本实用新型总体涉及工程机械领域，更具体地，涉及一种轮式多臂拱架台车。
背景技术：
隧道施工台车中，通常采用履带平台。例如，现有专利cn205805583u公开了一种拱架台车，该拱架台车包括履带车，该拱架台车在隧道中行驶平稳且性能高，此外，设置靠近机械手的第一工作台和靠近起吊架的第二工作台能够便于工工作人员根据目测到的实际情况对机械手和起吊架进行实时调整，方便快捷。
但是，当需要频繁转场作业时，履带车的移动速度无法满足快速转场的需求。轮式平台具有移动便捷的特性，能够满足频繁转场的需求，但是，由于拱架台车的工作臂需要不同位置和姿态的施工需求，多个工作臂之间还要满足相互配合作业的需求，将现有履带车改为轮式车后会出现不稳的问题。
技术实现要素：
为了解决上述问题，本实用新型提供了一种轮式多臂拱架台车，包括轮式平台1、驾驶单元2、动力单元3、操控单元4、多个安装单元5、多个工作臂6，所述驾驶单元2、动力单元3、操控单元4设置在所述轮式平台1的一端；所述安装单元5分散均布设置在所述操控单元4的后侧；所述工作臂6的数量小于或等于所述安装单元5的数量；所述工作臂6的底端与所述安装单元5连接，所述工作臂6的末端朝向所述轮式平台1的另一端延伸；所述驾驶单元2与所述轮式平台1连接，用于驱动轮式平台1行走；所述动力单元3分别与所述驾驶单元2和所述操控单元4连接，用于向所述驾驶单元2和所述操控单元4提供动力；所述操控单元4与所述安装单元5连接，用于调整所述工作臂6姿态。
根据本实用新型的一个实施方式，所述安装单元5包括横向摆动部51、横向油缸52、垂向油缸54，所述横向摆动部51通过垂向设置的枢接轴枢接在所述操控单元4上；所述横向油缸52一端与所述操控单元4连接，另一端与所述横向摆动部51连接；所述横向摆动部51设置有垂向枢接部53，用于与工作臂6连接；所述垂向油缸54一端与所述横向摆动部51连接，另一端与工作臂6连接。
根据本实用新型的一个实施方式，所述横向油缸52为两个，左右对称设置在所述横向摆动部51的两侧。
根据本实用新型的一个实施方式，所述垂向油缸54包括近端油缸和远端油缸，所述近端油缸一端与所述横向摆动部51连接，另一端与所述工作臂的近端连接；所述远端油缸一端与所述横向摆动部51连接，另一端与所述工作臂的远端连接；所述近端油缸和远端油缸与横向摆动部51连接的位置的连线垂直于所述轮式平台1。
根据本实用新型的一个实施方式，所述驾驶单元2、动力单元3、操控单元4在所述轮式平台1前后方向上依次抵接设置。
根据本实用新型的一个实施方式，所述轮式平台1四个角设置有液压支腿。
根据本实用新型的一个实施方式，所述动力单元3包括发动机和电机，用于提供柴电双动力。
根据本实用新型的一个实施方式，所述安装单元5为三个，其中一个位于所述轮式平台1左右方向上的中心线上，其余两个对称设置在所述第一安装部的左右两侧。
根据本实用新型的一个实施方式，所述工作臂6的末端连接相同或不同施工设备。
根据本实用新型的一个实施方式，多个所述安装单元5分别独立的与所述操控单元4连接，用于所述操控单元4协同控制或单独控制所述操控单元4。
根据本实用新型的一个实施方式，所述的轮式多臂拱架台车还包括遥控装置，所述遥控装置与所述操控单元4连接。
本实用新型中轮式设计增加了转场灵活性；将安装单元对称并分散设置的方式，台车整体能够保持良好的重心稳定性；安装单元直接与操控单元连接，便于操控单元直接控制安装单元的动作简化了传导过程；扩大了工作臂6的垂向摆动角度。
附图说明
图1是一种轮式多臂拱架台车的示意图；
图2是轮式多臂拱架台车的俯视示意图；
图3是单个安装单元的示意图；以及
图4是近端油缸和远端油缸连接关系的示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，参考标号是指本实用新型中的组件、技术，以便本实用新型的优点和特征在适合的环境下实现能更易于被理解。下面的描述是对本实用新型权利要求的具体化，并且与权利要求相关的其它没有明确说明的具体实现也属于权利要求的范围。
图1示出了一种轮式多臂拱架台车的示意图。
如图1所示，一种轮式多臂拱架台车，包括轮式平台1、驾驶单元2、动力单元3、操控单元4、多个安装单元5、多个工作臂6，所述驾驶单元2、动力单元3、操控单元4前后方向上依次设置所述轮式平台1的一端；所述安装单元5分散均布设置在所述操控单元4的后侧；所述工作臂6的数量小于或等于所述安装单元5的数量；所述工作臂6的底端与所述安装单元5连接，所述工作臂6的末端朝向所述轮式平台1的另一端延伸；所述驾驶单元2与所述轮式平台1连接，用于驱动轮式平台1行走；所述动力单元3分别与所述驾驶单元2和所述操控单元4连接，用于向所述驾驶单元2和所述操控单元4提供动力；所述操控单元4与所述安装单元5连接，用于调整所述工作臂6姿态。
所述轮式平台1包括驱动轮被动轮以及装载平台，具有便捷移动的功能，可以采用现有的或将来实用新型的多轮平台，本实用新型不予限制。
所述驾驶单元2是包括可以人工驾驶或自动驾驶的操作系统，还可以采用远程控制的驾驶系统。
所述动力单元3是指可以输出动力的系统的统称，本实用新型中，动力单元3向需要动力的其余各组成部分提供适宜的动力输出。
所述操控单元4是指通过操作安装单元5进行工作臂6的左右摇摆和上下摇摆的系统，包括信号传导部分以及机械传导部分，可以采用现有或将来实用新型的适宜系统，本实用新型不予限定。
所述驾驶单元2、动力单元3、操控单元4前后方向上依次设置所述轮式平台1的一端，一方面，可以使本实用新型的台车的功能模块紧凑，方便衔接，另一方面，可以利用上述三个单元作为工作臂6的配重，保障台车的在施工和移动两种状态均保持稳定。
所述前后如图1中所示，是指车头与车尾的方向。
所述安装单元5用于将工作臂6与所述操控单元4衔接，所述工作臂6可采用带伸缩功能的工作臂6，所述工作臂6的末端用于装载各种施工设备或工作平台。
本实用新型中，可以预设多个安装单元5，用于匹配不同的工况，例如，需要安装两个以上工作臂6时，可以预设两个或多个安装单元5，可以选择合适的安装单元5匹配工作臂6。
工作臂6的底端连接在所述安装单元5上，当需要水平摇摆或垂向摇摆时，操控单元4依赖于动力单元3提供的动力，操作安装单元5带动工作臂6运转。当需要移动所述轮式多臂拱架台车时，动力单元3提供动力，由所述驾驶单元2控制台车移动。
图2示出了轮式多臂拱架台车的俯视示意图。
图2中以所述安装单元5和工作臂6均为三个为例进行说明。所述安装单元5分散均布设置在所述操控单元4的后侧面上。
所述安装单元5分散均布包括在所述操控单元4的后侧面上沿轮式多臂拱架台车的左右方向上均匀分布，即水平均布，当所述安装单元5的数量为偶数时，沿轮式平台1的前后方向上的中心线对称设置；当所述安装单元5为奇数时，在轮式平台1的前后方向上的中心线设置一个安装单元5，其余安装单元5左右对称设置在此安装单元5两侧。所述安装单元5相互间隔分散设置。分散均布还包括以轮式平台1的中心线在垂向上形成的面对称设置。
本实用新型中将安装单元5对称并分散设置的方式，使得工作臂6安装之后，台车整体能够保持良好的重心稳定性，即使工作臂6垂向摇摆或左右摇摆到不同的位置，工作臂6在底部的着力点分布较为均匀和分散，能够提供较稳定的重心，因此，可以缓解轮式结构导致的不稳定。
本实用新型中，所述安装单元5设置在所述操控单元4的后侧面，即安装单元5直接与操控单元4连接，便于操控单元4直接控制安装单元5的动作，尤其是对于工作臂6的左右摇摆动作，直接从所述操控单元4输出动力，控制所述安装单元5动作，这种直接连接的方式，简化了传导过程。
如图1所示，所述安装单元5的安装位置与平台表面之间保持一定距离，可以为工作臂6提供较大的转动角度，尤其是与将安装单元5安装在轮式平台1表面相比，扩大了工作臂6的垂向摆动角度，使施工更加灵活。
本实用新型中，所述驾驶单元2、动力单元3、操控单元4与所述工作臂6的布局，使得轮式多臂拱架台车结构紧凑，重心分布均匀；所述安装单元5的水平分散均布，使得工作臂6在多种姿态时，都能够提供分散均匀的着力点，从而进一步提供较稳定的重心；所述安装单元5直接与操控单元4后侧部连接，便于操控单元4直接控制安装单元5的动作，简化了传导过程，同时扩大了工作臂6的垂向摆动角度。
图3示出了单个安装单元的示意图。
如图3所示，所述安装单元5包括横向摆动部51、横向油缸52、垂向油缸54，所述横向摆动部51通过垂向设置的枢接轴枢接在所述操控单元4上；所述横向油缸52一端连接在所述操控单元4上，另一端连接在所述横向摆动部51上；所述横向摆动部51设置有垂向枢接部53，用于与工作臂6连接，所述垂向油缸54一端与所述横向摆动部51连接，另一端与工作臂6连接。
所述操控单元4提供垂向设置的固定轴，作为所述横向摆动部51枢接在所述操控单元4上的枢接轴，横向油缸52的一端固定在所述操控单元4上，另一端连接在所述横向摆动部51的侧方，当启动所述摆动油缸时，带动所述横向摆动部51以固定轴为轴线左右摆动一定的角度。
在所述横向摆动部51上远离操控单元4的一端设置有垂向枢接部53，所述垂向枢接部53用于与所述工作臂6枢接，并使所述工作臂6以所述垂向枢接部53为中心垂向摆动。例如，所述垂向枢接部53设置横向枢接轴，所述工作臂6的底部通过横向枢接轴与横向摆动部51枢接。
所述横向油缸52、垂向油缸54均与所述操控单元4连接，由所述操控单元4控制。
当需要调整工作臂6的姿态时，启动所述横向油缸52即可调整工作臂6的左右摆动，启动所述垂向油缸54即可调整工作臂6的垂向摆动，本实用新型中，可以同时或依次启动所述横向油缸52和垂向油缸54。
所述安装单元5使得工作臂6方便安装和拆卸，即，只涉及垂向油缸54和横向摆动部51与工作臂6的连接。而且，传动简单便于维护。
根据本实用新型的一个实施方式，所述横向油缸52为两个，左右对称设置在所述横向摆动部51的两侧。当所述横向油缸52分别从左右两个方向控制所述横向摆动部51的动作，可以使所述横向摆动部51的动作更加平缓稳定。
图4示出了近端油缸和远端油缸连接关系的示意图。
如图4所示，所述垂向油缸54包括，所述近端油缸一端与所述横向摆动部51连接，另一端与所述工作臂的近端连接；所述远端油缸一端与所述横向摆动部51连接，另一端与所述工作臂的远端连接；所述近端油缸和远端油缸与横向摆动部51连接的位置的连线垂直于所述轮式平台1。
本实用新型中，分别设置近端油缸和远端油缸，使得对工作臂6的垂向摆动提供多个支撑点，同时将近端油缸和远端油缸垂向上共线设置，使得二者输出力矩相互协调。优选的，将近端油缸和远端油缸协同控制。
根据本实用新型的一个实施方式，所述驾驶单元2、动力单元3、操控单元4依次抵接，使各单元的衔接更紧凑，同时，能够将这三个单元的重心固定在轮式平台1的一端，为与另一端的工作臂6的操作提供稳定的配重。
根据本实用新型的一个实施方式，所述轮式平台1四个角设置有液压支腿。所述液压支腿与所述操控单元4连接，当需要进行施工作业时候，所述操控单元4控制放下液压支腿，为轮式平台1提供稳定的支撑；当需要移动所述轮式多臂拱架台车时，例如转场作业，所述操控单元4收回液压支腿，驾驶单元2控制轮式平台1移动。
根据本实用新型的一个实施方式，所述动力单元3包括发动机和电机，用于提供柴电双动力。
本实用新型中，所述动力单元3可以将发动机和电机两种供能设备兼容，用户可以根据需要切换两种设备。例如，在电力提供较为充足的施工场景下，可以利用电机提供动力进行工作臂6姿态调整、液压支腿起放等，转场作业时仅依赖于发动机提供动力。
根据本实用新型的一个实施方式，所述安装单元5为三个，其中一个位于所述轮式平台1左右方向上的中心线上，其余两个对称设置在所述第一安装部的左右两侧。此时，工作臂6为两个时可以安装在位于两侧的安装单元5上，当工作臂6为三个时，可以占满安装单元5。本实用新型的这种安装单元5对称设置的方法，使得工作臂6的重心较为均匀分散的分布，无论是作业场景还是移动场景，都为轮式平台1提供较稳定的状态。
根据本实用新型的一个实施方式，所述工作臂6的末端连接相同或不同施工设备。所述工作臂6末端可以连接吊篮、抓手等现有的或将来实用新型的任意施工设备，本实用新型不予限定。
根据本实用新型的一个实施方式，多个所述安装单元5分别独立的与所述操控单元4连接，用于所述操控单元4协同控制或单独控制所述操控单元4。
每个安装单元5对应一个工作臂6，相邻两个工作臂6之间由于其底部相聚一定距离，从而可以调整工作臂6的姿态，使其末端之间位移至较为靠近的相对位置。
为了避免两个工作臂6之间碰撞，可以将多个所述安装单元5协同控制，也可以将工作臂6单独控制，在操控单元4设置安全位移角度，避免碰撞。
根据本实用新型的一个实施方式，所述的轮式多臂拱架台车还包括遥控装置，所述遥控装置与所述操控单元4连接。
用户可以通过遥控器与所述遥控装置匹配，在任意位置控制工作臂6的姿态，方便用户多角度对工作臂6的姿态进行观察判断。
本实用新型中轮式设计增加了转场灵活性；将安装单元对称并分散设置的方式，台车整体能够保持良好的重心稳定性；安装单元直接与操控单元连接，便于操控单元直接控制安装单元的动作简化了传导过程；扩大了工作臂的垂向摆动角度。
应该注意的是，上述实施例对本实用新型进行说明而不是对本实用新型进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。
1.一种轮式多臂拱架台车，其特征在于，包括轮式平台(1)、驾驶单元(2)、动力单元(3)、操控单元(4)、多个安装单元(5)、多个工作臂(6)，
所述驾驶单元(2)、动力单元(3)、操控单元(4)设置在所述轮式平台(1)的一端；
所述安装单元(5)分散均布设置在所述操控单元(4)的后侧面；
所述工作臂(6)的数量小于或等于所述安装单元(5)的数量；
所述工作臂(6)的底端与所述安装单元(5)连接，所述工作臂(6)的末端朝向所述轮式平台(1)的另一端延伸；
所述驾驶单元(2)与所述轮式平台(1)连接，用于驱动轮式平台(1)行走；
所述动力单元(3)分别与所述驾驶单元(2)和所述操控单元(4)连接，用于向所述驾驶单元(2)和所述操控单元(4)提供动力；
所述操控单元(4)与所述安装单元(5)连接，用于调整所述工作臂(6)姿态。
2.根据权利要求1所述的轮式多臂拱架台车，其特征在于，所述安装单元(5)包括横向摆动部(51)、横向油缸(52)、垂向油缸(54)，
所述横向摆动部(51)通过垂向设置的枢接轴与所述操控单元(4)枢接；
所述横向油缸(52)一端与所述操控单元(4)连接，另一端与所述横向摆动部(51)连接；
所述横向摆动部(51)设置有垂向枢接部(53)，用于与工作臂(6)枢接；
所述垂向油缸(54)一端与所述横向摆动部(51)连接，另一端与工作臂(6)连接。
3.根据权利要求2所述的轮式多臂拱架台车，其特征在于，所述横向油缸(52)为两个，左右对称设置在所述横向摆动部(51)的两侧。
4.根据权利要求2所述的轮式多臂拱架台车，其特征在于，所述垂向油缸(54)包括近端油缸和远端油缸，所述近端油缸一端与所述横向摆动部(51)连接，另一端与所述工作臂的近端连接；
所述远端油缸一端与所述横向摆动部(51)连接，另一端与所述工作臂的远端连接；
所述近端油缸、远端油缸分别与横向摆动部(51)连接的位置的连线垂直于所述轮式平台(1)。
5.根据权利要求1所述的轮式多臂拱架台车，其特征在于，所述驾驶单元(2)、动力单元(3)、操控单元(4)在所述轮式平台(1)前后方向上依次抵接设置。
6.根据权利要求1所述的轮式多臂拱架台车，其特征在于，所述轮式平台(1)四个角设置有液压支腿。
7.根据权利要求1所述的轮式多臂拱架台车，其特征在于，所述安装单元(5)为三个，其中一个位于所述轮式平台(1)左右方向上的中心线上，其余两个对称设置在左右两侧。
8.根据权利要求1所述的轮式多臂拱架台车，其特征在于，所述工作臂(6)的末端连接相同或不同施工设备。
9.根据权利要求1所述的轮式多臂拱架台车，其特征在于，多个所述安装单元(5)分别独立的与所述操控单元(4)连接，用于所述操控单元(4)协同控制或单独控制所述操控单元(4)。
10.根据权利要求1所述的轮式多臂拱架台车，其特征在于，还包括遥控装置，所述遥控装置与所述操控单元(4)连接。
技术总结