本技术涉及多旋翼无人机，尤其是涉及到一种电缆巡检方法及装置、存储介质、计算机设备。
背景技术：
1、随着科技的发展与时代的进步，电力电缆在电网中的占比越来越大。其具有美观、不占用地面空间等方面的优点。然而由于通常电力电缆都在地下进行敷设，运检人员进行巡检时费时费力且属于有限空间作业，安全方面不能得有力保障。此外，如何高效地进行电缆防外破预警也是一大问题。由机器代替人工巡检成为了未来不可阻挡的发展趋势。
2、然而传统的电缆隧道巡检机器人活动范围通常受限且仅限于电缆隧道内，无法进行地上电缆终端及电缆通道的全面巡检。
技术实现思路
1、有鉴于此，本技术提供了一种电缆巡检方法及装置、存储介质、计算机设备，无人机基于目标电缆隧道的基站为起点，沿目标电缆隧道终点方向对目标电缆隧道进行巡检，接着通过位于目标电缆隧道终点处的第一自主开合井盖飞离目标电缆隧道，并对位于目标电缆隧道终点上方的第一电缆终端塔进行巡检，第一自主开合井盖布置于通风井顶部，接着沿目标电缆隧道的基站方向，对目标电缆隧道对应的地上电缆通道进行巡检，并对位于目标电缆隧道的基站上方的第二电缆终端塔进行巡检，接着通过位于目标电缆隧道的基站上方的第二自主开合井盖，返回至目标电缆隧道的基站处进行充电，第二自主开合井盖布置于出入口站房顶，实现了地上地下全方位电缆巡检。
2、根据本技术的一个方面，提供了一种电缆巡检方法，所述方法包括：
3、无人机基于目标电缆隧道的基站为起点，沿目标电缆隧道终点方向对目标电缆隧道进行巡检；
4、当无人机对目标电缆隧道巡检完毕后，通过位于目标电缆隧道终点处的第一自主开合井盖飞离目标电缆隧道，并对位于目标电缆隧道终点上方的第一电缆终端塔进行巡检，其中，所述第一自主开合井盖布置于目标电缆隧道的通风井顶部；
5、当无人机对第一电缆终端塔巡检完毕后，沿目标电缆隧道的基站方向，对目标电缆隧道对应的地上电缆通道进行巡检，并在地上电缆通道巡检完毕后，对位于目标电缆隧道的基站上方的第二电缆终端塔进行巡检；
6、当无人机对第二电缆终端塔巡检完毕后，通过位于目标电缆隧道的基站上方的第二自主开合井盖，返回至目标电缆隧道的基站处进行充电，其中，所述第二自主开合井盖布置于目标电缆隧道的出入口站房顶。
7、可选地，所述无人机配置有激光毫米波雷达及无人机无线通讯模块，所述第一自主开合井盖配置有井盖无线通讯模块及井盖液压电控系统，所述井盖液压电控系统控制有井盖主液压杆及井盖副液压杆，所述无人机通过位于目标电缆隧道终点处的第一自主开合井盖飞离目标电缆隧道，并对位于目标电缆隧道终点上方的第一电缆终端塔进行巡检，包括：
8、若通过激光毫米波雷达获取到无人机与位于目标电缆隧道终点的第一自主开合井盖间达到预设距离，则通过无人机无线通讯模块向第一自主开合井盖的井盖无线通讯模块发送井盖开启请求；
9、井盖无线通讯模块将所述井盖开启请求对应的电信号传递至井盖液压电控系统，以使井盖液压电控系统推动井盖主液压杆及井盖副液压杆自动伸缩控制第一自主开合井盖开启；
10、当第一自主开合井盖开启后，井盖无线通讯模块将井盖开启信息发送至无人机无线通讯模块，以使无人机基于所述井盖开启信息对应的井盖位置坐标飞离目标电缆隧道，并对位于目标电缆隧道终点上方的第一电缆终端塔进行巡检。
11、可选地，所述无人机还配置有摄像头；所述无人机通过无人机无线通讯模块向第一自主开合井盖的井盖无线通讯模块发送井盖开启请求之后，所述方法还包括：
12、若无人机无线通讯模块未接收到井盖开启信息，则基于发送开启请求时的位置持续悬停预设等待时间，并在所述预设等待时间内通过摄像头获取悬停位置信息；
13、当预设等待时间结束后，若基于悬停位置信息判断无人机处于目标电缆隧道内，则返回至目标电缆隧道的基站，并向预设接收终端发送巡检报警信息，若基于悬停位置信息判断无人机处于目标电缆隧道对应的地上电缆通道，则降落至目标电缆隧道的出入口站房顶，其中，所述巡检报警信息包括悬停位置信息及开始悬停时间。
14、可选地，所述无人机配置有气体传感器、温度传感器及湿度传感器；所述无人机配置的摄像头包括可见光识别功能、夜视功能及红外摄像功能；所述无人机基于夜视功能在夜视条件下进行巡检；所述无人机沿目标电缆隧道终点方向对目标电缆隧道进行巡检，包括：
15、无人机基于摄像头的红外摄像功能，对目标电缆隧道内的电缆主体进行红外测温巡检，以及基于摄像头的可见光识别功能及夜视功能对目标电缆隧道内的附属装备进行巡检，其中，所述附属装备包括附属设施及附属设备；
16、无人机基于摄像头的可见光识别功能及夜视功能对目标电缆隧道的进水或封堵脱落情况进行巡检；
17、无人机基于气体传感器获取目标电缆隧道内的气体信息，基于温度传感器获取目标电缆隧道内的环境温度，以及基于湿度传感器获取目标电缆隧道内的环境湿度，其中，所述气体信息包括氧气、一氧化碳、硫化氢及甲烷信息中的至少一种。
18、可选地，所述无人机对位于目标电缆隧道终点上方的第一电缆终端塔进行巡检，包括：
19、无人机基于配置的摄像头对位于目标电缆隧道终点上方的第一电缆终端塔进行红外测温巡检，其中，所述第一电缆终端塔包括电缆终端套管、尾管、封铅、接地线、接地箱及回流线，当无人机对第一电缆终端塔进行红外测温时，利用配置的激光毫米波雷达实时获取与第一电缆终端塔的位置距离，并将所述位置距离始终控制在预设安全距离范围内。
20、可选地，所述无人机沿目标电缆隧道的基站方向，对目标电缆隧道对应的地上电缆通道进行巡检，包括：
21、无人机基于配置的摄像头对目标电缆隧道对应的地上电缆通道中的障碍物进行巡检识别，其中，所述障碍物包括施工车辆及施工机械；
22、无人机基于配置的摄像头对目标电缆隧道对应的地上电缆通道中的水土情况进行巡检识别。
23、可选地，所述无人机的机身周围环绕碳纤维球形罩，所述无人机的螺旋翼位于机身下方。
24、根据本技术的另一方面，提供了一种电缆巡检装置，所述装置包括：
25、地下电缆隧道巡检模块，用于基于目标电缆隧道的基站为起点，沿目标电缆隧道终点方向对目标电缆隧道进行巡检；
26、电缆终端塔巡检模块，用于当目标电缆隧道巡检完毕后，通过位于目标电缆隧道终点处的第一自主开合井盖，对位于目标电缆隧道终点上方的第一电缆终端塔进行巡检，其中，所述第一自主开合井盖布置于目标电缆隧道的通风井顶部；
27、地上电缆通道巡检模块，用于当第一电缆终端塔巡检完毕后，沿目标电缆隧道的基站方向，对目标电缆隧道对应的地上电缆通道进行巡检，并在地上电缆通道巡检完毕后，对位于目标电缆隧道的基站上方的第二电缆终端塔进行巡检；
28、巡检返回模块，用于当第二电缆终端塔巡检完毕后，通过位于目标电缆隧道的基站上方的第二自主开合井盖，返回至目标电缆隧道的基站，其中，所述第二自主开合井盖布置于目标电缆隧道的出入口站房顶。
29、可选地，所述第一自主开合井盖配置有井盖无线通讯模块及井盖液压电控系统，所述井盖液压电控系统控制有井盖主液压杆及井盖副液压杆，所述装置还包括井盖自主开合模块，用于：
30、若获取到与位于目标电缆隧道终点的第一自主开合井盖达到预设距离，则向第一自主开合井盖的井盖无线通讯模块发送井盖开启请求，以使井盖无线通讯模块将所述井盖开启请求对应的电信号传递至井盖液压电控系统，由井盖液压电控系统推动井盖主液压杆及井盖副液压杆自动伸缩控制第一自主开合井盖开启；
31、当第一自主开合井盖开启后，基于所述井盖开启信息对应的井盖位置坐标飞离目标电缆隧道，并对位于目标电缆隧道终点上方的第一电缆终端塔进行巡检。
32、可选地，所述巡检返回模块，还用于：
33、若未接收到井盖开启信息，则基于发送开启请求时的位置持续悬停预设等待时间，并在所述预设等待时间内获取悬停位置信息；
34、当预设等待时间结束后，若基于悬停位置信息判断处于目标电缆隧道内，则返回至目标电缆隧道的基站，并向预设接收终端发送巡检报警信息，若基于悬停位置信息判断处于目标电缆隧道对应的地上电缆通道，则降落至目标电缆隧道的出入口站房顶，其中，所述巡检报警信息包括悬停位置信息及开始悬停时间。
35、可选地，所述地下电缆隧道巡检模块，还用于：
36、对目标电缆隧道内的电缆主体进行红外测温巡检，以及对目标电缆隧道内的附属装备进行巡检，其中，所述附属装备包括附属设施及附属设备；
37、对目标电缆隧道的进水或封堵脱落情况进行巡检；
38、获取目标电缆隧道内的气体信息，获取目标电缆隧道内的环境温度，以及获取目标电缆隧道内的环境湿度。
39、可选地，所述电缆终端塔巡检模块，还用于：
40、对位于目标电缆隧道终点上方的第一电缆终端塔进行红外测温巡检，其中，所述第一电缆终端塔包括电缆终端套管、尾管、封铅、接地线、接地箱及回流线，当对第一电缆终端塔进行红外测温时，实时获取与第一电缆终端塔的位置距离，并将所述位置距离始终控制在预设安全距离范围内。
41、可选地，所述地上电缆通道巡检模块，还用于：
42、对目标电缆隧道对应的地上电缆通道中的障碍物进行巡检识别，其中，所述障碍物包括施工车辆及施工机械；
43、对目标电缆隧道对应的地上电缆通道中的水土情况进行巡检识别。
44、依据本技术又一个方面，提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述电缆巡检方法。
45、依据本技术再一个方面，提供了一种计算机设备，包括存储介质、处理器及存储在存储介质上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述电缆巡检方法。
46、借由上述技术方案，本技术提供的一种电缆巡检方法及装置、存储介质、计算机设备，无人机基于目标电缆隧道的基站为起点，沿目标电缆隧道终点方向对目标电缆隧道进行巡检，接着通过位于目标电缆隧道终点处的第一自主开合井盖飞离目标电缆隧道，并对位于目标电缆隧道终点上方的第一电缆终端塔进行巡检，第一自主开合井盖布置于通风井顶部，接着沿目标电缆隧道的基站方向，对目标电缆隧道对应的地上电缆通道进行巡检，并对位于目标电缆隧道的基站上方的第二电缆终端塔进行巡检，接着通过位于目标电缆隧道的基站上方的第二自主开合井盖，返回至目标电缆隧道的基站处进行充电，第二自主开合井盖布置于出入口站房顶，实现了地上地下全方位电缆巡检。
47、上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本技术的具体实施方式。
1.一种电缆巡检方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机配置有激光毫米波雷达及无人机无线通讯模块，所述第一自主开合井盖配置有井盖无线通讯模块及井盖液压电控系统，所述井盖液压电控系统控制有井盖主液压杆及井盖副液压杆，所述无人机通过位于目标电缆隧道终点处的第一自主开合井盖飞离目标电缆隧道，并对位于目标电缆隧道终点上方的第一电缆终端塔进行巡检，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述无人机还配置有摄像头；所述无人机通过无人机无线通讯模块向第一自主开合井盖的井盖无线通讯模块发送井盖开启请求之后，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机配置有气体传感器、温度传感器及湿度传感器；所述无人机配置的摄像头包括可见光识别功能、夜视功能及红外摄像功能；所述无人机基于夜视功能在夜视条件下进行巡检；所述无人机沿目标电缆隧道终点方向对目标电缆隧道进行巡检，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机对位于目标电缆隧道终点上方的第一电缆终端塔进行巡检，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机沿目标电缆隧道的基站方向，对目标电缆隧道对应的地上电缆通道进行巡检，包括：
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述无人机的机身周围环绕碳纤维球形罩，所述无人机的螺旋翼位于机身下方。
8.一种电缆巡检装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述电缆巡检的方法。
10.一种计算机设备，包括存储介质、处理器及存储在存储介质上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述电缆巡检的方法。
