本发明涉及流体危化品灌装，特别是一种输油臂、输油系统及输油方法。
背景技术：
1、目前流体装卸中所使用的灌装输油臂一般是靠人工牵引的普通鹤管，劳动强度大、并且操作人员风险大。
2、或者采用的普通焊接蜗杆架和外露的蜗轮蜗杆减速系统和多级伸缩垂管的半自动或智能灌装输油臂，寿命低的同时，无法实现流体灌装中输油臂多关节运动的精确联动、补偿问题，而且多级伸缩垂管不能处理高粘度介质的装车和卸车。
技术实现思路
1、鉴于上述现技术中存在的问题，提出了本发明。
2、因此，本发明所要解决的问题在于实现智能输油臂各关节间精密联动，达到智能、准确对位、密闭装卸作业的要求，同时提供较大工作包络范围，进一步提高系统容错。
3、为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种输油臂，包括：第一管组，其两端分别具有彼此互不垂直的第一端面和第二端面；
4、第二管组，其两端分别具有彼此互不平行的第三端面和第四端面；第三端面与第二端面旋转连接；以及，
5、第三管组，其两端分别具有彼此互不垂直的第五端面和第六端面；第五端面与第四端面旋转连接。
6、作为本发明所述输油臂的一种优选方案，其中：第一管组，其两端分别具有彼此互不垂直的第一端面和第二端面；
7、第二管组，其两端分别具有彼此互不平行的第三端面和第四端面；第三端面与第二端面旋转连接；以及，
8、第三管组，其两端分别具有彼此互不垂直的第五端面和第六端面；第五端面与第四端面旋转连接。
9、作为本发明所述输油臂的一种优选方案，其中：第四管组，其两端分别具有第七端面和第八端面；第七端面和第六端面旋转连接，所述第六端面竖向设置，所述第四管组对应于第八端面的一端至少存在平行于或重合于所述第六端面的第一区段。
10、作为本发明所述输油臂的一种优选方案，其中：探测单元，设置于第四管组上非第一区段的任一位置处，所述探测单元朝向所述第一区段的方向。
11、作为本发明所述输油臂的一种优选方案，其中：还包括第一连接组件；
12、第二端面与第三端面通过第一连接组件连接；
13、第四端面与第五端面通过第一连接组件连接。
14、作为本发明所述输油臂的一种优选方案，其中：所述第一连接组件包括伺服电机、蜗轮、蜗杆和支撑座，所述伺服电机和蜗杆连接，所述蜗杆和所述蜗轮啮合，所述蜗轮和所述支撑座转动连接；
15、所述蜗轮和所述蜗杆设置于所述支撑座内，所述伺服电机和蜗杆连接。
16、作为本发明所述输油臂的一种优选方案，其中：还包括第二连接组件；
17、所述第七端面和第六端面之间通过第二连接组件旋转连接。
18、本发明提供如下技术方案：一种输油系统，包括输油臂，还包括第一储油装置，其上设置有第一油口，所述第一管组通过第一端面与所述第一油口旋转连接；以及，
19、第二储油装置，其上设置有第二油口，所述第六端面位于第二油口的正上方。
20、作为本发明所述输油系统的一种优选方案，其中：
21、所述第一端面与第一油口通过第一连接组件连接。
22、作为本发明所述输油系统的一种优选方案，其中：
23、所述第二储油装置能够在预定的轨道发生运动。
24、作为本发明所述输油系统的一种优选方案，其中：
25、控制单元，和第一连接组件连接，向第一连接组件发送运行指令，所述控制单元接受和处理来自第一连接组件的运行数据；
26、所述控制单元，和探测单元连接，向探测单元发送运行指令，所述控制单元接受和处理来自探测单元的探测数据；
27、所述控制单元，和输油臂连接，向输油臂发送装载或卸载指令。
28、本发明提供如下技术方案：一种输油方法，包括：确认所述第六端面的安全高度以及所述第六端面在安全高度的情况下，第六端面的最大水平活动区域；
29、获取所述第二油口的位置信息和状态信息；
30、当所述第二油口位于第六端面的最大水平活动区域内且状态信息为静止时，驱动所述第三管组，并使得所述第六端面位于所述第二油口的正上方；
31、通过所述第一管组、第二管组和第三管组所形成的输油通道进行输油。
32、作为本发明所述输油方法的一种优选方案，其中：驱动所述第一连接组件，并使得所述第八端面对准所述第二油口；
33、驱动所述第一连接组件，并使得所述第八端面竖向下落并进入所述第二储油装置；
34、驱动所述第四管组，并使得所述第四管组向所述第二储油装置内装载介质或者从所述第二储油装置内卸载介质。
35、本发明有益效果为：能精确控制第一管组、第二管组和第三管组的运动，实现输油臂各关节间精密联动，达到智能、准确对位、密闭装卸作业的要求，同时提供较大工作包络范围，进一步提高系统容错，并且不需要多级伸缩垂管，能适应更高粘度的介质。
1.一种输油臂，其特征在于：包括，
2.如权利要求1所述的输油臂，其特征在于：还包括，
3.如权利要求2所述的输油臂，其特征在于：还包括，
4.如权利要求3所述的输油臂，其特征在于：
5.如权利要求4所述的输油臂，其特征在于：
6.如权利要求5所述的输油臂，其特征在于：
7.一种输油系统，其特征在于：
8.如权利要求7所述的输油系统，其特征在于：
9.如权利要求8所述的输油系统，其特征在于：
10.如权利要求9所述的输油系统，其特征在于：还包括，
11.一种如权利要求7～10任一所述的输油系统的输油方法，其特征在于：包括，
12.如权利要求11所述的输油方法，其特征在于：
