本发明涉及工业无人机设备，具体说是一种适用于室内空间的工业无人机控制装置。
背景技术：
1、工业无人机是民用无人机的一种，具有精准、高效、便捷的特点，工业无人机能够迅速覆盖大面积区域，执行各种任务，如航拍、测绘、监测等，大大提高了工作效率。相比传统的人工或地面设备，无人机能够更快地完成任务，减少时间和人力成本。
2、如中国专利公开号为cn110217400a的一种室内防碰撞工业巡检无人机，包括无人机本体卡接座(7)以及位于该本体外部的保护罩传动装置(2)，所述保护罩传动装置(2)由一个圆柱体以及位于该圆柱体两端的上弧形球体和下弧形球体组成，保护罩传动装置(2)用来减轻无人机与外界发生碰撞时对无人机的冲击力；无人机本体卡接座(7)的飞行由地面站控制。本发明的无人机可以在复杂室内环境下飞行，携带可见光/红外线等设备，进行拍照和录像，代替传统人员实现了无人机巡检，从而降低了复杂环境下人工巡检的安全风险，提高了工作效率，减低了巡检成本。
3、虽然上述专利中的无人机具有一定的室内防碰撞功能，但是上述防碰撞设备仅为刚性的防护铁框，当无人机在室内飞行发生碰撞时，刚性防护结构容易将碰撞力度直接传递至无人机内部，进而极易造成电子零件的损坏，且上述无人机设备也不便于对无人机侧倾后进行调节控制，容易使得无人机在碰撞后失去平衡坠落，降低了无人机的防护性能，因此针对上述问题需要一种设备对其进行改进。
技术实现思路
1、针对现有技术中的问题，本发明提供了一种适用于室内空间的工业无人机控制装置。
2、本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种适用于室内空间的工业无人机控制装置，包括用于支撑的传动装置，位于所述传动装置的下端面四角处均设置有对位卡座，位于所述对位卡座的下端面中心处固定设置有弹簧卡轴，且位于所述弹簧卡轴的下端面中心处固定设置有支撑底座，
3、所述传动装置的内端面上部等距弹性滑动卡接有四组飞行装置，且位于所述传动装置的下端面中心处固定设置有用于调控的重力调控装置；
4、所述飞行装置包括用于支撑的固定滑座，位于所述固定滑座的内端面后部处转动卡接有第二锥形齿轮，且位于所述第二锥形齿轮的内端面中心处开设有固定滑槽，所述固定滑座的内端面顶部转动卡接有第一锥形齿轮，且位于所述固定滑座的前端面中心处固定设置有弹簧卡环，所述固定滑座的上端面设置有定位转座，且位于所述定位转座的侧端面等距设置有三组导向卡座，位于三组所述导向卡座的内端面均滑动卡接有防护装置，所述第一锥形齿轮的内端面固定设置有传动导轴，且位于所述传动导轴的侧端面顶部等距设置有传动叶片。
5、具体的，所述传动装置包括无人机架，所述无人机架的内端面中心处转动卡接有主动锥形齿轮，且位于所述无人机架的侧端面等距设置有四组无人机臂，位于四组所述无人机臂与所述无人机架的交界处均设置有限位转座，且位于所述限位转座的内端面转动卡接有传动卡轴，位于所述传动卡轴的内部端头处设置有从动锥形齿轮，所述无人机架的上端面固定设置有封盖卡板，且位于所述封盖卡板的内端面四角均开设有导向滑槽，位于所述封盖卡板的上端面中心处固定设置有电机卡座，且位于所述电机卡座的内端面固定卡接有伺服电机；
6、所述伺服电机的输出端通过所述主动锥形齿轮同步带动四组所述从动锥形齿轮进行啮合转动，且所述从动锥形齿轮同步带动四组所述传动卡轴在所述无人机臂内部转动。
7、具体的，所述防护装置包括对位滑座，位于所述对位滑座的后端面固定设置有缓冲弹簧，且位于所述对位滑座的上端面设置有用于支撑的缓冲支臂，位于所述缓冲支臂的顶部设置有用于防护的防撞护栏；
8、所述对位滑座在所述无人机架内部滑动时，所述缓冲弹簧对所述防撞护栏进行弹性缓冲。
9、具体的，所述重力调控装置包括固定卡座，所述固定卡座的内端面固定卡接有减速电机，位于所述减速电机的输出端固定设置有导向装置，所述导向装置的外端面转动卡接有环形导轨，且位于所述环形导轨的内端面开设有固定转槽，且位于所述环形导轨的上端面等距设置有四组支撑卡板，所述导向装置的内端面靠近中部处设置有步进电机，且位于所述步进电机的输出端设置有连接丝杆，所述导向装置的内端面通过所述连接丝杆螺纹连接有配重滑块；
10、所述减速电机带动所述导向装置在所述固定卡座和所述环形导轨内部进行转动调控，且所述步进电机通过所述连接丝杆带动所述配重滑块进行横向侧移配重，步进电机能通过连接丝杆带动配重滑块侧移，使得配重滑块能通过本体的重力，快速调整无人机的整体配重，防止无人机因碰撞后重力失衡造成坠落。
11、具体的，所述导向装置包括限位转板，位于所述限位转板的侧端面中心处对称设置有限位滑块，且位于所述限位转板的上端面中心处固定设置有导向转座，所述导向转座的内端面固定设置有连接卡板。
12、具体的，所述固定滑座通过所述导向滑槽进而滑动卡接在所述无人机架的内端面，且所述弹簧卡环的后部与所述无人机架的内壁进行固定连接，弹簧卡环能为后续固定滑座在无人机架内部进行滑动限位，提供足够的弹力进行缓冲，进而提高固定滑座在无人机架内部滑动和缓冲的稳定性。
13、具体的，所述第二锥形齿轮与所述第一锥形齿轮进行啮合连接，且所述第二锥形齿轮通过所述固定滑槽与所述传动卡轴进行滑动卡接，当固定滑座在无人机架内部滑动时，由于固定滑槽与传动卡轴的滑动限位，使得第二锥形齿轮在进行传动时的同时能保持动力供应不断，提高传动的稳定性。
14、具体的，所述防撞护栏通过所述对位滑座与所述导向卡座相适配进而滑动卡接在所述定位转座的外端面，且所述缓冲弹簧与所述导向卡座的内壁进行固定连接，防撞护栏能对高速转动的传动叶片外部进行全方位的防护操作，同时对位滑座与导向卡座的滑动适配，能为后续防撞护栏通过缓冲弹簧弹性滑动位移提供足够的导向基础，通过缓冲的稳定性。
15、具体的，所述限位滑块与所述固定转槽相适配，且所述导向装置通过所述限位滑块与所述固定转槽相适配进而转动卡接在所述环形导轨内部，所述导向转座与所述固定卡座内部进行转动卡接，所述配重滑块与所述限位转板进行滑动卡接，限位滑块能为限位转板在环形导轨内部转动提供足够的限位基础，提高后续转动的稳定性。
16、具体的，所述无人机架的外端面均固定设置有用于对接的卡接座，且位于四组所述卡接座的外端面均设置有侧立板，位于所述侧立板的外端面设置有用于防护的橡胶护环，橡胶护环为防护性弹性材质设置，优选的为橡胶，能有效提高对无人机架侧部的防护，同时防止外部刚性物质与无人机架直接发生碰撞，提高了无人机外部的防护性。
17、本发明的有益效果：
18、一，本发明通过在对无人机进行飞行控制时，每一组传动叶片的外部由三组防撞护栏进行弹性防护，从而能对传动叶片的外部提供全方位的防护操作，且固定滑座能通过弹簧卡环对防撞护栏受到的冲击力进行二次防护缓冲，最大程度的提高了设备对传动叶片的运行的防护性，同时固定滑槽与传动卡轴的滑动限位，使得传动叶片在无人机架内部发生相对位移时，传动叶片的动力始终保持持续，进而控制了无人机运行的稳定性和持续性。
19、二，本发明在进行控制纠偏时，减速电机能带动导向装置和配重滑块快速精准的朝向侧倾方向，随后步进电机能在外部控制系统的操控下，根据无人机的侧倾量，进而通过连接丝杆带动配重滑块侧移，从而对无人机侧倾的方向进行重力部位，从而能快速将无人机从侧倾状态恢复，有效提高了设备对无人机运行控制的稳定性。
1.一种适用于室内空间的工业无人机控制装置，包括用于支撑的传动装置(2)，位于所述传动装置(2)的下端面四角处均设置有对位卡座(1)，位于所述对位卡座(1)的下端面中心处固定设置有弹簧卡轴(5)，且位于所述弹簧卡轴(5)的下端面中心处固定设置有支撑底座(6)，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一种适用于室内空间的工业无人机控制装置，其特征在于：所述传动装置(2)包括无人机架(27)，所述无人机架(27)的内端面中心处转动卡接有主动锥形齿轮(29)，且位于所述无人机架(27)的侧端面等距设置有四组无人机臂(28)，位于四组所述无人机臂(28)与所述无人机架(27)的交界处均设置有限位转座(25)，且位于所述限位转座(25)的内端面转动卡接有传动卡轴(26)，位于所述传动卡轴(26)的内部端头处设置有从动锥形齿轮(210)，所述无人机架(27)的上端面固定设置有封盖卡板(21)，且位于所述封盖卡板(21)的内端面四角均开设有导向滑槽(23)，位于所述封盖卡板(21)的上端面中心处固定设置有电机卡座(22)，且位于所述电机卡座(22)的内端面固定卡接有伺服电机(24)；
3.根据权利要求2所述的一种适用于室内空间的工业无人机控制装置，其特征在于：所述防护装置(32)包括对位滑座(322)，位于所述对位滑座(322)的后端面固定设置有缓冲弹簧(321)，且位于所述对位滑座(322)的上端面设置有用于支撑的缓冲支臂(323)，位于所述缓冲支臂(323)的顶部设置有用于防护的防撞护栏(324)。
4.根据权利要求3所述的一种适用于室内空间的工业无人机控制装置，其特征在于：所述重力调控装置(4)包括固定卡座(41)，所述固定卡座(41)的内端面固定卡接有减速电机(42)，位于所述减速电机(42)的输出端固定设置有导向装置(43)，所述导向装置(43)的外端面转动卡接有环形导轨(46)，且位于所述环形导轨(46)的内端面开设有固定转槽(45)，且位于所述环形导轨(46)的上端面等距设置有四组支撑卡板(44)，所述导向装置(43)的内端面靠近中部处设置有步进电机(47)，且位于所述步进电机(47)的输出端设置有连接丝杆(49)，所述导向装置(43)的内端面通过所述连接丝杆(49)螺纹连接有配重滑块(48)；
5.根据权利要求4所述的一种适用于室内空间的工业无人机控制装置，其特征在于：所述导向装置(43)包括限位转板(434)，位于所述限位转板(434)的侧端面中心处对称设置有限位滑块(433)，且位于所述限位转板(434)的上端面中心处固定设置有导向转座(431)，所述导向转座(431)的内端面固定设置有连接卡板(432)。
6.根据权利要求5所述的一种适用于室内空间的工业无人机控制装置，其特征在于：所述固定滑座(36)通过所述导向滑槽(23)滑动卡接在所述无人机架(27)的内端面，且所述弹簧卡环(37)的后部与所述无人机架(27)的内壁固定连接。
7.根据权利要求5所述的一种适用于室内空间的工业无人机控制装置，其特征在于：所述第二锥形齿轮(35)与所述第一锥形齿轮(34)啮合连接，且所述第二锥形齿轮(35)通过所述固定滑槽(310)与所述传动卡轴(26)滑动卡接。
8.根据权利要求5所述的一种适用于室内空间的工业无人机控制装置，其特征在于：所述防撞护栏(324)通过所述对位滑座(322)与所述导向卡座(39)相适配，所述缓冲弹簧(321)与所述导向卡座(39)的内壁固定连接。
9.根据权利要求5所述的一种适用于室内空间的工业无人机控制装置，其特征在于：所述限位滑块(433)与所述固定转槽(45)相适配，所述导向装置(43)通过所述限位滑块(433)与所述固定转槽(45)相适配，所述导向转座(431)与所述固定卡座(41)卡接，所述配重滑块(48)与所述限位转板(434)卡接。
10.根据权利要求9所述的一种适用于室内空间的工业无人机控制装置，其特征在于：所述无人机架(27)的外端面设置有用于对接的卡接座(7)，位于四组所述卡接座(7)的外端面设置有侧立板(8)，位于所述侧立板(8)的外端面设置有橡胶护环(9)。
