本技术属于自动驾驶，尤其涉及一种目标车辆的融合方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术：
1、目前的目标融合主要是处理多个车载传感器发出的目标信息，将探测目标的相同属性的数据进行融合，得到优于单个传感器的探测性能。在现有技术中，多传感器的探测数据在探测同一目标时，各传感器的探测数据存在差异，导致目标的融合数据存在误差，造成自动驾驶车辆误操作。
2、现有技术存在多传感器探测同一目标的探测数据存在差异，导致融合数据存在误差的问题。
技术实现思路
1、本技术实施例提供了一种目标车辆的融合方法、装置、电子设备及存储介质，可以解决多传感器探测同一目标的探测数据存在差异，导致融合数据存在误差的问题。
2、第一方面，本技术实施例提供了一种目标车辆的融合方法，包括：
3、获取自动驾驶车辆周围预设区域的任一帧的目标车辆的第一行驶状态参数和第二行驶状态参数，所述第一行驶状态参数为第一车载传感器形成的立体目标的行驶状态参数，所述第二行驶状态参数为第二车载传感器形成的点目标的行驶状态参数；
4、基于所述第一行驶状态参数与所述自动驾驶车辆的几何关系，确定所述目标车辆的预设数量的第一参考点；
5、基于所述第二行驶状态参数与各所述第一参考点，确定所述目标车辆的第二参考点；
6、若所述第二参考点与各所述第一参考点满足预设条件，确定一所述第一参考点为所述目标车辆的第三参考点；
7、基于所述第二参考点、所述第三参考点，融合所述第一行驶状态参数及所述第二行驶状态参数形成融合行驶状态参数。
8、在其中一个实施例中，所述第一行驶状态参数包括车头朝向夹角和所述目标车辆的三维坐标，所述车头朝向夹角为所述自动驾驶车辆的车头方向与所述目标车辆的车头方向形成的夹角；
9、所述基于所述第一行驶状态参数与所述自动驾驶车辆的几何关系，确定所述目标车辆的预设数量的第一参考点的步骤，包括：
10、基于所述目标车辆的三维坐标确定预设坐标系的所述目标车辆的二维平面坐标，所述预设坐标系为以所述自动驾驶车辆的第一车载传感器为坐标原点的二维平面坐标系；
11、基于所述目标车辆的二维平面坐标确定所述目标车辆的平面几何中心点；
12、基于所述车头朝向夹角、所述二维平面坐标及所述平面几何中心点，确定所述目标车辆的4个角点及各所述角点形成的4条边；
13、基于各所述角点、所述平面几何中心点及所述预设坐标系的坐标原点，确定所述目标车辆的预设数量的第一参考点。
14、在其中一个实施例中，所述二维平面坐标系的纵轴为沿所述自动驾驶车辆的车尾至车头的行驶方向，所述二维平面坐标系的横轴与所述纵轴垂直；
15、所述基于各所述角点、所述平面几何中心点及所述预设坐标系的坐标原点，确定所述目标车辆的预设数量的第一参考点的步骤，包括：
16、基于所述平面几何中心点及所述预设坐标系的坐标原点，确定所述平面几何中心点与所述坐标原点的中心点夹角；
17、基于各所述角点及所述预设坐标系的坐标原点，确定各所述角点分别与所述坐标原点形成对应的角点夹角；
18、基于所述中心点夹角分别与各所述角点夹角进行差法运算确定各所述角点夹角对应的角点夹角差值；
19、基于各角点夹角差值确定最小角点夹角差值；
20、将所述最小角点夹角差值对应的角点且为远离所述自动驾驶车辆的角点确定为最远角点；
21、基于所述目标车辆的二维平面坐标和所述最远角点确定远离所述最远角点的2条边及2条边对应的3个角点；
22、基于远离所述最远角点的2条边对应的中点及3个所述角点形成5个所述第一参考点。
23、在其中一个实施例中，所述第二行驶状态参数包括处于预设坐标系的所述目标车辆的雷达目标点，所述预设坐标系为以所述自动驾驶车辆的第一车载传感器为坐标原点的二维平面坐标系，所述二维平面坐标系的纵轴为沿所述自动驾驶车辆的车头至车尾的方向，所述二维平面坐标系的横轴与所述纵轴垂直；
24、所述基于所述第二行驶状态参数与各所述第一参考点，确定所述目标车辆的第二参考点的步骤，包括：
25、基于所述雷达目标点与所述坐标原点确定与所述纵轴的目标点夹角；
26、基于各所述第一参考点分别与所述坐标原点确定与所述纵轴的第一参考点夹角；
27、若所述目标点夹角与各所述第一参考点夹角满足预设要求，确定所述雷达目标点为所述目标车辆的第二参考点。
28、在其中一个实施例中，所述预设要求为所述目标点夹角大于或者等于各所述第一参考点夹角的最小值，且小于或者等于各所述第一参考点夹角的最大值。
29、在其中一个实施例中，所述预设条件包括第一预设条件、第二预设条件和第三预设条件，所述第一行驶状态参数包括第一纵向速度和第一横向速度，第二行驶状态参数包括第二纵向速度和第二横向速度；
30、所述若所述第二参考点与各所述第一参考点满足预设条件，确定一所述第一参考点为所述目标车辆的第三参考点的步骤，包括：
31、若所述第二参考点的第一纵向速度分别与各所述第一参考点的第二纵向速度的差值满足第一预设条件，所述第二参考点的第一横向速度分别与各所述第一参考点的第二横向速度的差值满足第二预设条件，且所述第二参考点的坐标位置分别与各所述第一参考点的坐标位置的直线距离满足第三预设条件，确定一所述第一参考点为所述目标车辆的第三参考点。
32、在其中一个实施例中，所述预设条件还包括第四预设条件；
33、若下一帧的所述第二参考点的坐标位置分别与各所述第一参考点的坐标位置的直线距离满足第四预设条件，更新一所述第一参考点为所述目标车辆的第三参考点。
34、第二方面，本技术实施例提供了一种目标车辆的融合装置，包括：
35、获取模块，用于获取自动驾驶车辆周围预设区域的任一帧的目标车辆的第一行驶状态参数和第二行驶状态参数，所述第一行驶状态参数为第一车载传感器形成的立体目标的行驶状态参数，所述第二行驶状态参数为第二车载传感器形成的点目标的行驶状态参数；
36、第一确定模块，用于基于所述第一行驶状态参数与所述自动驾驶车辆的几何关系，确定所述目标车辆的预设数量的第一参考点；
37、第二确定模块，用于基于所述第二行驶状态参数与各所述第一参考点，确定所述目标车辆的第二参考点；
38、第三确定模块，用于若所述第二参考点与各所述第一参考点满足预设条件，确定一所述第一参考点为所述目标车辆的第三参考点；
39、融合模块，用于基于所述第二参考点、所述第三参考点，融合所述第一行驶状态参数及所述第二行驶状态参数形成融合行驶状态参数。
40、第三方面，本技术实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面内容中任一项所述的方法。
41、第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面内容中任一项所述的方法。
42、第五方面，本技术实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面内容中任一项所述的方法。
43、可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面内容中的相关描述，在此不再赘述。
44、本技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
45、本技术通过获取自动驾驶车辆周围预设区域的任一帧的目标车辆的第一行驶状态参数和第二行驶状态参数，所述第一行驶状态参数为第一车载传感器形成的立体目标的行驶状态参数，所述第二行驶状态参数为第二车载传感器形成的点目标的行驶状态参数；基于所述第一行驶状态参数与所述自动驾驶车辆的几何关系，确定所述目标车辆的预设数量的第一参考点；基于所述第二行驶状态参数与各所述第一参考点，确定所述目标车辆的第二参考点；若所述第二参考点与各所述第一参考点满足预设条件，确定一所述第一参考点为所述目标车辆的第三参考点；基于所述第二参考点、所述第三参考点，融合所述第一行驶状态参数及所述第二行驶状态参数形成融合行驶状态参数，由于分别确定了第一车载传感器和第二车载传感器的属性最接近的第三参考点及第二参考点，再进行融合获得融合行驶状态参数，使得多传感器的探测数据在探测同一目标车辆时，极大地降低了各传感器的探测数据的差异，提升了目标车辆的融合数据的准确度，避免了自动驾驶车辆的误操作，提升了自动驾驶车辆的安全性。
1.一种目标车辆的融合方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一行驶状态参数包括车头朝向夹角和所述目标车辆的三维坐标，所述车头朝向夹角为所述自动驾驶车辆的车头方向与所述目标车辆的车头方向形成的夹角；
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述二维平面坐标系的纵轴为沿所述自动驾驶车辆的车尾至车头的行驶方向，所述二维平面坐标系的横轴与所述纵轴垂直；
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二行驶状态参数包括处于预设坐标系的所述目标车辆的雷达目标点，所述预设坐标系为以所述自动驾驶车辆的第一车载传感器为坐标原点的二维平面坐标系，所述二维平面坐标系的纵轴为沿所述自动驾驶车辆的车头至车尾的方向，所述二维平面坐标系的横轴与所述纵轴垂直；
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设要求为所述目标点夹角大于或者等于各所述第一参考点夹角的最小值，且小于或者等于各所述第一参考点夹角的最大值。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设条件包括第一预设条件、第二预设条件和第三预设条件，所述第一行驶状态参数包括第一纵向速度和第一横向速度，第二行驶状态参数包括第二纵向速度和第二横向速度；
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述预设条件还包括第四预设条件；
8.一种目标车辆的融合装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
