本发明涉及行驶规划装置领域，具体是一种智能网联车辆行驶规划方法及装置。
背景技术：
1、行驶规划装置，是自动驾驶车辆或高级驾驶辅助系统中的关键组成部分，该装置负责根据车辆当前状态、周围环境、交通规则以及驾驶员或系统的意图，实时计算出一条安全、高效且符合交通法规的行驶路径，并生成相应的控制指令来控制车辆沿着这条路径行驶，智能网联汽车，是指车联网与智能汽车的有机结合，是一种跨技术跨产业领域的新兴汽车体系，这种汽车通过搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现了车与人、车、路、后台等智能信息的交换共享。
2、智能网联车辆在驾驶的过程中需要用到行驶规划装置，由于行驶规划装置的摄像头裸露在外，导致外界的灰尘、泥土、雨水等污染物容易附着在检测头上，从而可能影响检测头的性能下降，使行驶规划装置产生误判，导致驾驶系统带来安全隐患，增加交通事故的风险。
3、因此针对上述技术问题有必要提出一种智能网联车辆行驶规划方法及装置。
技术实现思路
1、为了弥补现有技术的不足，由于行驶规划装置的摄像头裸露在外，导致外界的灰尘、泥土、雨水等污染物容易附着在检测头上，从而可能影响检测头的性能下降，使行驶规划装置产生误判，导致驾驶系统带来安全隐患，增加交通事故的风险的问题，本发明提出一种智能网联车辆行驶规划方法及装置。
2、本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
3、一种智能网联车辆行驶规划方法，其方法步骤为：
4、s1、数据采集：通过车载行驶规划设备收集车辆状态信息、周围环境信息以及交通状况信息；
5、s2、数据处理，利用车载计算平台或云端服务器对收集到的数据进行融合处理，提取关键信息，如车道线、交通标志、障碍物位置、交通流量等。
6、s3、动态地图构建：根据处理后的数据动态更新车辆的局部地图，包括道路结构、交通规则、临时事件等信息；
7、s4、行驶意图识别：通过驾驶员输入或自动识别算法确定车辆的行驶目标和偏好，如目的地、期望到达时间、行驶模式等；
8、s5、多目标优化：综合考虑行驶时间、能耗、安全等因素，建立多目标优化模型，生成备选行驶路径集合；
9、s6、路径选择与调整：根据实时交通信息和车辆状态，采用机器学习算法评估各备选路径的优劣，选择最优路径，并根据实时情况动态调整；
10、s7、控制执行：将规划结果转换为控制指令，通过车辆控制系统执行，实现自动驾驶或辅助驾驶功能。
11、其中行驶意图识别采用tcn-transformer网络构建交叉口处周围车辆行驶意图预测模型，通过融合车辆运动状态序列数据中的多模态特征提高预测精度。
12、一种智能网联车辆行驶规划装置，包括车载行驶规划设备，包括机体、车载传感器、摄像头和雷达，所述机体包括外壳，所述外壳内腔的顶部开设有散热孔，所述散热孔的数量为多个，所述外壳背侧的底部固定连接有电源接线，所述外壳内腔的右侧安装有规划控制主体，所述外壳顶部的前侧固定连接有安装块，所述安装块的前侧固定连接有摄像头；
13、所述外壳的前侧安装有清洁机构，所述清洁机构包括固定架，所述固定架的前侧固定连接与外壳内壁，所述固定架的内腔固定连接有马达，所述马达的输出端固定连接有转动盘，所述转动盘前侧的顶部固定连接有转动杆，所述转动杆的表面活动连接有移动板，所述移动板内腔的底部活动连接有转动柱，所述移动板背侧的顶部活动连接有超细纤维布，所述超细纤维布的背侧活动连接于摄像头的前侧。
14、作为优选，所述转动柱的背侧固定连接有支撑块，所述支撑块的背侧固定连接于外壳前侧的底部，所述转动柱的前侧固定连接有第一限位块，所述第一限位块的背侧活动连接于移动板前侧的底部。
15、作为优选，所述外壳前侧的顶部固定连接有固定块，所述固定块的数量为两个，所述固定块的内侧固定连接有固定杆，所述固定杆的表面活动连接有滑块，所述滑块的前侧固定连接有导向柱。
16、作为优选，所述移动板内腔的底部开设有移动槽，所述转动杆的表面活动连接于移动槽的内部，所述移动板内腔的中心处开设有导向槽，所述导向柱的表面活动连接于导向槽的内部。
17、作为优选，所述移动板内腔背侧的顶部开设有凹槽，所述超细纤维布的表面活动连接于凹槽的内部。
18、作为优选，所述转动杆的前侧固定连接有第二限位块，所述第二限位块的背侧活动连接于移动板的前侧，所述导向柱的前侧固定连接有第三限位块，所述第三限位块的背侧活动连接于移动板前侧的中心处。
19、作为优选，所述移动板背侧的顶部安装有固定机构，所述固定机构包括支撑板，所述支撑板前侧固定连接于移动板的背侧，所述支撑板的数量为两个，所述支撑板的内侧固定连接有固定柱，所述固定柱的表面活动连接有固定板，所述固定板的前侧活动连接于超细纤维布的背侧。
20、作为优选，所述固定柱表面的两侧均活动连接有扭力弹簧，所述扭力弹簧的一端固定连接于支撑板的内壁，所述扭力弹簧的另一端固定连接于固定板的表面。
21、本发明的有益效果：
22、1、本发明通过考虑行车风险、周围车辆转向意图和驾驶风格等信息生成的交叉口最优通行策略所用通行时间最短，整个过程中加速度变化平稳，风险值和加加速度值始终处于安全奖励和舒适性的要求范围之内，能够满足安全性、通行效率和舒适性要求，且对不同车流方向和交通流密度的交叉口交互场景均有良好的适应能力。
23、2、本发明通过马达的工作带动转动盘转动，通过转动盘带动转动杆转动，通过转动杆带动移动板移动，而移动板的底部围绕着转动柱的表面进行转动，通过移动板带动超细纤维布移动，从而可以使超细纤维布在摄像头的前侧进行移动，达到了对粘附在摄像头前侧的污染物进行清洁的效果，解决了由于行驶规划装置的摄像头裸露在外，导致外界的灰尘、泥土、雨水等污染物容易附着在检测头上，从而可能影响检测头的性能下降，使行驶规划装置产生误判，导致驾驶系统带来安全隐患，增加交通事故的风险的问题。
1.一种智能网联车辆行驶规划方法，其特征在于：其方法步骤为：
2.如权利要求1所述的一种智能网联车辆行驶规划方法，其特征在于：其中行驶意图识别采用tcn-transformer网络构建交叉口处周围车辆行驶意图预测模型，通过融合车辆运动状态序列数据中的多模态特征提高预测精度。
3.如权利要求1-2任一所述的一种智能网联车辆行驶规划方法的装置，其特征在于：包括车载行驶规划设备，所述车载行驶规划设备包括机体(1)，所述机体(1)包括外壳(101)，所述外壳(101)内腔的顶部开设有散热孔(102)，所述散热孔(102)的数量为多个，所述外壳(101)背侧的底部固定连接有电源接线(103)，所述外壳(101)内腔的右侧安装有规划控制主体(104)，所述外壳(101)顶部的前侧固定连接有安装块(105)，所述安装块(105)的前侧固定连接有摄像头(106)；
4.如权利要求3所述的一种智能网联车辆行驶规划装置，其特征在于：所述转动柱(209)的背侧固定连接有支撑块(205)，所述支撑块(205)的背侧固定连接于外壳(101)前侧的底部，所述转动柱(209)的前侧固定连接有第一限位块(210)，所述第一限位块(210)的背侧活动连接于移动板(204)前侧的底部。
5.如权利要求3所述的一种智能网联车辆行驶规划装置，其特征在于：所述外壳(101)前侧的顶部固定连接有固定块(206)，所述固定块(206)的数量为两个，所述固定块(206)的内侧固定连接有固定杆(208)，所述固定杆(208)的表面活动连接有滑块(207)，所述滑块(207)的前侧固定连接有导向柱(216)。
6.如权利要求5所述的一种智能网联车辆行驶规划装置，其特征在于：所述移动板(204)内腔的底部开设有移动槽(211)，所述转动杆(213)的表面活动连接于移动槽(211)的内部，所述移动板(204)内腔的中心处开设有导向槽(214)，所述导向柱(216)的表面活动连接于导向槽(214)的内部。
7.如权利要求5所述的一种智能网联车辆行驶规划装置，其特征在于：所述移动板(204)内腔背侧的顶部开设有凹槽(217)，所述超细纤维布(218)的表面活动连接于凹槽(217)的内部。
8.如权利要求5所述的一种智能网联车辆行驶规划装置，其特征在于：所述转动杆(213)的前侧固定连接有第二限位块(212)，所述第二限位块(212)的背侧活动连接于移动板(204)的前侧，所述导向柱(216)的前侧固定连接有第三限位块(215)，所述第三限位块(215)的背侧活动连接于移动板(204)前侧的中心处。
9.如权利要求3所述的一种智能网联车辆行驶规划装置，其特征在于：所述移动板(204)背侧的顶部安装有固定机构(3)，所述固定机构(3)包括支撑板(301)，所述支撑板(301)的前侧固定连接于移动板(204)的背侧，所述支撑板(301)的数量为两个，所述支撑板(301)的内侧固定连接有固定柱(303)，所述固定柱(303)的表面活动连接有固定板(304)，所述固定板(304)的前侧活动连接于超细纤维布(218)的背侧。
10.如权利要9所述的一种智能网联车辆行驶规划装置，其特征在于：所述固定柱(303)表面的两侧均活动连接有扭力弹簧(302)，所述扭力弹簧(302)的一端固定连接于支撑板(301)的内壁，所述扭力弹簧(302)的另一端固定连接于固定板(304)的表面。
