本发明涉及一种生成用于推定本车辆的位置的地图的地图生成装置。
背景技术：
1、作为这种装置，以往已知有一种装置，其构成为使用从由搭载于行驶中的车辆的相机取得的拍摄图像中提取出的特征点来制作地图(例如参照专利文献1)。
2、现有技术文献
3、专利文献
4、专利文献1：日本特开2019-174910号公报。
技术实现思路
1、发明要解决的问题
2、在现有技术中，当车辆反复行驶从而修正地图时，有时会破坏地图内信息的正确性。
3、用于解决问题的方案
4、本发明的一技术方案的地图生成装置具备：提取部，其从由检测本车辆周围状况的车载检测器检测出的检测信息中提取特征点；选择部，其从由提取部提取出的多个特征点中选择在后述计算部用于计算的特征点；计算部，其根据多个检测信息，使用车载检测器的位置和姿势，针对由选择部选择出的多个不同的特征点分别计算多个检测信息中包含的同一特征点的三维位置；以及生成部，其使用由计算部计算出的多个不同的特征点的三维位置，生成包含各三维位置的信息的地图，选择部选择除了规定地物的特征点以外的特征点，生成部将与在选择部未选择的特征点对应的点的信息追加到所生成的地图中。
5、发明效果
6、采用本发明，能够适当地生成安全的车辆控制所需的地图。
1.一种地图生成装置，其特征在于，具备：
2.根据权利要求1所述的地图生成装置，其特征在于，还具备：
3.根据权利要求2所述的地图生成装置，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的地图生成装置，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的地图生成装置，其特征在于，
