本技术涉及车辆控制，特别是涉及一种车辆控制方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术：
1、车辆在普通道路上行使时，普通道路状况百出，如凸起的铁板、凹陷的坑洞、减速带、急降陡坡等，遇到这些情况，人类驾驶员的第一反应是要提前减速，或者踩刹车，否则就会有很明显的冲击和颠簸，也会影响行驶安全。
2、当车辆行驶过经过大车碾压出的路段时，产生长时间车身高度下降，此过程产生的激励为长波激励。当车辆经过凸起或者凹坑，在突然上升或下降的过程中会有一个很明显的垂直方向冲击，冲击时间比较短，所形成的冲击为短波激励。车身悬挂常规按照平路设定悬挂效果。车辆在弯道行驶，出现长波激励较强时，车身悬挂对此类路况响应较弱。车辆在通过弯道、侧倾路面时，车辆在行驶图中会持续收到高差产生侧向激励与离心力公共作用，乘客感受离心力效果明显且车辆向弯道外侧倾斜，导致车辆稳定度差，乘客乘车不适感强烈。在车辆高速行驶过程中，出现短波激励较强时，车身悬挂因无法完全抵消激励产生的振动，造成行驶舒适感下降，导致车辆稳定度差，乘客乘车不适感强烈。
技术实现思路
1、基于此，有必要提供一种车辆控制方法、装置、计算机设备和存储介质，能够解决车辆在行驶过程中，通过路面障碍目标时出现长波激励或短波激励较强时，车身悬挂对此类路况响应较弱，车身悬挂因无法完全抵消激励产生的振动，造成行驶舒适感下降，导致车辆稳定度差，乘客乘车不适感强烈的技术问题。
2、一方面，提供一种车辆控制方法，所述方法包括：
3、在车辆行驶过程中获取路面信息，对所述路面信息进行处理，判断车辆行驶前方路面是否存在路面障碍目标；
4、若存在路面障碍目标，则基于所述路面信息识别路面参量，并获取车辆参量；
5、将所述路面参量、所述车辆参量和所述路面障碍目标输入车速与目标高差关联矩阵和高差与车速关联矩阵生成能通过所述路面障碍目标的车辆控制信号；
6、基于所述车辆控制信号对所述车辆参量进行调整，以使所述车辆行驶通过所述路面障碍目标。
7、在其中一个实施例中，所述将所述路面参量、所述车辆参量和所述路面障碍目标输入车速与目标高差关联矩阵和高差与车速关联矩阵生成能通过所述路面障碍目标的车辆控制信号步骤包括：
8、获取车辆通过所述路面障碍目标的因变参量，根据所述因变参量构建车速与目标高差关联矩阵和高差与车速关联矩阵；
9、根据所述路面障碍目标的类型以及所述路面障碍目标的尺寸，结合所述行驶场景获取通过所述路面障碍目标的目标车速；
10、将所述路面参量、所述车辆参量和所述目标车速输入所述车速与目标高差关联矩阵和所述高差与车速关联矩阵中，获取能通过所述路面障碍目标的车辆控制信号。
11、在其中一个实施例中，所述获取车辆通过所述路面障碍目标的因变参量，根据所述因变参量构建车速与目标高差关联矩阵和高差与车速关联矩阵步骤包括：
12、获取车辆通过所述路面障碍目标的因变参量，所述因变参量包括路面障碍目标的水平高度l、悬架高度h、悬架刚度t、悬架左右车身平衡三维参量η、转向角ω、速度v；
13、设置所述悬架左右车身平衡三维参量η与所述转向角ω、所述速度v的参量关系，构建车速与目标高差关联矩阵η＝y(α·ω，β·v)，其中α为所述转向角ω的权重，β为所述速度v的权重，y为第一标定结果拟合矩阵；
14、获取车辆从当前位置至所述路面障碍目标的速度变量δv，构建高差与车速关联矩阵{a·h，b·t，c·ω，δv}＝x{d·l，e·v}，其中a为所述悬架高度h的权重，b为所述悬架刚度t的权重，c为所述转向角ω的权重，d为所述水平高度l的权重，e为所述速度v的权重，x为第二标定结果拟合矩阵。
15、在其中一个实施例中，所述在车辆行驶过程中获取路面信息，判断车辆行驶前方路面是否存在路面障碍目标；若存在路面障碍目标，则基于所述路面信息识别路面参量，并获取车辆参量步骤包括：
16、在车辆行驶过程中实时获取路面信息，获取所述路面信息中的图像数据和雷达数据；
17、根据所述路面信息中的图像数据和雷达数据，识别路面中是否存在路面障碍目标；
18、响应于存在所述路面障碍目标，则获取所述路面障碍目标的尺寸，并获取当前车辆的行驶场景；
19、根据所述路面障碍目标的尺寸结合所述行驶场景判断所述路面障碍目标的类型，所述路面障碍目标的类型包括路面长波激励目标和路面短波激励目标。
20、在其中一个实施例中，所述根据所述路面信息中的图像数据和雷达数据，识别路面中是否存在路面障碍目标步骤包括：
21、根据所述路面信息中的图像数据，获取路面的纹理特征点和颜色；
22、根据纹理特征点和颜色判断在车辆行驶前方第一距离内是否存在凹陷或凸起，若是则判定在车辆行驶前方第一距离内存在路面障碍目标，若否则判定在车辆行驶前方第一距离内不存在路面障碍目标。
23、在其中一个实施例中，所述根据所述路面障碍目标的类型以及所述路面障碍目标的尺寸，结合所述行驶场景获取通过所述路面障碍目标的目标车速步骤包括：
24、若所述路面障碍目标的类型为路面长波激励目标，根据所述路面参量及所述行驶场景获取车辆在当前车道的最高行使速度；
25、根据所述路面障碍目标的尺寸获取通过所述路面障碍目标的目标车速，并设置所述目标车速小于等于所述最高行使速度。
26、在其中一个实施例中，所述根据所述路面障碍目标的类型以及所述路面障碍目标的尺寸，结合所述行驶场景获取通过所述路面障碍目标的目标车速步骤包括：
27、若所述路面障碍目标的类型为路面短波激励目标，对所述路面信息进行处理，识别车辆前方预设车道范围内是否存在前车；
28、若不存在前车，则根据所述路面障碍目标所在车道以及所述路面障碍目标的尺寸判断车辆行进路线是否能绕过所述路面障碍目标，若能则选取绕过所述路面障碍目标的行进路线，若否则计算车辆通过所述路面障碍目标的目标车速；
29、若存在前车，则根据前车位置及所述路面障碍目标所在车道判断车辆行进路线是否能绕过所述路面障碍目标，若能则选取绕过所述路面障碍目标的行进路线，若否则获取前车通过所述路面障碍目标的目标车速，按照前车的车速作为通过所述路面障碍目标的目标车速。
30、另一方面，提供了一种车辆控制装置，所述装置包括：
31、路面障碍目标获取模块，用于在车辆行驶过程中获取路面信息，判断车辆行驶前方路面是否存在路面障碍目标；
32、参量获取模块，用于若存在路面障碍目标，则基于所述路面信息识别路面参量，并获取车辆参量；
33、形成车辆控制信号模块，用于将所述路面参量、所述车辆参量和所述路面障碍目标输入车速与目标高差关联矩阵和高差与车速关联矩阵生成能通过所述路面障碍目标的车辆控制信号；
34、车辆参量设置模块，用于基于所述车辆控制信号对所述车辆参量进行调整，以使所述车辆行驶通过所述路面障碍目标。
35、再一方面，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
36、在车辆行驶过程中获取路面信息，判断车辆行驶前方路面是否存在路面障碍目标；
37、若存在路面障碍目标，则基于所述路面信息识别路面参量，并获取车辆参量；
38、将所述路面参量、所述车辆参量和所述路面障碍目标输入车速与目标高差关联矩阵和高差与车速关联矩阵生成能通过所述路面障碍目标的车辆控制信号；
39、基于所述车辆控制信号对所述车辆参量进行调整，以使所述车辆行驶通过所述路面障碍目标。
40、又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
41、在车辆行驶过程中获取路面信息，判断车辆行驶前方路面是否存在路面障碍目标；
42、若存在路面障碍目标，则基于所述路面信息识别路面参量，并获取车辆参量；
43、将所述路面参量、所述车辆参量和所述路面障碍目标输入车速与目标高差关联矩阵和高差与车速关联矩阵生成能通过所述路面障碍目标的车辆控制信号；
44、基于所述车辆控制信号对所述车辆参量进行调整，以使所述车辆行驶通过所述路面障碍目标。
45、上述车辆控制方法、装置、计算机设备和存储介质，通过获取路面障碍目标后分类进行信息处理，解算出路面参量，根据车辆参量实时值生成能通过路面障碍目标的车辆控制信号，基于所述车辆控制信号对所述车辆参量进行设置控制车辆通过所述路面障碍目标，能够实现车辆控制信号与路面障碍目标类型相匹配，使得车辆平稳通过路面障碍目标，增加车辆稳定性和舒适度。
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述将所述路面参量、所述车辆参量和所述路面障碍目标输入车速与目标高差关联矩阵和高差与车速关联矩阵生成能通过所述路面障碍目标的车辆控制信号步骤包括：
3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取车辆通过所述路面障碍目标的因变参量，根据所述因变参量构建车速与目标高差关联矩阵和高差与车速关联矩阵步骤包括：
4.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述在车辆行驶过程中获取路面信息，判断车辆行驶前方路面是否存在路面障碍目标；若存在路面障碍目标，则基于所述路面信息识别路面参量，并获取车辆参量步骤包括：
5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述路面信息中的图像数据和雷达数据，识别路面中是否存在路面障碍目标步骤包括：
6.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述路面障碍目标的类型以及所述路面障碍目标的尺寸，结合所述行驶场景获取通过所述路面障碍目标的目标车速步骤包括：
7.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述路面障碍目标的类型以及所述路面障碍目标的尺寸，结合所述行驶场景获取通过所述路面障碍目标的目标车速步骤包括：
8.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
