本发明属于煤矿工程，尤其涉及一种矿用无轨胶轮车调度系统。
背景技术：
1、矿用无轨胶轮车是煤矿井下辅助运输系统的重要设备之一。它主要承担井下生产材料、人员运输的任务。矿下作业环境复杂多变，无轨胶轮车在运输过程中面临多种安全风险，如碰撞、坠落、机械故障等，由此产生了一系列的安全事故，严重影响了煤炭运输效率和矿井工作人员生命财产安全。随着煤炭工业的快速发展，煤矿生产对于智能化、自动化的需求日益迫切。现有井下无轨胶轮车调度系统无法实现人、车、控制器互联，在智能化的实现过程中面临极大挑战。传统的煤矿无轨胶轮车调度管理方式依赖于人工操作和传统的调度方式，这种方式存在效率低下、精度不足、安全性差等问题，已无法满足现代煤矿生产的需求。因此，有必要设计一种煤矿无轨胶轮车调度系统，以提高调度效率，提升作业安全。
技术实现思路
1、为解决上述技术问题，本发明提出了一种矿用无轨胶轮车调度系统，能够反应无轨胶轮车的当前位置、任务类型、优先级等因素，确定每台无轨胶轮车应该执行的任务和顺序，从而提升井下作业安全性和运输效率，以解决上述现有技术存在的问题。
2、为实现上述目的，本发明提供了一种矿用无轨胶轮车调度系统，包括：
3、数据采集模块、定位跟踪模块、调度控制模块及统计分析模块；所述数据采集模块及所述定位跟踪模块分别与所述调度控制模块连接，所述调度控制模块与所述统计分析模块连接；
4、通过数据采集模块获取矿用无轨胶轮车的运行状态信息，通过定位跟踪模块获取矿用无轨胶轮车的位置信息，通过调度控制模块根据运行状态信息及位置信息对矿用无轨胶轮车进行任务分配、路径规划和优化，生成调度信息，通过调度控制模块对调度信息进行统计分析，通过统计分析模块对所述调度信息进行统计分析，生成调度报告及统计数据。
5、可选的，所述数据采集模块包括速度传感器，其中所述速度传感器设置在所述矿用无轨胶轮车的驾驶室底盘上。
6、可选的，所述定位跟踪模块包括uwb标签和惯性测量单元，所述uwb标签和惯性测量单元采集的信息进行联合定位，得到位置信息，其中所述uwb标签设置在所述无轨胶轮车的车顶上，所述惯性测量单元设置在所述无轨胶轮车的底盘上。
7、可选的，通过所述调度控制模块实时获取日常任务、矿用无轨胶轮车的任务类型和调度优先级，并基于位置信息、任务类型和调度优先级，对矿用无轨胶轮车进行日常任务的分配，得到矿用无轨胶轮车的需执行任务和任务顺序，根据需执行任务和任务顺序，结合矿用无轨胶轮车的位置信息及矿井的布局和交通规则，对矿用无轨胶轮车进行路径规划及优化，得到每台矿用无轨胶轮车的最优运行路径即调度信息。
8、可选的，在所述调度控制模块中，得到需执行任务和任务顺序后，还包括获取用车申请，并对所述用车申请进行审批，根据车辆编号进行自动排班，并发布排班结果，根据排班结果发布日常用车指令，根据日常用车指令每个矿用无轨胶轮车开始需执行任务的执行，根据需执行任务的任务顺序，每个矿用无轨胶轮车依次执行需执行任务，其中当矿用无轨胶轮车当前的需执行任务执行完成后，根据任务顺序执行下一个需执行任务，在任务执行过程中，进行车辆防撞提示并获取行车记录，直到所有的需执行任务执行完成，获取交车结果。
9、可选的，在所述调度控制模块中，当出现紧急任务或突发情况时，获取紧急任务，根据所述紧急任务对所述矿用无轨胶轮车执行任务和任务顺序进行动态调整。
10、可选的，在所述调度控制模块中，在出现紧急任务或突发情况出现时，当未发布排班结果时，直接生成并发布紧急任务执行指令，调度矿用无轨胶轮车进行紧急任务的执行，当已发布排班结果时，则生成并发布紧急任务执行指令并调度对应的矿用无轨胶轮车单独处理应急出车任务。
11、可选的，在所述调度控制模块中，获取用车部门用车申请，根据用车部门用车申请和矿用无轨胶轮车的位置信息，对矿用无轨胶轮车进行调度到用车部门用车申请对应位置；获取井下作业用车申请，根据矿用无轨胶轮车的位置信息，将最靠近的一个或若干个矿用无轨胶轮车调度到井下作业用车申请对应位置，同时调度的矿用无轨胶轮车与调度控制模块人机交互。
12、与现有技术相比，本发明具有如下优点和技术效果：
13、通过采用智能规划和任务分配算法，本发明能够自动化地根据无轨胶轮车运行状态、作业需求以及矿井布局等因素，快速制定出合理的调度方案。这不仅减少了人工干预和决策时间，还提高了调度方案的准确性和可执行性，从而显著提升了煤矿无轨胶轮车调度的整体效率。本发明利用uwb融合定位技术，实现了对无轨胶轮车的精确定位和实时跟踪。通过本发明的智能调度系统，可以实现对无轨胶轮车资源的优化配置和合理利用。同时，系统还能够根据历史数据和实时信息，对无轨胶轮车的运行情况进行统计分析，为决策者提供有力的数据支持，帮助优化矿井的运输组织和生产计划。本发明的智能调度系统不仅提高了调度效率和作业安全性，还提升了煤矿的管理水平。
1.一种矿用无轨胶轮车调度系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，
8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，
