本发明涉及金针菇采收，特别是瓶栽金针菇的传送、采收、切割设备及其工作方法。
背景技术：
1、金针菇口感嫩滑清脆，气味清新淡雅，营养物质含量丰富，是一种较好的保健食品，深受广大消费者喜爱；随着金针菇工厂化生产规模日益扩大，金针菇的国内外市场日益广阔。
2、在工厂化生产金针菇过程中，金针菇子实体菌柄根部会沾染其培养基质，而培养基质难以清除，会影响金针菇的商品价值，所以在采收过程中会将其沾染培养基质的菌柄部分切除，在如今的金针菇生产企业中，金针菇产量日益增加，但菇根切除的操作却只能手工进行，人工切根会导致切面不平整，而且每一次用人工切掉的根部的量不一致，导致浪费，同时操作的时候有一定的风险，并且无法有效集中收集切下的根部，造成环境杂乱，而且切除废料易堆积、无法及时处理，这样既费时费力，并造成一定的环境污染。
3、
技术实现思路
1、鉴于上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种使用方便，实用性强，作业效率高的金针菇采收切根一体设备及其工作方法。
2、本发明金针菇采收切根一体设备，其特征在于：包含机架、一条设置在机架上的菌筐输送线﹑一条设置在机架上且位于菌筐输送线旁边的金针菇输送线，以及设置在机架上部且位于菌筐输送线和金针菇输送线上方的搬运机械手；所述机架上还设置有位于金针菇输送线旁侧的切根机构、设置在金针菇输送线旁侧且位于切根机构正下方的根部输送线，待采收切根处理的金针菇菌筐由菌筐输送线输入，首先由搬运机械手抓取位于金针菇菌筐中的带根的金针菇，接着由搬运机械手将带根的金针菇移动至切根机构中，待由切根机构切根后，金针菇的根部通过根部输送线输出，去除根部的金针菇由搬运机械手移动至金针菇输送线输出。
3、优选的，上述机架的顶部设置有两条平行且与菌筐输送线垂直放置的导轨，所述导轨上滑动连接有龙门架，所述龙门架上连接有所述搬运机械手。
4、优选的，上述搬运机械手包括两侧部分别转动连接在升降架下部的摆转架，在升降架上设有由电机驱动工作的丝杆螺母机构，丝杆螺母机构的丝杆竖向设在升降架上，丝杆螺母机构的螺母在电机驱动下竖向升降，所述丝杆螺母机构的螺母连接连杆的第一端，连杆的第二端转动连接摆转架的中部，在电机驱动下螺母和连杆升降，进而带动摆转架在水平或竖直方向上摆转，所述龙门架上安装有驱动升降架升降的升降气缸。
5、优选的，上述摆转架上安装有至少一组用于夹持金针菇的夹爪，每组夹爪包括两个相对设置的夹片，两个夹片的尾部均转动连接在摆转架上，夹片的中部转动连接在推杆的第一端上，两个夹片所连接的推杆的第二端与一横杆的两端连接，所述横杆的中部与安装在摆转架上的伸缩气缸的伸缩杆自由端固定连接，在伸缩气缸的伸缩杆伸长或缩短时，驱动横杆、推杆的伸缩，进而驱动夹片的外端合拢或展开，实现对金针菇的夹持。
6、优选的，上述切根机构固接在机架后方的面板上，所述切根机构包括固定设置的下刀座、能够升降滑动的上刀座和设在上刀座、下刀座上相对设置的u形槽，在上刀座下降后与下刀座贴近，使得相对设置的u形槽形成用于夹持待切根处理的金针菇的环形腔体，所述上刀座和下刀座上设有垂直于环形腔体的插槽，所述面板上安装有用于驱动伐杆伸缩的裁切气缸，伐杆的自由端上安装有能够插入插槽的刀具，该刀具能够将夹持在环形腔体中的带根的金针菇进行裁切，裁切后的根部随重力掉入在根部输送线上。
7、优选的，上述金针菇输送线在金针菇被切割后，由搬运机械手将成品放到金针菇输送线上。
8、优选的，上述菌筐输送线的正上方设有多根平行设置的限位杆，菌筐为上部具有内凹环部的回旋体，菌筐的内凹环部被限位在相邻的两根限位杆之间，相邻两根限位杆之间的间距小于菌筐的外径且大于内凹环部的直径，该些限位杆通过若干根竖向杆连接在机架上。
9、优选的，上述菌筐输送线为由多根同步转动的辊形成，在菌筐输送线靠近入端的位置和靠近出端的位置设有由气缸驱动可升降的挡杆，挡杆与菌筐输送线的高度差等于菌筐的高度一半。
10、本发明金针菇采收切根一体设备的工作方法，其特征在于：包括以下具体步骤：
11、（1）菌筐输送线同时运送多个菌筐，菌筐在输送线上移动，到达指定位置后被搬运机械手夹紧，由于菌筐受到相邻两根限位杆的限位，则搬运机械手在升降气缸的作用下抬升并能够将金针菇从菌筐中拔出；
12、（2）金针菇从菌筐里拔出后，升降架、摆转架随龙门架沿导轨横向移动，在移动至指定位置，摆转架摆转，使得夹爪夹持的带根的金针菇插入上刀座与下刀座对应的u形槽中，此后上刀座下降与下刀座贴近，实现对带根金针菇的夹持，而后在裁切气缸驱动的伐杆伸长后，实现刀具垂直插入环形腔体，以切断金针菇的根部，金针菇的根部随重力落入根部输送线；
13、（3）在金针菇的根部切除后，搬运机械手夹持并放入金针菇输送线上输出。
14、优选的，上述摆转架的两侧部分别转动连接在升降架的下部，摆转架的中部通过连杆与丝杆螺母机构的螺母连接，以在在电机驱动下螺母和连杆升降，进而带动摆转架在水平或竖直方向上摆转，搬运机械手从菌筐中抓取金针菇时，摆转架处于水平工位，在搬运机械手将金针菇放入u形槽内时，摆转架处于竖直工位；
15、在伸缩气缸的伸缩杆伸长或缩短时，驱动横杆、推杆的伸缩，进而驱动夹片的外端合拢或展开，实现对金针菇的夹持。
16、本发明实现了机械采收、切根，代替了传统人工采收、切根，降低了人工的劳动成本，从而提高作业的效率，降低了金针菇采收、切根成本。
17、为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下将通过具体实施例和相关附图，对本发明作进一步详细说明。
1.一种金针菇采收切根一体设备，其特征在于：包含机架、一条设置在机架上的菌筐输送线﹑一条设置在机架上且位于菌筐输送线旁边的金针菇输送线，以及设置在机架上部且位于菌筐输送线和金针菇输送线上方的搬运机械手；所述机架上还设置有位于金针菇输送线旁侧的切根机构、设置在金针菇输送线旁侧且位于切根机构正下方的根部输送线，待采收切根处理的金针菇菌筐由菌筐输送线输入，首先由搬运机械手抓取位于金针菇菌筐中的带根的金针菇，接着由搬运机械手将带根的金针菇移动至切根机构中，待由切根机构切根后，金针菇的根部通过根部输送线输出，去除根部的金针菇由搬运机械手移动至金针菇输送线输出。
2.根据权利要求1所述金针菇采收切根一体设备，其特征在于：所述机架的顶部设置有两条平行且与菌筐输送线垂直放置的导轨，所述导轨上滑动连接有龙门架，所述龙门架上连接有所述搬运机械手。
3.根据权利要求2所述金针菇采收切根一体设备，其特征在于：所述搬运机械手包括两侧部分别转动连接在升降架下部的摆转架，在升降架上设有由电机驱动工作的丝杆螺母机构，丝杆螺母机构的丝杆竖向设在升降架上，丝杆螺母机构的螺母在电机驱动下竖向升降，所述丝杆螺母机构的螺母连接连杆的第一端，连杆的第二端转动连接摆转架的中部，在电机驱动下螺母和连杆升降，进而带动摆转架在水平或竖直方向上摆转，所述龙门架上安装有驱动升降架升降的升降气缸。
4.根据权利要求3所述金针菇采收切根一体设备，其特征在于：所述摆转架上安装有至少一组用于夹持金针菇的夹爪，每组夹爪包括两个相对设置的夹片，两个夹片的尾部均转动连接在摆转架上，夹片的中部转动连接在推杆的第一端上，两个夹片所连接的推杆的第二端与一横杆的两端连接，所述横杆的中部与安装在摆转架上的伸缩气缸的伸缩杆自由端固定连接，在伸缩气缸的伸缩杆伸长或缩短时，驱动横杆、推杆的伸缩，进而驱动夹片的外端合拢或展开，实现对金针菇的夹持。
5.根据权利要求4所述金针菇采收切根一体设备，其特征在于：所述切根机构固接在机架后方的面板上，所述切根机构包括固定设置的下刀座、能够升降滑动的上刀座和设在上刀座、下刀座上相对设置的u形槽，在上刀座下降后与下刀座贴近，使得相对设置的u形槽形成用于夹持待切根处理的金针菇的环形腔体，所述上刀座和下刀座上设有垂直于环形腔体的插槽，所述面板上安装有用于驱动伐杆伸缩的裁切气缸，伐杆的自由端上安装有能够插入插槽的刀具，该刀具能够将夹持在环形腔体中的带根的金针菇进行裁切，裁切后的根部随重力掉入在根部输送线上。
6.根据权利要求5所述金针菇采收切根一体设备，其特征在于：所述金针菇输送线在金针菇被切割后，由搬运机械手将成品放到金针菇输送线上。
7.根据权利要求6所述金针菇采收切根一体设备，其特征在于：所述菌筐输送线的正上方设有多根平行设置的限位杆，菌筐为上部具有内凹环部的回旋体，菌筐的内凹环部被限位在相邻的两根限位杆之间，相邻两根限位杆之间的间距小于菌筐的外径且大于内凹环部的直径，该些限位杆通过若干根竖向杆连接在机架上。
8.根据权利要求7所述金针菇采收切根一体设备，其特征在于：所述菌筐输送线为由多根同步转动的辊形成，在菌筐输送线靠近入端的位置和靠近出端的位置设有由气缸驱动可升降的挡杆，挡杆与菌筐输送线的高度差等于菌筐的高度一半。
9.一种如权利要求8所述金针菇采收切根一体设备的工作方法，其特征在于：包括以下具体步骤：
10.根据权利要求9所述金针菇采收切根一体设备的工作方法，其特征在于：所述摆转架的两侧部分别转动连接在升降架的下部，摆转架的中部通过连杆与丝杆螺母机构的螺母连接，以在在电机驱动下螺母和连杆升降，进而带动摆转架在水平或竖直方向上摆转，搬运机械手从菌筐中抓取金针菇时，摆转架处于水平工位，在搬运机械手将金针菇放入u形槽内时，摆转架处于竖直工位；
