本申请涉及辅助驾驶，尤其涉及一种车辆泊车的控制方法、装置、电子设备及可读存储介质。
背景技术：
1、随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶技术中的泊车辅助功能已广泛应用，泊车辅助功能可以在倒车时通过超声波传感器或摄像头引导车辆，从而为驾驶员提供帮助，防止意外事故的发生。
2、然而，目前的自动泊车系统在面对狭小的停车位时存在一定的局限性，即车辆能够按照所规划的泊车位姿成功停入车位，但停好后车门开启的空间可能不足以让车内人员舒适地进出车辆，导致用户体验较差。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种车辆泊车的控制方法、装置、电子设备及可读存储介质，以解决现有技术中车辆在按照预先规划的泊车位姿泊入车位后，由于未能良好平衡车辆两侧的空余空间，导致用户下车不方便的问题。
2、本申请实施例的第一方面，提供了一种车辆泊车的控制方法，包括：
3、在车辆未泊入目标车位的情况下，确定目标车位周围预设范围内障碍物的障碍物信息；
4、基于障碍物信息确定第一距离和第二距离；第一距离和第二距离分别为假设车辆以预设泊车位姿泊入目标车位后与车辆两侧障碍物之间的距离；
5、在第一距离和/或第二距离小于预设距离的情况下，若车辆的副驾驶侧乘坐有人员，则基于第一距离和第二距离确定车辆的第一泊车偏移参数，其中第一泊车偏移参数用于使车辆偏移后不压目标车位的车位线且增大第一距离和第二距离中的较小值，并且使增大后的较小值不大于车辆与另一侧障碍物之间的距离；
6、基于预设泊车位姿和第一泊车偏移参数，确定车辆的实际泊车位姿，并控制车辆以实际泊车位姿进行泊车。
7、本申请实施例的第二方面，提供了一种车辆泊车的控制装置，包括：
8、第一处理模块，被配置为在车辆未泊入目标车位的情况下，确定目标车位周围预设范围内障碍物的障碍物信息；
9、第二处理模块，被配置为基于障碍物信息确定第一距离和第二距离；第一距离和第二距离分别为假设车辆以预设泊车位姿泊入目标车位后与车辆两侧障碍物之间的距离；
10、第三处理模块，被配置为在第一距离和/或第二距离小于预设距离的情况下，若车辆的副驾驶侧乘坐有人员，则基于第一距离和第二距离确定车辆的第一泊车偏移参数，其中第一泊车偏移参数用于使车辆偏移后不压目标车位的车位线且增大第一距离和第二距离中的较小值，并且使增大后的较小值不大于车辆与另一侧障碍物之间的距离；
11、控制模块，被配置为基于预设泊车位姿和第一泊车偏移参数，确定车辆的实际泊车位姿，并控制车辆以实际泊车位姿进行泊车。
12、本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。
13、本申请实施例的第四方面，提供了一种可读存储介质，该可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
14、本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：在车辆未泊入目标车位的情况下，确定目标车位周围预设范围内障碍物的障碍物信息，根据障碍物信息确定假设车辆以预设泊车位姿泊入目标车位后与车辆两侧障碍物之间的距离，即第一距离和第二距离，在第一距离和/或第二距离小于预设距离的情况下，若车辆的副驾驶侧乘坐有人员，根据第一距离和第二距离确定车辆的第一泊车偏移参数，第一泊车偏移参数用于使车辆偏移后不压目标车位的车位线，且增大第一距离和第二距离中的较小值，并且使增大后的较大值不大于车辆与另一侧障碍物之间的距离，根据预设泊车位姿和第一泊车偏移参数确定车辆的实际泊车位姿，并控制车辆以实际泊车位姿进行泊车；通过精准的评估车辆以预设泊车位姿泊入目标车位后的车辆两侧的第一距离和第二距离，得到实际泊车位姿，能够确保在泊车过程中不仅能够将车辆安全停入目标车位，还能预留出足够的空间以便于驾驶员和乘客能够安全地下车，避免了因车位过窄导致的上下车不方便的问题，提高了用户使用车辆的舒适度与安全性。
1.一种车辆泊车的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标车位周围预设范围内障碍物的障碍物信息，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述障碍物信息确定第一距离和第二距离，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍物的坐标信息，确定各所述障碍物相对于所述目标车位的位置关系，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述车辆的左侧与所述左车位线之间的第一空余距离，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一距离和所述第二距离确定所述车辆的第一泊车偏移参数，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一距离和/或第二距离小于预设距离的情况下，若车辆的副驾驶侧未乘坐有人员，还包括：
8.一种车辆泊车的控制装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
10.一种可读存储介质，所述可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
