本发明涉及医院药物分配运送领域，具体是涉及一种医院用药物分配自动运送系统及使用方法。
背景技术：
1、医院药物分配运送是一个复杂且关键的环节，医院各科室开出的药物电子清单汇总在药物分配运送系统中，医疗工作人员根据电子清单在药房中取药，再根据单号将药品分配给患者，人工取药工作量较大，需要反复确认拿取的药物是否准确，效率低下。
2、中国专利cn112938274b公开了一种医院用药物分配自动运送系统及使用方法，包括医院药品管理平台，用于为药品分配系统提供数据服务，包括药品数据的网络云端存储、共享、管理、备份；药品库存系统，用于对医院内药品的本地库存监控；药品分配系统，用于接收医院药品管理平台的药单，验证药师的身份、患者信息、及取药清单，当药品分配系统行进至配药护士工位时，通知护士放置相关药品，并进行核验；并通知药品库存系统进行库存更新；通过医院药品管理平台、药品库存系统和药品分配系统，解决了给患者配药的问题，减少了护士及医生的工作强度，且有据可查有据可依，不会出错，保证了患者的身心健康。
3、上述的药物分配自动运送系统能够根据设定的路径行走，配送药物，可以减少人工运送药物的时间，但是还需要人工在药房中拿取和放置药品，医院药房中的药架数量多，人工寻找药品较为耗时，并且为了充分利用存储空间，部分药架高度很高，对于高处存放的药物人工不方便观察识别和拿取，增加药物分配运送的时间，此外，为了避免出现药物分配出错，通常人工取药会按照取药单依次拿取分配的方式，效率低下，特别是对于一张取药单上的不同药物存储在距离较远的药架上，工作人员需要消耗大量的时间在药房中拿取药物。
技术实现思路
1、针对上述问题，提供一种医院用药物分配自动运送系统及使用方法，通过运送机器人配合多个感应器可以精准找到分配的药物，运送机器人按照路径行走移动并且自主拿取运送药物，不需要人工取药，解决了现有部分医院用药物分配自动运送系统需要人工在药房中拿取和放置药品，医院药房中的药架数量多，人工寻找药品较为耗时，并且为了充分利用存储空间，部分药架高度很高，对于高处存放的药物人工不方便观察识别和拿取，增加药物分配运送的时间等问题。
2、为解决现有技术问题，本发明提供一种医院用药物分配自动运送系统，包括药物分类储放系统，用于分类摆放存储药物，每种药物设置在一个独立区间中，该区间能够被精准定位；药物自主运送系统，根据精准定位药物的位置快速找到指定的药品，自主拿取药品且沿着导航路线在药房和取药岛台之间运送；药物分类储放系统包括摆放药品的药架；药物自主运送系统包括设置在各组药架旁且固定在地面上运送药物的路径，路径上嵌合安装有暂停感应器，路径上嵌合安装识别感应不同药架的架体感应器，路径上嵌合安装有快速识别药架上药品纵列位置的纵列感应器，药架上嵌合安装有快速识别药品横列位置的横列感应器；所述药架旁设置有沿着路径方向移动、精准定位拿取药物的运送机器人，运送机器人包括在地面滚动行走的移动机器、升降连接在移动机器上的升降机器、安装在移动机器上控制升降机器纵向移动的升降组件、安装在升降组件上用于夹取药架上药品的取药组件。
3、优选的，所述升降组件包括连接在移动机器和升降机器之间的伸缩罩，伸缩罩下方固定端中转动安装有下螺杆，下螺杆上同轴固定连接有导向齿柱，导向齿柱上卡合套设有上螺杆，上螺杆转动安装在伸缩罩上方伸缩端中，上螺杆外部螺纹套设有与伸缩罩滑动连接的内螺纹滑座，内螺纹滑座与取药组件固定装配；所述伸缩罩上方伸缩端中转动安装有升降螺杆，升降螺杆上螺纹装配有与伸缩罩下方固定端固定连接的内螺纹机架。
4、优选的，所述升降机器上设置有控制上螺杆、升降螺杆转动的驱动组件。
5、优选的，所述驱动组件包括固定在升降机器上的防护罩，防护罩中转动安装有主动齿轮和传动齿柱，主动齿轮与上螺杆同轴连接，传动齿柱与升降螺杆同轴连接，传动齿柱上卡合滑动安装有从动齿轮，从动齿轮下移与主动齿轮啮合装配，防护罩中固定安装有定位气缸，定位气缸升降端固定安装有内齿座，主动齿轮与内齿座之间转动装配。
6、优选的，所述取药组件包括固定安装在内螺纹滑座上的支撑架体，支撑架体前端嵌合安装有立面感应器，支撑架体上固定安装有药箱，药箱上嵌合安装有多个识别药盒的扫描区，支撑架体上固定安装有电动滑轨，电动滑轨上滑动安装有滑行座，滑行座卡合滑动安装在支撑架体上，滑行座上设置有夹取药架上药物且将药物送入药箱中的夹取机构。
7、优选的，所述滑行座上固定安装有用于测量夹取机构移动至药架隔层内深度的距离传感器。
8、优选的，所述夹取机构包括安装在滑行座上用于移动输送在药架上夹取药物的移动机构，移动机构上设置有夹取药架隔层中药物的夹持机构。
9、优选的，所述移动机构包括转动安装在滑行座上的转动座，转动座上转动安装有主臂杆，主臂杆上转动安装有副臂杆，副臂杆上转动安装有定位座，副臂杆上偏轴心连接有主支杆，主支杆上转动连接有主电驱伸缩杆，主电驱伸缩杆与主臂杆之间转动装配，定位座上偏轴心连接有副支杆，副支杆上转动连接有副电驱伸缩杆，副电驱伸缩杆与副臂杆之间转动装配。
10、优选的，所述夹持机构包括转动安装有定位座上的夹臂，夹臂上偏轴心连接有转向凸盘，副支杆上固定安装有夹取气缸，夹取气缸伸缩端固定安装有活动座，活动座上转动安装有推行杆，推行杆与转向凸盘之间转动装配。
11、一种医院用药物分配自动运送系统的使用方法，应用于上述的一种医院用药物分配自动运送系统，包括以下步骤：
12、s1、精准定位存储药物，将药物分类存放在药架上，根据纵列感应器和横列感应器精准定位药架每个区间中的药品。
13、s2、精准运送药物，运送机器人沿着路径方向在不同药架中移动，快速找到药物摆放位置，取药后沿着路径将药物运送到取药岛台。
14、s3、自主取药，运送机器人通过取药组件自主拿取药架上的药物，运送机器人系统中可以同时接收多个取药单，根据药品摆放位置优化取药运送路线，交叉拿取不同取药单上的药物，节省总体取药时间。
15、本发明相比较于现有技术的有益效果是：
16、1.本发明中设置有架体感应器、纵列感应器和横列感应器精准定位药架上药物摆放的位置，以便运送机器人按照路径行走快速精准定位到取药单上药物的位置，通过运送机器人拿取分配药物，提高药物分配运送效率。
17、2.本发明中设置有升降组件快速调节运送机器人取药高度，对于一些高度较高的药架，高处位置的药物人眼不方便识别到，运送机器人在移动取药的过程中，通过升降组件可以调节升降机器的高度，方便取药组件快速识别到药架高处的药物，并且将药物取下对其进行运送，操作方便。
18、3.本发明中设置有取药组件可以优化取药路线，同时拿取多个取药单上的药物，缩短整体取药分配运送的时间，以优先拿取第一个取药单的原则，对于排列的多个取药单上相同路径上的药物顺带拿取，取药后通过移动机构将药物放入药箱中，通过药箱前的扫描区对拿取的药物进行扫描确认，根据取药单将药物分类放置在药箱中，大大节省了运送机器人在药房中移动取药的时间。
1.一种医院用药物分配自动运送系统，其特征在于：包括药物分类储放系统，用于分类摆放存储药物，每种药物设置在一个独立区间中，该区间能够被精准定位；
2.根据权利要求1所述的一种医院用药物分配自动运送系统，其特征在于：所述升降组件（43）包括连接在移动机器（41）和升降机器（42）之间的伸缩罩（431），伸缩罩（431）下方固定端中转动安装有下螺杆（432），下螺杆（432）上同轴固定连接有导向齿柱（433），导向齿柱（433）上卡合套设有上螺杆（434），上螺杆（434）转动安装在伸缩罩（431）上方伸缩端中，上螺杆（434）外部螺纹套设有与伸缩罩（431）滑动连接的内螺纹滑座（435），内螺纹滑座（435）与取药组件（44）固定装配；
3.根据权利要求2所述的一种医院用药物分配自动运送系统，其特征在于：所述升降机器（42）上设置有控制上螺杆（434）、升降螺杆（436）转动的驱动组件（5）。
4.根据权利要求3所述的一种医院用药物分配自动运送系统，其特征在于：所述驱动组件（5）包括固定在升降机器（42）上的防护罩（51），防护罩（51）中转动安装有主动齿轮（52）和传动齿柱（53），主动齿轮（52）与上螺杆（434）同轴连接，传动齿柱（53）与升降螺杆（436）同轴连接，传动齿柱（53）上卡合滑动安装有从动齿轮（56），从动齿轮（56）下移与主动齿轮（52）啮合装配，防护罩（51）中固定安装有定位气缸（54），定位气缸（54）升降端固定安装有内齿座（55），主动齿轮（52）与内齿座（55）之间转动装配。
5.根据权利要求1所述的一种医院用药物分配自动运送系统，其特征在于：所述取药组件（44）包括固定安装在内螺纹滑座（435）上的支撑架体（441），支撑架体（441）前端嵌合安装有立面感应器（442），支撑架体（441）上固定安装有药箱（443），药箱（443）上嵌合安装有多个识别药盒的扫描区（444），支撑架体（441）上固定安装有电动滑轨（445），电动滑轨（445）上滑动安装有滑行座（446），滑行座（446）卡合滑动安装在支撑架体（441）上，滑行座（446）上设置有夹取药架（1）上药物且将药物送入药箱（443）中的夹取机构。
6.根据权利要求5所述的一种医院用药物分配自动运送系统，其特征在于：所述滑行座（446）上固定安装有用于测量夹取机构移动至药架（1）隔层内深度的距离传感器（6）。
7.根据权利要求5所述的一种医院用药物分配自动运送系统，其特征在于：所述夹取机构包括安装在滑行座（446）上用于移动输送在药架（1）上夹取药物的移动机构（447），移动机构（447）上设置有夹取药架（1）隔层中药物的夹持机构（448）。
8.根据权利要求7所述的一种医院用药物分配自动运送系统，其特征在于：所述移动机构（447）包括转动安装在滑行座（446）上的转动座（4471），转动座（4471）上转动安装有主臂杆（4472），主臂杆（4472）上转动安装有副臂杆（4473），副臂杆（4473）上转动安装有定位座（4474），副臂杆（4473）上偏轴心连接有主支杆（4475），主支杆（4475）上转动连接有主电驱伸缩杆（4476），主电驱伸缩杆（4476）与主臂杆（4472）之间转动装配，定位座（4474）上偏轴心连接有副支杆（4477），副支杆（4477）上转动连接有副电驱伸缩杆（4478），副电驱伸缩杆（4478）与副臂杆（4473）之间转动装配。
9.根据权利要求8所述的一种医院用药物分配自动运送系统，其特征在于：所述夹持机构（448）包括转动安装有定位座（4474）上的夹臂（4481），夹臂（4481）上偏轴心连接有转向凸盘（4482），副支杆（4477）上固定安装有夹取气缸（4483），夹取气缸（4483）伸缩端固定安装有活动座（4484），活动座（4484）上转动安装有推行杆（4485），推行杆（4485）与转向凸盘（4482）之间转动装配。
10.一种医院用药物分配自动运送系统的使用方法，其特征在于，应用于权利要求1-9中任意一项所述的一种医院用药物分配自动运送系统，包括以下步骤：
