本技术涉及自动驾驶领域或智能驾驶领域，尤其涉及算法评测，具体涉及一种算法评测方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品。
背景技术：
1、伴随着汽车进入智能时代，激光雷达成为了自动驾驶领域或智能驾驶领域中实现环境感知的核心传感器之一，激光雷达拥有更精准的三维探测能力，能够通过对周边环境的扫描采集到障碍物的点云数据，再通过障碍检测算法处理这些点云数据，确定出障碍物或可行驶区域，使得智能驾驶系统可以根据确定出的障碍物或可行驶区域避障、减速或者制动。在这个过程中，障碍检测算法的准确性至关重要。
2、相关的技术方案中，在测试障碍检测算法时，需要将包括激光雷达在内的不同的传感器采集到的数据进行时间与空间上的同步，以得到真值数据与障碍检测算法输出的测试数据；但不同的传感器由于自身硬件本身物理特性的约束或者其设计上的局限性，采集数据的周期也有不同，这样可能存在时间上无法完全同步的数据，最终导致真值数据与测试数据对比结果的准确性较低，导致障碍检测算法的测试结果的准确性差。
技术实现思路
1、本技术提供一种算法评测方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品，以至少解决现有技术中对障碍检测算法的测试结果的准确性较差的技术问题。本技术的技术方案如下：
2、根据本技术提供的第一方面，提供一种算法评测方法，该方法包括：获取目标点云数据对应的至少一个测试数据以及至少一个真值数据；其中，所述测试数据包括通过待评测障碍检测算法对所述目标点云数据进行障碍物检测得到的至少一个检测点的二维坐标信息，所述真值数据用于反映所述目标点云数据中的障碍物所在的标记区域的二维坐标信息；根据时间戳信息，对至少一个所述测试数据和至少一个所述真值数据进行匹配，得到至少一对时间戳相同的第一测试数据和第一真值数据；根据所述第一测试数据和所述第一真值数据，确定所述待评测障碍检测算法的误差信息。
3、根据上述技术手段，真值数据和测试数据基于相同的目标点云数据处理得到，故可以保证根据时间戳信息匹配成功的真值数据和测试数据所表示的障碍物在时间和空间上完全一致，避免了因传感器采集数据的周期的不同导致真值数据和测试数据所标注的障碍物存在时空上的不一致，提高了障碍检测算法评测的准确性。
4、在一种可能的实施方式中，测试数据和真值数据的坐标系相同，待评测障碍检测算法的误差信息包括第一测试数据中的第一目标检测点与第一真值数据的标记区域的边界之间的最短距离，第一目标检测点为第一测试数据的至少一个检测点中与第一真值数据的标记区域的边界距离最近的检测点。
5、根据上述技术手段，将测试数据中的检测点与标记区域的边界的最短距离确定为误差信息，在表示同一个障碍物的检测点与标记区域的偏差较小的情况下，可以防止用于表示检测到的障碍物的某一侧的检测点与表示真实的障碍物的标记区域的其他侧边界进行计算而得出错误的误差信息。
6、在一种可能的实施方式中，根据第一测试数据和第一真值数据，确定待评测障碍检测算法的误差信息，包括：将第一真值数据的标记区域的边界扩大预设阈值，得到放大区域；将第一测试数据的至少一个检测点中，位于放大区域的检测点，作为候选检测点；根据至少一个候选检测点与第一真值数据的标记区域的边界，确定待评测障碍检测算法的误差信息。
7、根据上述技术手段，通过对标记区域的放大以及对放大区域中的检测点的选取，可以选取出位于标记区域附近的检测点，仅针对这部分位于标记区域附近的检测点计算其与标记区域的距离，避免了对大量距标记区域较远的检测点的无意义的遍历计算，有效地减少了对障碍检测算法进行评测时的计算量。
8、在一种可能的实施方式中，根据第一测试数据和第一真值数据，确定待评测障碍检测算法的误差信息，包括：根据测试车辆与第一真值数据的标记区域的相对位置关系，确定标记区域的目标边；根据第一测试数据的至少一个检测点与目标边，确定待评测障碍检测算法的误差信息。
9、根据上述技术手段，在计算检测点与真值数据的标记区域之间的偏差时，仅计算用于表示障碍物可能与测试车辆发生碰撞的位置的检测点和标记区域的边，可以在不影响对障碍检测算法的测试的准确性的基础上减少计算量。
10、在一种可能的实施方式中，根据第一测试数据的至少一个检测点与目标边，确定待评测障碍检测算法的误差信息，包括：根据第一测试数据的至少一个检测点，确定检测区域；其中，检测区域为覆盖第一测试数据的至少一个检测点的最小区域；确定第一测试数据的至少一个第二目标检测点；其中，第二目标检测点为距离检测区域的边界距离小于或等于第二预设距离的检测点；根据第一测试数据的至少一个第二目标检测点与标记区域的目标边，确定待评测障碍检测算法的误差信息。
11、根据上述技术手段，检测区域覆盖检测点的最小区域可以近似地表示这些检测点所表示的障碍物的最大的可能接触面积，进一步选取距离检测区域较近的检测点，可以防止将检测点中表征障碍物的非可能接触位置的检测点与用于表征障碍物实际可能接触面积的标记区域进行对比而产生误差，从而提高障碍物算法评测的准确性。例如，对于一系列用于表示车辆障碍物的检测点，在这些检测点中靠近边界的检测点反映了该障碍物可能与测试车辆发生碰撞的位置，而这些检测点中靠近中央位置的检测点反映则的是车辆的后车窗等不会对测试车辆造碰撞等阻碍的位置，而真值数据中的标记区域标记的是障碍物车辆实际上可能与测试车辆发生碰撞的位置；因此，选取一系列用于表征一个障碍物的三维轮廓的检测点中靠近边界的检测点与标记区域的距离，可以准确地反映检测点与真值的偏差。
12、在一种可能的实施方式中，待评测障碍检测算法的误差信息包括第一测试数据中的第一目标检测点与第一真值数据的标记区域的边界之间的最短距离；方法还包括：根据每一对时间戳相同的第一测试数据和第一真值数据的至少一个最短距离，确定位于不同区间内的最短距离的均值及方差。
13、根据上述技术手段，将每一对测试数据和真值数据对比得到的误差信息按照数据大小区分为不同的区间，并计算其在每个区间内的均值与方差，有利于从整体上反映障碍评测算法的误差程度，并通过不同区间的方差的数值以及不同区间的方差的对比一定程度上反映出评测过程中是否出现异常。
14、根据本技术提供的第二方面，提供一种算法评测装置，该算法评测装置包括获取单元、匹配单元和确定单元。获取单元，用于获取目标点云数据对应的至少一个测试数据以及至少一个真值数据；其中，测试数据包括通过待评测障碍检测算法对目标点云数据进行障碍物检测得到的至少一个检测点的二维坐标信息，真值数据用于反映目标点云数据中的障碍物所在的标记区域的二维坐标信息；匹配单元，用于根据时间戳信息，对至少一个测试数据和至少一个真值数据进行匹配，得到至少一对时间戳相同的第一测试数据和第一真值数据；确定单元，用于根据第一测试数据和第一真值数据，确定待评测障碍检测算法的误差信息。
15、在一种可能的实施方式中，测试数据和真值数据的坐标系相同，待评测障碍检测算法的误差信息包括第一测试数据中的第一目标检测点与第一真值数据的标记区域的边界之间的最短距离，第一目标检测点为第一测试数据的至少一个检测点中与第一真值数据的标记区域的边界距离最近的检测点。
16、在一种可能的实施方式中，确定单元，具体用于将第一真值数据的标记区域的边界扩大预设阈值，得到放大区域；将第一测试数据的至少一个检测点中，位于放大区域的检测点，作为候选检测点；根据至少一个候选检测点与第一真值数据的标记区域的边界，确定待评测障碍检测算法的误差信息。
17、在一种可能的实施方式中，确定单元，具体用于根据测试车辆与第一真值数据的标记区域的相对位置关系，确定标记区域的目标边；根据第一测试数据的至少一个检测点与目标边，确定待评测障碍检测算法的误差信息。
18、在一种可能的实施方式中，确定单元，具体用于根据第一测试数据的至少一个检测点，确定检测区域；其中，检测区域为覆盖第一测试数据的至少一个检测点的最小区域；确定第一测试数据的至少一个第二目标检测点；其中，第二目标检测点为距离检测区域的边界距离小于或等于第二预设距离的检测点；根据第一测试数据的至少一个第二目标检测点与标记区域的目标边，确定待评测障碍检测算法的误差信息。
19、在一种可能的实施方式中，待评测障碍检测算法的误差信息包括第一测试数据中的第一目标检测点与第一真值数据的标记区域的边界之间的最短距离；确定单元，还用于：根据每一对时间戳相同的第一测试数据和第一真值数据的至少一个最短距离，确定位于不同区间内的最短距离的均值及方差。
20、根据本技术提供的第三方面，提供一种电子设备，包括：处理器。用于存储处理器可执行指令的存储器。其中，处理器被配置为执行指令，以实现上述第一方面及其任一种可能的实施方式的方法。
21、根据本技术提供的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，当计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行上述第一方面及其任一种可能的实施方式的方法。
22、根据本技术提供的第五方面，提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机指令，当计算机指令在电子设备上运行时，使得电子设备执行上述第一方面及其任一种可能的实施方式的方法。
23、由此，本技术的上述技术特征具有以下有益效果：
24、(1)真值数据和测试数据基于相同的目标点云数据处理得到，故可以保证根据时间戳信息匹配成功的真值数据和测试数据在时间和空间上完全一致，避免了因传感器采集数据的周期的不同导致真值数据和测试数据所标注的障碍物存在时空上的不一致，提高了障碍检测算法评测的准确性。
25、(2)将测试数据中的检测点与标记区域的边界的最短距离确定为误差信息，在表示同一个障碍物的检测点与标记区域的偏差较小的情况下，可以防止用于表示检测到的障碍物的某一侧的检测点与表示真实的障碍物的标记区域的其他侧边界进行计算而得出错误的误差信息。
26、(3)通过对标记区域的放大以及对放大区域中的检测点的选取，可以选取出位于标记区域附近的检测点，仅针对这部分位于标记区域附近的检测点计算其与标记区域的距离，避免了对大量距标记区域较远的检测点的无意义的遍历计算，有效地减少了对障碍检测算法进行评测时的计算量。
27、(4)在计算检测点与真值数据的标记区域之间的偏差时，仅计算用于表示障碍物可能与测试车辆发生碰撞的位置的检测点和标记区域的边，可以在不影响对障碍检测算法的测试的准确性的基础上减少计算量。
28、(5)检测区域覆盖检测点的最小区域可以近似地表示这些检测点所表示的障碍物的最大的可能接触面积，进一步选取距离检测区域较近的检测点，可以防止将检测点中表征障碍物的非可能接触位置的检测点与用于表征障碍物实际可能接触面积的标记区域进行对比而产生误差，从而提高障碍物算法评测的准确性。例如，对于一系列用于表示车辆障碍物的检测点，在这些检测点中靠近边界的检测点反映了该障碍物可能与测试车辆发生碰撞的位置，而这些检测点中靠近中央位置的检测点反映则的是车辆的后车窗等不会对测试车辆造碰撞等阻碍的位置，而真值数据中的标记区域标记的是障碍物车辆实际上可能与测试车辆发生碰撞的位置；因此，选取一系列用于表征一个障碍物的三维轮廓的检测点中靠近边界的检测点与标记区域的距离，可以准确地反映检测点与真值的偏差。
29、(6)将每一对测试数据和真值数据对比得到的误差信息按照数据大小区分为不同的区间，并计算其在每个区间内的均值与方差，有利于从整体上反映障碍评测算法的误差程度，并通过不同区间的方差的数值以及不同区间的方差的对比一定程度上反映出评测过程中是否出现异常。
30、需要说明的是，第二方面至第五方面中的任一种实现方式所带来的技术效果可参见第一方面中对应实现方式所带来的技术效果，此处不再赘述。
31、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
1.一种算法评测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的算法评测方法，其特征在于，所述测试数据和所述真值数据的坐标系相同，所述待评测障碍检测算法的误差信息包括所述第一测试数据中的第一目标检测点与所述第一真值数据的标记区域的边界之间的最短距离，所述第一目标检测点为所述第一测试数据的至少一个检测点中与所述第一真值数据的标记区域的边界距离最近的检测点。
3.根据权利要求1所述的算法评测方法，其特征在于，所述根据所述第一测试数据和所述第一真值数据，确定所述待评测障碍检测算法的误差信息，包括：
4.根据权利要求1所述的算法评测方法，其特征在于，所述根据所述第一测试数据和所述第一真值数据，确定所述待评测障碍检测算法的误差信息，包括：
5.根据权利要求4所述的算法评测方法，其特征在于，所述根据所述第一测试数据的至少一个检测点与所述目标边，确定所述待评测障碍检测算法的误差信息，包括：
6.根据权利要求1-5任一项所述的算法评测方法，其特征在于，待评测障碍检测算法的误差信息包括第一测试数据中的第一目标检测点与第一真值数据的标记区域的边界之间的最短距离；所述方法还包括：
7.一种算法评测装置，其特征在于，所述装置包括：获取单元、匹配单元和确定单元；
8.一种电子设备，其特征在于，包括：
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机可读存储介质中存储的计算机执行指令由电子设备的处理器执行时，所述电子设备能够执行如权利要求1至6中任一项所述的方法。
10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机指令，当所述计算机指令在电子设备上运行时，所述电子设备执行如权利要求1至6中任一项所述的方法。
