统，其中：
8.根据权利要求1所述的系统，其中所述一个或多个测量装置包括：
9.根据权利要求1所述的系统，其中所述一个或多个测量装置包括以下中的至少一者：
10.根据权利要求1所述的系统，其中所述一个或多个测量装置包括：
11.根据权利要求10所述的系统，其中所述多传感器装置是单片集成多传感器(mims)装置，所述单片集成多传感器(mims)装置包括以下中的至少一者：
12.根据权利要求1所述的系统，其中所述对象包括解剖元件。
13.一种设备，所述设备包括：
14.根据权利要求13所述的设备，其中：
15.根据权利要求13所述的设备，其中：
16.根据权利要求13所述的设备，其中所述一个或多个测量装置包括以下中的至少一者：
17.一种方法，所述方法包括：
18.根据权利要求17所述的方法，所述方法还包括：
