本发明涉及连接结构以及并联连杆机器人。
背景技术：
1、已知一种弹簧装置，其连接采用并联机制的机器人的两根平行排列的连杆彼此(例如，参照专利文献1。)。该弹簧装置向相互靠近的方向拉近连杆彼此，同时限制两个连杆之间扩大到预定的距离以上。
2、现有技术文献
3、专利文献
4、专利文献1：日本特开2009－097571号公报
技术实现思路
1、发明要解决的问题
2、为了限制两根连杆之间的距离而与两个连杆连接的部件，有时在连杆动作时容易脱落。为了防止该脱落，利用螺栓等组装与连杆连接的部件的情况下，在装配以及分解作业时需要工具。
3、从而，期望防止限制两根连杆之间的距离的部件的脱落，并且不利用工具而容易组装以及拆卸。
4、用于解决问题的方案
5、本发明的一个方案是一种连接结构，其相互连接两根连杆，所述两根连杆具有长轴，且平行地隔开间隔而动作，所述连接结构具备：衬套，其以能够分别围绕与包含两个所述长轴的平面正交的轴线旋转的方式安装于各所述连杆；施力机构，其架设于两个所述连杆的所述衬套之间，且对两个该衬套向相互靠近的方向施加弹性恢复力；以及连接部件，其具有能够沿所述轴线方向贯穿各所述衬套的两个安装孔，且将所述衬套之间的距离限制在预定的距离以下，所述衬套具备在所述轴线方向的端部的周向的一部分向径向外侧突出的爪部，各所述安装孔形成为以下形状：只在与各所述衬套的所述爪部一致的围绕所述轴线的预定的安装相位，允许各所述衬套的贯穿，各所述衬套的各围绕所述轴线的相位通过所述弹性恢复力被限制成不与所述安装相位一致的相位。
1.一种连接结构，其相互连接两根连杆，所述两根连杆具有长轴，且平行地隔开间隔而动作，所述连接结构的特征在于，
2.根据权利要求1所述的连接结构，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的连接结构，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的连接结构，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的连接结构，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的连接结构，其特征在于，
7.一种并联连杆机器人，其特征在于，具备：
