本申请涉及新能源汽车，尤其涉及车道辅助控制方法、装置、设备、存储介质及程序产品。
背景技术：
1、随着新能源汽车在国内喷涌式的爆发，用车成本下降的同时智能化水平也在日益提升，吸引了更多的用户加入到新能源车主的行列，在良好的能见度高的天气车辆能根据视觉和雷达等传感器的数据进行车辆横纵向规划和控制功能，当天气状态不太好的情况下，我们可以通过视觉传感器识别到天气的状态切换到对应的策略，也能将智能驾驶系统发挥到有局限的极致性能，给用户带来更好的体验。但对于大雪天气横向功能的主要环境输入车道线往往被大雪覆盖只留下了前车行驶车轮印，没了横向参考车辆无法进入横向功能，特别是在极端天气条件下，车道线可能被覆盖或模糊不清，使得车辆难以识别车道边界，从而增加了驾驶难度和风险。
2、目前，车道辅助控制系统主要依赖于车辆搭载的各种传感器，如摄像头、雷达等，来识别车道线和周围环境。在良好的天气条件下，这些传感器能够有效地识别车道线，实现车辆的横向控制。例如，通过动态调整传感器的性能，设定保守的控制策略，以减小不可控因素导致的事故风险。
3、然而，现有技术在极端天气条件下传感器的识别能力会受到影响，性能会受到限制，由于车道线作为车辆横向控制的主要参考，一旦被覆盖，车辆将失去横向控制的依据，导致车辆方向无法保持。且在没有车道线的情况下，缺乏有效的替代控制策略，无法利用其他可用的环境信息，如前车的车轮印，来进行车道辅助控制。因此，如何在极端天气条件下进行车道辅助控制成为亟待解决的问题。
4、上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种车道辅助控制方法、装置、设备、存储介质及程序产品，旨在解决如何在极端天气条件下进行车道辅助控制的技术问题。
2、为实现上述目的，本申请提出一种车道辅助控制方法，所述的方法包括：
3、识别道路段中前车辆车轮印输出车道特征信息构建车道中心标准线；
4、基于所述车道中心标准线确定车道控制点，基于所述车道控制点进行轨迹规划得到优化轨迹信息，所述车道控制点包括道路段中前车辆各时刻位置信息集合；
5、基于所述优化轨迹信息辅助车辆进行横向控制，所述横向控制用于控制车辆按优化轨迹信息行驶。
6、在一实施例中，所述识别道路段中前车辆车轮印输出车道特征信息构建车道中心标准线的步骤包括：
7、获取车轮印个数信息、车道标识信息、车道位置、车道置信度、车道测量状态、车道类型、车道标记颜色、车道质量、车道交叉情况、车道宽度标记、车道视域起始信息、车道视域目标信息和车道曲率系数；
8、基于所述车道标识信息、所述车道位置、所述车道置信度、所述车道测量状态、所述车道类型、所述车道标记颜色、所述车道质量、所述车道交叉情况、所述车道宽度标记、所述车道视域起始信息、所述车道视域目标信息和所述车道曲率系数得到车道特征信息；
9、基于所述车轮印个数信息和所述车道特征信息构建车道中心标准线。
10、在一实施例中，所述基于所述车道中心标准线确定车道控制点的步骤包括：
11、获取车道时间信息；
12、基于所述车道中心标准线和所述车道时间信息计算车道控制点。
13、在一实施例中，所述基于所述车道控制点进行轨迹规划得到优化轨迹信息的步骤包括：
14、获取车道限制条件和车道最优化车道限制条件；
15、基于所述车道限制条件、车道最优化车道限制条件和车道控制点进行轨迹规划得到优化轨迹信息。
16、在一实施例中，所述基于所述车道限制条件、车道最优化车道限制条件和车道控制点进行轨迹规划得到优化轨迹信息的步骤包括：
17、基于所述车道控制点和所述车道限制条件确定轨迹信息，所述轨迹信息包括起始偏差和目标偏差；
18、基于所述轨迹信息和所述车道最优化车道限制条件计算优化轨迹信息。
19、在一实施例中，所述基于所述优化轨迹信息辅助车辆进行横向控制的步骤包括：
20、对所述优化轨迹信息进行离散化处理得到离散化轨迹信息；
21、基于所述离散化轨迹信息辅助车辆进行横向控制。
22、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种车道辅助控制装置，所述车道辅助控制装置包括：
23、获取模块，用于识别道路段中前车辆车轮印输出车道特征信息构建车道中心标准线；
24、处理模块，用于基于所述车道中心标准线确定车道控制点，基于所述车道控制点进行轨迹规划得到优化轨迹信息，所述车道控制点包括道路段中前车辆各时刻位置信息集合；
25、执行模块，用于基于所述优化轨迹信息辅助车辆进行横向控制，所述横向控制用于控制车辆按优化轨迹信息行驶。
26、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种车道辅助控制设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现如上文所述的车道辅助控制方法的步骤。
27、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的车道辅助控制方法的步骤。
28、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的车道辅助控制方法的步骤。
29、本申请提出的一个或多个技术方案，至少具有以下技术效果：
30、本申请提出的一种车道辅助控制方法，识别道路段中前车辆车轮印输出车道特征信息构建车道中心标准线；基于所述车道中心标准线确定车道控制点，基于所述车道控制点进行轨迹规划得到优化轨迹信息，所述车道控制点包括道路段中前车辆各时刻位置信息集合；基于所述优化轨迹信息辅助车辆进行横向控制，所述横向控制用于控制车辆按优化轨迹信息行驶。本申请通过识别前车辆车轮印构建车道中心标准线，再确定车道控制点并进行轨迹规划，实现车辆的横向控制，提高了车辆在各种路况下的适应性和稳定性，并且通过优化轨迹信息，增强了车辆的安全性和驾驶舒适性，同时在极端天气条件下，能够显著提高行车的安全性和可靠性。
1.一种车道辅助控制方法，其特征在于，所述的方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别道路段中前车辆车轮印输出车道特征信息构建车道中心标准线的步骤包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车道中心标准线确定车道控制点的步骤包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车道控制点进行轨迹规划得到优化轨迹信息的步骤包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述车道限制条件、车道最优化车道限制条件和车道控制点进行轨迹规划得到优化轨迹信息的步骤包括：
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述优化轨迹信息辅助车辆进行横向控制的步骤包括：
7.一种车道辅助控制装置，其特征在于，所述装置包括：
8.一种车道辅助控制设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现如权利要求1至6中任一项所述的车道辅助控制方法的步骤。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的车道辅助控制方法的步骤。
10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的车道辅助控制方法的步骤。
