本发明涉及飞行器，尤其涉及一种倾转旋翼飞行器及其控制方法。
背景技术：
1、随着无人飞行器的蓬勃发展，市面上的飞行器种类和外形样式越来越多，基本分为多旋翼和复合翼两大类，其中复合翼又分为两种类型，一种是多旋翼+固定翼的设计，旋翼用于提供升力，固定翼用于提供推进力，另外一种是倾转复合翼，倾转复合翼可以通过倾转，改变推力方向，从而提供升力或推进力。飞行器的垂直飞行需要多个旋翼配合工作实现，而对现有的飞行器而言，飞行器飞行时，当其中一个旋翼损坏时，各个旋翼的平衡状态被破坏，飞行器无法安全起飞和降落，安全性差。
技术实现思路
1、本发明为了解决上述现有的飞行器的安全性差的技术问题，提供一种提高安全性的倾转旋翼飞行器及其控制方法。
2、本发明第一方面实施例提供一种倾转旋翼飞行器，包括机身、鸭翼、主翼、第一倾转翼组、第二倾转翼组及第三倾转翼组，所述鸭翼设于所述机身的机头，所述主翼设于所述机身的机尾，所述第一倾转翼组设于所述鸭翼，所述第二倾转翼组和所述第三倾转翼设于所述主翼，且且所述第二倾转翼组位于所述飞行器的质量中心的轴线上，其中，所述第一倾转翼组、所述第二倾转翼组及所述第三倾转翼组中的至少四个倾转翼于水平面的投影构成以所述飞行器的质量中心为中心的平行四边形。
3、一些实施例中，当所述飞行器处于垂起状态时，所述第一倾转翼组、所述第二倾转翼组及所述第三倾转翼组中的至少一个倾转翼组的倾转翼倾转至推力线朝向所述机身的下方，当所述飞行器处于飞行状态时，所述第一倾转翼组、所述第二倾转翼组及所述第三倾转翼组中的至少一个倾转翼组的倾转翼倾转至推力线朝向所述机尾的方向。
4、一些实施例中，当所述飞行器处于垂起状态时，所述第一倾转翼组、所述第二倾转翼组及所述第三倾转翼组的倾转翼全部倾转至推力线朝向所述机身的下方，当所述飞行器处于飞行状态时，所述第一倾转翼组、所述第二倾转翼组及所述第三倾转翼组的倾转翼全部倾转至推力线朝向所述机尾的方向。
5、一些实施例中，沿所述机身的长轴线方向，所述飞行器分为相对的左侧和右侧，所述第一倾转翼组包括分设于所述鸭翼左右两侧的左一倾转翼和右一倾转翼，所述第二倾转翼组包括分设于所述主翼左右两侧的左二倾转翼和右二倾转翼，所述第三倾转翼组包括分设于所述主翼左右两侧的左三倾转翼和右三倾转翼。
6、一些实施例中，所述飞行器具有第一平衡动力组合，所述第一倾转翼组、所述第二倾转翼组及所述第三倾转翼组组合为第一平衡动力组合。
7、一些实施例中，沿所述机身的长轴线方向，所述飞行器分为相对的左侧和右侧，所述飞行器具有第二平衡动力组合，所述第一倾转翼组的左侧的倾转翼、所述第二倾转翼组的左侧的倾转翼、所述第二倾转翼组的右侧的倾转翼和所述第三倾转翼组的右侧的倾转翼组合为第二平衡动力组合。
8、一些实施例中，沿所述机身的长轴线方向，所述飞行器分为相对的左侧和右侧，所述飞行器具有第三平衡动力组合，所述第一倾转翼组的右侧的倾转翼、所述第二倾转翼组的右侧的倾转翼、所述第二倾转翼组的左侧的倾转翼和所述第三倾转翼组的左侧的倾转翼组合为第三平衡动力组合。
9、一些实施例中，所述飞行器具有第四平衡动力组合，所述第一倾转翼组和所述第三倾转翼组组合为第四平衡动力组合。
10、本发明第二方面实施例提供一种应用于第一方面实施例提供的倾转旋翼飞行器的控制方法，包括如下步骤：
11、控制四平衡倾转翼全部倾转至推力线朝向所述机身的下方，以使得所述飞行器处于垂起状态，所述四平衡倾转翼为所述第一倾转翼组、所述第二倾转翼组及所述第三倾转翼组中的于水平面的投影构成以所述飞行器的质量中心为中心的平行四边形的至少四个倾转翼。
12、一些实施例中，还包括：
13、控制四平衡倾转翼全部倾转至推力线朝向所述机尾的方向，以使得所述飞行器处于飞行状态。
14、相较于现有技术，本发明提供的倾转旋翼飞行器设置所述第二倾转翼组位于所述飞行器的质量中心的轴线上，且所述第一倾转翼组、所述第二倾转翼组及所述第三倾转翼组中的至少四个倾转翼于水平面的投影构成以所述飞行器的质量中心为中心的平行四边形，一方面，可以保证足够的动力，当一个倾转翼出现故障时，其他倾转翼可以提供充足的动力，另一方面，所述第一倾转翼组、所述第二倾转翼组及所述第三倾转翼组中的于水平面的投影构成以所述飞行器的质量中心为中心的平行四边形的四个倾转翼，形成所述四平衡倾转翼，负载基本相同，不会出现单个动力或者两个个动力负载过大，导致异常的问题，且当其中一个倾转翼出现故障时，所述四平衡倾转翼可以维持动力平衡，实现安全飞行及降落，提高安全性。
1.一种倾转旋翼飞行器，包括机身，其特征在于，还包括：
2.根据权利要求1所述的倾转旋翼飞行器，其特征在于，当所述飞行器处于垂起状态时，所述第一倾转翼组、所述第二倾转翼组及所述第三倾转翼组中的至少一个倾转翼组的倾转翼倾转至推力线朝向所述机身的下方，当所述飞行器处于飞行状态时，所述第一倾转翼组、所述第二倾转翼组及所述第三倾转翼组中的至少一个倾转翼组的倾转翼倾转至推力线朝向所述机尾的方向。
3.根据权利要求1所述的倾转旋翼飞行器，其特征在于，当所述飞行器处于垂起状态时，所述第一倾转翼组、所述第二倾转翼组及所述第三倾转翼组的倾转翼全部倾转至推力线朝向所述机身的下方，当所述飞行器处于飞行状态时，所述第一倾转翼组、所述第二倾转翼组及所述第三倾转翼组的倾转翼全部倾转至推力线朝向所述机尾的方向。
4.根据权利要求1所述的倾转旋翼飞行器，其特征在于，沿所述机身的长轴线方向，所述飞行器分为相对的左侧和右侧，所述第一倾转翼组包括分设于所述鸭翼左右两侧的左一倾转翼和右一倾转翼，所述第二倾转翼组包括分设于所述主翼左右两侧的左二倾转翼和右二倾转翼，所述第三倾转翼组包括分设于所述主翼左右两侧的左三倾转翼和右三倾转翼。
5.根据权利要求1所述的倾转旋翼飞行器，其特征在于，所述飞行器具有第一平衡动力组合，所述第一倾转翼组、所述第二倾转翼组及所述第三倾转翼组组合为第一平衡动力组合。
6.根据权利要求1所述的倾转旋翼飞行器，其特征在于，沿所述机身的长轴线方向，所述飞行器分为相对的左侧和右侧，所述飞行器具有第二平衡动力组合，所述第一倾转翼组的左侧的倾转翼、所述第二倾转翼组的左侧的倾转翼、所述第二倾转翼组的右侧的倾转翼和所述第三倾转翼组的右侧的倾转翼组合为第二平衡动力组合。
7.根据权利要求1所述的倾转旋翼飞行器，其特征在于，沿所述机身的长轴线方向，所述飞行器分为相对的左侧和右侧，所述飞行器具有第三平衡动力组合，所述第一倾转翼组的右侧的倾转翼、所述第二倾转翼组的右侧的倾转翼、所述第二倾转翼组的左侧的倾转翼和所述第三倾转翼组的左侧的倾转翼组合为第三平衡动力组合。
8.根据权利要求1所述的倾转旋翼飞行器，其特征在于，所述飞行器具有第四平衡动力组合，所述第一倾转翼组和所述第三倾转翼组组合为第四平衡动力组合。
9.一种应用于权利要求1-8所述的倾转旋翼飞行器的控制方法，其特征在于，包括：
10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，其特征在于，还包括：
