本发明涉及轴承加工，具体涉及一种圆锥滚子轴承内圈滚道强化研磨智能设备。
背景技术：
1、随着现代工业技术的快速发展，各行各业对机械装备的安全可靠性能和寿命要求越来越高，轴承作为机械设备中必不可少的旋转承重体，广泛应用于现代机械设备中，轴承的失效不仅会造成财产损失，还可能会导致大量的人员伤亡，因此提高轴承的疲劳寿命具有重大意义。强化研磨技术可以大大提高工件的机械性能以及使用寿命，利用高压气体或超声振动把强化研磨料和强化研磨液混合后输送到喷头，高速地撞击在工件的表面上，从而在表面形成一层强化研磨层，基于该研磨层，可以大大提高工件的机械性能以及使用寿命。
2、但目前现有的强化研磨设备存在一些不足之处，如不可实现研磨料的全方位、多角度的喷丸加工。
技术实现思路
1、针对上述技术问题，本发明旨在提供一种圆锥滚子轴承内圈滚道强化研磨智能设备，为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案来实现：
2、一种圆锥滚子轴承内圈滚道强化研磨智能设备，包括铝型材框架组件和连接于铝型材框架组件上的圆锥滚子轴承上下料装置、全向喷丸装置、自适应径向夹取装置、钢珠分筛装置以及钢珠回收清洗装置；
3、全向喷丸装置连接于圆锥滚子轴承上下料装置正前方；
4、自适应径向夹取装置位于圆锥滚子轴承上下料装置和全向喷丸装置中间，对从圆锥滚子轴承上下料装置传递上的轴承起到夹持固定作用，配合全向喷丸装置工作；
5、钢珠回收清洗装置和钢珠分筛装置均位于圆锥滚子轴承上下料装置下方；
6、钢珠分筛装置倾斜设置；
7、钢珠回收清洗装置和钢珠分筛装置呈一定角度。
8、进一步地，铝型材框架组件包括铝型材框架一、铝型材框架二、铝型材框架六、铝型材框架三、铝型材框架四以及铝型材框架五；
9、铝型材框架一、铝型材框架六、铝型材框架三、铝型材框架四以及铝型材框架五均连接于铝型材框架二上。
10、进一步地，圆锥滚子轴承上下料装置包括底板一、步进电机一、轴承套圈盛放转盘、步进电机支架一、轴承内圈盛放立柱、轴承内圈、轴承内圈盛放盘、上板一、固定支架、上端固定盘、机械臂电机、铰接联轴器、连杆一、连杆二、中轴、伸缩滑块、升降盘、舵机一、舵盘一、舵盘连接件一、步进电机二、步进电机支架二、丝杆一、安装圆盘、安装支架、升降控制盘、丝杆螺母一、连杆三、连杆四以及夹爪一；
11、底板一连接于铝型材框架一上，步进电机一连接于底板一上，轴承套圈盛放转盘连接于步进电机一输出轴上，步进电机支架一以及轴承内圈盛放立柱均连接于轴承套圈盛放转盘上，轴承内圈放置于轴承内圈盛放盘上，轴承内圈盛放盘连接于底板一上，上板一连接于铝型材框架一上，固定支架连接于上板一上；
12、上端固定盘连接于机械臂电机上，机械臂电机通过铰接联轴器和连杆一连接，连杆二连接于连杆一上，中轴连接于机械臂电机上，伸缩滑块连接于中轴上，升降盘连接于连杆二上，舵机一通过舵盘一和舵盘连接件一连接，步进电机二连接于步进电机支架二上，丝杆一连接于步进电机二的输出轴上，安装支架连接于丝杆一上，安装圆盘连接于安装支架上，升降控制盘连接于安装圆盘上，丝杆螺母一连接于升降控制盘上，安装支架通过连杆三和连杆四连接，安装支架通过夹爪一连接。
13、进一步地，全向喷丸装置包括管道、钢珠存储箱、漏斗、编码器、步进电机三、步进电机支架三、步进电机联轴器一、丝杆螺母座一、丝杆二、丝杆螺母二、移动平台一、滑块一、导轨一、导轨二、滑块二、丝杆螺母三、丝杆三、丝杆螺母座二、步进电机联轴器二、步进电机支架四、步进电机四、移动平台二、大齿轮盘、小齿轮盘、步进电机安装平台、步进电机五、铰支座一、伸缩杆、铰支座二、全向平台、喷丸发射器以及导路；
14、铝型材框架一上连接有底座，步进电机三通过步进电机支架三连接于底座上，步进电机三内连接有编码器，编码器对步进电机三输出轴的运动起到控制作用，丝杆二通过步进电机联轴器一和步进电机三输出轴连接，丝杆二可随步进电机三输出轴一同转动，丝杆二通过两端的丝杆螺母座一连接于安装移动平台一上，移动平台一滑动连接于底座上，移动平台一和丝杆螺母二连接，移动平台一左右两侧连接有滑块一，滑块一滑动连接于导轨一上，导轨一连接于底座上，滑块一和导轨一对移动平台一的运动起到支持和辅助作用；
15、步进电机四通过步进电机支架四连接于移动平台一上，丝杆三通过步进电机联轴器二和步进电机四输出轴连接，丝杆三可随步进电机四输出轴一同转动，丝杆三两端通过的丝杆螺母座二连接于移动平台一上，移动平台二滑动连接于移动平台一上，移动平台二和丝杆螺母三连接，移动平台二可随丝杆螺母三沿丝杆三的延伸方向移动，移动平台二上连接有滑块二，滑块二滑动连接于导轨二上，导轨二连接于移动平台一上，滑块二和导轨二对移动平台二的运动起到支撑作用；
16、步进电机五连接于步进电机安装平台上，步进电机安装平台位于大齿轮盘上方，步进电机安装平台转动连接于大齿轮盘上方，步进电机安装平台和大齿轮盘可相对做旋转运动，步进电机五的输出轴和小齿轮盘连接，小齿轮盘和大齿轮盘之间相互啮合配合；
17、当步进电机五输出轴转动时带动小齿轮盘转动，通过和大齿轮盘的啮合配合，使得小齿轮盘绕大齿轮盘做圆周运动，进而带动步进电机五以及步进电机安装平台旋转运动；
18、步进电机安装平台上端连接有三个铰支座一，每个铰支座一和伸缩杆下端连接，伸缩杆上端通过三个铰支座二和全向平台连接，三根伸缩杆协同运动可实现全向平台在空间内的各种俯仰角度变化，从而实现和下方的移动平台一、移动平台二、步进电机安装平台配合，实现全向运动，喷丸发射器连接于全向平台上，可随全向平台在空间内全方位运动；
19、全向平台和喷丸发射器连接，导路和喷丸发射器发射口连接，导路可对发射的钢珠起到运动约束作用，喷丸发射器尾部和管道连接，管道下端和钢珠存储箱，钢珠存储箱存储有钢珠，钢珠存储箱可将钢珠输送至喷丸发射器，钢珠存储箱上插有漏斗，漏斗用于收集清洗后的钢珠。
20、进一步地，自适应径向夹取装置包括步进电机六、步进电机支架五、底板二、步进电机联轴器三、丝杆螺母座三、丝杆四、立式轴承座一、光轴三、丝杆螺母连接件、丝杆螺母四、滑块五、推进连杆、立式轴承座二、冷却喷头、舵机云台一、舵机二、铜柱一、移动平台三、舵机三、夹爪二、爪盘、连杆五、中部连杆、舵机四、铜柱二、舵机云台二、直流电机一、直流电机支架一、直流电机联轴器一、直流电机二、直流电机支架二、直流电机联轴器二、虹膜驱动盘、虹膜叶片、加热铜丝、虹膜底盘、二维舵机云台底盘、微型舵机一、左右支架、微型舵机二、二维舵机云台顶板以及识别模块；
21、底板二连接于铝型材框架二上，步进电机六通过步进电机支架五连接于底板二上，丝杆四通过前后两端的丝杆螺母座三连接于底板二上，丝杆四通过步进电机联轴器三和步进电机六的输出轴连接，丝杆四可和步进电机六的输出轴一同转动，丝杆螺母四和丝杆四安装配合，丝杆螺母四随着丝杆四的转动而前后移动，移动平台三通过丝杆螺母连接件和丝杆螺母四连接，丝杆螺母连接件上还开有一通孔，推进连杆通孔从中穿出，推进连杆连接于立式轴承座二上，立式轴承座二连接于滑块五上，滑块五滑动连接于光轴三上，光轴三连接于立式轴承座一上，立式轴承座一连接于底板二上，立式轴承座一对光轴三起到固定作用，舵机云台一通过铜柱一连接于移动平台三上，舵机云台一顶壁设有矩形平板，舵机云台二通过铜柱二和舵机云台一顶壁的矩形平板连接；
22、在移动平台三运动的过程中，滑块五可对移动平台三运动起到支撑和辅助作用，舵机云台一和舵机二连接，舵机云台一随舵机二转动，矩形平板可随舵机云台一转动，矩形平板上连接有舵机四，舵机四上连接有舵机云台二，舵机云台二在运动过程中可和舵机云台一上的矩形平板独立分离，不受舵机云台一影响，二维舵机云台底盘连接于舵机云台二上，微型舵机一连接于二维舵机云台底盘上，左右支架下端和二维舵机云台底盘连接，左右支架上端和微型舵机二一端连接，微型舵机二另一端和二维舵机云台顶板连接，识别模块连接于二维舵机云台顶板上，识别模块可随着二维舵机云台顶板做旋转和俯仰运动，矩形平板上连接有平面物体夹取夹爪，舵机三连接于矩形平板上，舵机三和爪盘连接；
23、中部连杆和舵机三的输出轴连接，中部连杆左右两端均连接有连杆五，连杆五上连接有夹爪二，夹爪二上开有槽口，槽口和爪盘前端的滑槽相匹配；
24、当舵机三输出轴转动时，带动中部连杆旋转，进而带动连杆五，连杆五再带动夹爪二，进而使夹爪二沿爪盘前端的滑槽运动，完成对平面物体的夹取；
25、舵机云台一顶壁的矩形平板右端安装有圆锥滚子轴承内圈加工时的夹取机构，虹膜叶片连接于虹膜底盘和虹膜驱动盘之间，虹膜驱动盘通过直流电机联轴器二和直流电机二连接；
26、当直流电机二旋转时，驱动虹膜驱动盘转动，再带动虹膜叶片，实现对圆锥滚子轴承的夹取，直流电机二连接于直流电机支架二上，直流电机支架二后端设有一外伸轴，外伸轴通过直流电机联轴器一和直流电机一输出轴连接，直流电机一通过直流电机支架一连接于矩形平板上；
27、当直流电机二驱动虹膜驱动盘实现夹取机构对圆锥滚子轴承内圈的夹紧后，直流电机一可实现整个夹取机构的旋转，进而实现圆锥滚子轴承的旋转，实现圆锥滚子轴承内圈的全部位喷丸加工，加热铜丝连接于虹膜叶片一侧，可伸进轴承内部，对轴承进行加热处理；
28、推进连杆两侧均连接有冷却喷头，冷却喷头可随推进连杆一同前后移动，冷却喷头可对圆锥滚子轴承启动制冷作用，加热铜丝和冷却喷头二者结合，可实现圆锥滚子轴承的强化喷丸条件多元化。
29、进一步地，钢珠分筛装置包括步进电机七、步进电机安装板一、步进电机支架六、同步带轮轴一、同步带一、同步带轮一、铝型材框架三、同步带夹板一、光轴一、立式轴承座三、立式轴承座四、滑轨一、滑槽一、步进电机八、步进电机支架七、凸起式底板转轴、舵机五、挡板转轴一、凸起式底板、粒径分筛框、舵机安装板三、舵机支架三以及舵机支架四；
30、粒径分筛框连接于铝型材框架三中，粒径分筛框内开设有两个以上孔洞，各个粒径分筛框的孔洞孔径不同，粒径分筛框的孔洞孔径从上往下依次减小，当钢珠直径小于粒径分筛框内孔洞孔径时，钢珠便会掉落至下一个粒径分筛框；
31、步进电机八通过步进电机支架七连接于铝型材框架三上，凸起式底板转轴和步进电机八的输出轴连接，凸起式底板可通过步进电机八的驱动而转动，凸起式底板整体位于粒径分筛框下方，凸起式底板设有两个以上圆形凸起，圆形凸起和粒径分筛框上的孔洞一一对应；
32、当步进电机八输出轴转动时，带动凸起式底板往粒径分筛框方向转动，实现圆形凸起和孔洞一一配合；
33、粒径分筛框的另一端连接有挡板转轴一，挡板转轴一和舵机五输出轴连接，舵机五通过舵机支架三、舵机支架四和舵机安装板三连接于粒径分筛框上，当舵机五运动时，可控制挡板转轴一的开合；
34、步进电机安装板一连接于铝型材框架六上，步进电机安装板一连接有步进电机支架六，步进电机七连接于步进电机支架六上，同步带轮一和步进电机七的输出轴连接，同步带一和同步带轮一配合，同步带轮轴一一端和步进电机七输出轴连接，同步带轮轴一另一端连接于同步带轮一内，同步带轮轴一起到连接同步带轮一和步进电机七输出轴的作用；
35、当步进电机七运转时，带动同步带轮一转动，再带动和同步带轮一配合的同步带一转动，同步带一的中部通过两片同步带夹板一和铝型材框架三连接，当同步带一运动时，可带动铝型材框架三一同运动；
36、立式轴承座三连接于铝型材框架三上，光轴一从立式轴承座三中穿出，立式轴承座四也从光轴一中穿过，立式轴承座四一端连接于滑轨一上，滑槽一滑动连接于滑轨一上，当同步带一带动铝型材框架三运动时，滑轨一和滑槽一用于对铝型材框架三的运动起到支持和辅助作用，
37、当连接于铝型材框架六上的步进电机七运转时，通过同步带轮一带动同步带一运动，铝型材框架三通过同步带夹板一和同步带一连接，通过同步带一的传动，带动铝型材框架三和粒径分筛框运动，当同步带一做往复运动时，带动粒径分筛框左右往复运动，对粒径分筛框内的钢珠起震荡作用，使粒径小的钢珠从孔洞中落下，实现分筛的目的。
38、进一步地，钢珠回收清洗装置包括钢珠回收装置和钢珠清洗装置，钢珠清洗装置位于钢珠回收装置正上方。
39、进一步地，钢珠回收装置包括步进电机九、步进电机安装板二、步进电机支架八、同步带轮轴联轴器、同步带轮轴二、同步带二、同步带轮二、同步带夹板二、铝型材框架四、铝型材框架五、滑槽二、滑轨二、立式轴承座五、光轴二、立式轴承座六、舵机安装板一、舵机支架一、舵机六、舵盘二、舵盘连接件二、步进电机十、步进电机支架九、钢珠收集框转轴、钢珠收集框、舵机支架二、舵机七、舵机安装板二、挡板转轴二以及舵盘三舵盘三和舵机七的输出轴连接；
40、舵机安装板一连接于铝型材框架四上，舵机六通过舵机支架一连接于舵机安装板一上，舵机六的上的舵盘二上方连接有舵盘连接件二，钢珠收集框通过舵盘连接件二和舵盘二连接，步进电机支架九连接于钢珠收集框上，步进电机十和步进电机支架九连接，钢珠收集框转轴和步进电机十输出轴连接，钢珠收集框可随舵盘二一同在平面内转动，钢珠收集框的一端连接有挡板转轴二，挡板转轴二和舵机七输出轴连接，舵机七通过舵机支架二和舵机安装板二连接于钢珠收集框上，当舵机七运动时，可控制挡板转轴二的开合，步进电机安装板二连接于铝型材框架五上，步进电机九通过步进电机支架八连接于步进电机安装板二上，同步带轮轴二通过同步带轮轴联轴器和步进电机九的输出轴连接，同步带轮二连接于同步带轮轴二上；
41、同步带二和同步带轮二配合，当步进电机九运转时，通过同步带轮轴联轴器带动同步带轮轴二转动，进而带动同步带轮二和同步带二转动，同步带二转的中部通过两片同步带夹板二和铝型材框架四连接，当同步带二运动时，可通过同步带夹板二带动铝型材框架四一同运动，立式轴承座六连接于铝型材框架四上，光轴二从立式轴承座六中穿出，立式轴承座五和该光轴二连接，立式轴承座五连接于滑轨二上，滑槽二滑动连接于滑轨二上，滑槽二连接于铝型材框架五上，当同步带二带动铝型材框架四运动时，滑轨二和滑槽二用于对铝型材框架四的运动起到支持和辅助作用。
42、进一步地，钢珠清洗装置包括伺服电机一、伺服电机支架一、伺服电机联轴器一、丝杆螺母座四、底板三、丝杆六、丝杆螺母六、导轨三、滑块三、移动平台四、伺服电机联轴器二、伺服电机支架二、伺服电机二、丝杆螺母座五、丝杆五、丝杆螺母五、导轨四、滑块四、移动平台五、水洗喷头、烘干喷头；
43、伺服电机一通过伺服电机支架一连接于底板三上，丝杆六通过丝杆螺母座四连接于底板三上，丝杆六通过伺服电机联轴器一和伺服电机一的输出轴连接，移动平台四中部和丝杆螺母六连接，移动平台四可随丝杆螺母六沿丝杆六运动，移动平台四两侧连接有滑块三，滑块三滑动连接于导轨三上，导轨三连接于底板三上，导轨三和滑块三可对移动平台四的运动起到支持和辅助作用，伺服电机二通过伺服电机支架二连接于移动平台四上，丝杆五通过丝杆螺母座五连接于移动平台四上，丝杆五通过伺服电机联轴器二和伺服电机二的输出轴连接，移动平台五中部和丝杆螺母五连接，移动平台五可随丝杆螺母五沿丝杆五运动，移动平台五两侧连接有滑块四，滑块四滑动连接于导轨四上，导轨四连接于底板三上，滑块四和导轨四可对移动平台五的运动起到支持和辅助作用，移动平台五上部连接有水洗喷头，水洗喷头可对存储盘中的钢珠起到清洁作用。
44、进一步地，移动平台五上部连接有烘干喷头，烘干喷头可对存储盘中的钢珠起到烘干作用。
45、本发明具有以下有益效果为：
46、可实现研磨料的全方位、多角度的喷丸加工，全向喷丸装置底部为x、y双轴移动平台，上端为铰接平台，可实现空间内的角度变换，二者相结合，可实现研磨料的全方位喷射，可做到针对不同类型的加工工件，做到针对性的角度变换。
1.一种圆锥滚子轴承内圈滚道强化研磨智能设备，其特征是，包括铝型材框架组件和连接于铝型材框架组件上的圆锥滚子轴承上下料装置、全向喷丸装置、自适应径向夹取装置、钢珠分筛装置以及钢珠回收清洗装置；
2.根据权利要求1所述的一种圆锥滚子轴承内圈滚道强化研磨智能设备，其特征是，铝型材框架组件包括铝型材框架一（1）、铝型材框架二（64）、铝型材框架六（107）、铝型材框架三（114）、铝型材框架四（136）以及铝型材框架五（137）；
3.根据权利要求2所述的一种圆锥滚子轴承内圈滚道强化研磨智能设备，其特征是，圆锥滚子轴承上下料装置包括底板一（2）、步进电机一（3）、轴承套圈盛放转盘（4）、步进电机支架一（5）、轴承内圈盛放立柱（6）、轴承内圈（7）、轴承内圈盛放盘（8）、上板一（9）、固定支架（10）、上端固定盘（11）、机械臂电机（12）、铰接联轴器（13）、连杆一（14）、连杆二（15）、中轴（16）、伸缩滑块（17）、升降盘（18）、舵机一（19）、舵盘一（20）、舵盘连接件一（21）、步进电机二（22）、步进电机支架二（23）、丝杆一（24）、安装圆盘（25）、安装支架（26）、升降控制盘（27）、丝杆螺母一（28）、连杆三（29）、连杆四（30）以及夹爪一（31）；
4.根据权利要求3所述的一种圆锥滚子轴承内圈滚道强化研磨智能设备，其特征是，全向喷丸装置包括管道（32）、钢珠存储箱（33）、漏斗（34）、编码器（35）、步进电机三（36）、步进电机支架三（37）、步进电机联轴器一（38）、丝杆螺母座一（39）、丝杆二（40）、丝杆螺母二（41）、移动平台一（42）、滑块一（43）、导轨一（44）、导轨二（45）、滑块二（46）、丝杆螺母三（47）、丝杆三（48）、丝杆螺母座二（49）、步进电机联轴器二（50）、步进电机支架四（51）、步进电机四（52）、移动平台二（53）、大齿轮盘（54）、小齿轮盘（55）、步进电机安装平台（56）、步进电机五（57）、铰支座一（58）、伸缩杆（59）、铰支座二（60）、全向平台（61）、喷丸发射器（62）以及导路（63）；
5.根据权利要求4所述的一种圆锥滚子轴承内圈滚道强化研磨智能设备，其特征是，自适应径向夹取装置包括步进电机六（65）、步进电机支架五（66）、底板二（67）、步进电机联轴器三（68）、丝杆螺母座三（69）、丝杆四（70）、立式轴承座一（71）、光轴三（72）、丝杆螺母连接件（73）、丝杆螺母四（74）、滑块五（75）、推进连杆（76）、立式轴承座二（77）、冷却喷头（78）、舵机云台一（79）、舵机二（80）、铜柱一（81）、移动平台三（82）、舵机三（83）、夹爪二（84）、爪盘（85）、连杆五（86）、中部连杆（87）、舵机四（88）、铜柱二（89）、舵机云台二（90）、直流电机一（91）、直流电机支架一（92）、直流电机联轴器一（93）、直流电机二（94）、直流电机支架二（95）、直流电机联轴器二（96）、虹膜驱动盘（97）、虹膜叶片（98）、加热铜丝（99）、虹膜底盘（100）、二维舵机云台底盘（101）、微型舵机一（102）、左右支架（103）、微型舵机二（104）、二维舵机云台顶板（105）以及识别模块（106）；
6.根据权利要求5所述的一种圆锥滚子轴承内圈滚道强化研磨智能设备，其特征是，钢珠分筛装置包括步进电机七（108）、步进电机安装板一（109）、步进电机支架六（110）、同步带轮轴一（111）、同步带一（112）、同步带轮一（113）、铝型材框架三（114）、同步带夹板一（115）、光轴一（116）、立式轴承座三（117）、立式轴承座四（118）、滑轨一（119）、滑槽一（120）、步进电机八（121）、步进电机支架七（122）、凸起式底板转轴（123）、舵机五（124）、挡板转轴一（125）、凸起式底板（126）、粒径分筛框（127）、舵机安装板三（178）、舵机支架三（179）以及舵机支架四（180）；
7.根据权利要求6所述的一种圆锥滚子轴承内圈滚道强化研磨智能设备，其特征是，钢珠回收清洗装置包括钢珠回收装置和钢珠清洗装置，钢珠清洗装置位于钢珠回收装置正上方。
8.根据权利要求7所述的一种圆锥滚子轴承内圈滚道强化研磨智能设备，其特征是，钢珠回收装置包括步进电机九（128）、步进电机安装板二（129）、步进电机支架八（130）、同步带轮轴联轴器（131）、同步带轮轴二（132）、同步带二（133）、同步带轮二（134）、同步带夹板二（135）、铝型材框架四（136）、铝型材框架五（137）、滑槽二（138）、滑轨二（139）、立式轴承座五（140）、光轴二（141）、立式轴承座六（142）、舵机安装板一（143）、舵机支架一（144）、舵机六（145）、舵盘二（146）、舵盘连接件二（147）、步进电机十（148）、步进电机支架九（149）、钢珠收集框转轴（150）、钢珠收集框（151）、舵机支架二（152）、舵机七（153）、舵机安装板二（154）、挡板转轴二（155）以及舵盘三（156），舵盘三（156）和舵机七（153）的输出轴连接；
9.根据权利要求7或8任一所述的一种圆锥滚子轴承内圈滚道强化研磨智能设备，其特征是，钢珠清洗装置包括伺服电机一（157）、伺服电机支架一（158）、伺服电机联轴器一（159）、丝杆螺母座四（160）、底板三（161）、丝杆六（162）、丝杆螺母六（163）、导轨三（164）、滑块三（165）、移动平台四（166）、伺服电机联轴器二（167）、伺服电机支架二（168）、伺服电机二（169）、丝杆螺母座五（170）、丝杆五（171）、丝杆螺母五（172）、导轨四（173）、滑块四（174）、移动平台五（175）、水洗喷头（176）、烘干喷头（177）；
10.根据权利要求9所述的一种圆锥滚子轴承内圈滚道强化研磨智能设备，其特征是，移动平台五（175）上部连接有烘干喷头（177），烘干喷头（177）可对存储盘中的钢珠起到烘干作用。
