本技术涉及自动化设备，特别是涉及一种自动化设备控制方法、装置、计算机设备和可读存储介质。
背景技术：
1、自动化设备，包括工业机器人和数控机床等仪器设备已广泛应用于安装、搬运、生产线和加工等工业生产中的各个领域和环节。自动化设备在提高企业生产效率的同时，还能够提高生产精度。
2、但是，随着自动化设备使用时间的延长，其作业精度会有不同程度的退化，作业误差逐渐增大，影响其加工产品的质量。基于此，如何避免因自动化设备退化导致的产品质量下降，是当前亟需解决的问题。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够保持自动化设备作业精度的自动化设备控制方法、装置、计算机设备和可读存储介质。
2、第一方面，本技术提供了一种自动化设备控制方法，包括：
3、获取目标设备的预设工作位置，以及目标设备在当前时刻之前的累计工作时长；其中，目标设备为自动化设备；
4、根据预设工作位置和累计工作时长，确定当前时刻下，目标设备在预设工作位置上对应的位置误差；
5、根据预设工作位置和位置误差，生成针对目标设备的控制指令，并根据控制指令对目标设备进行控制。
6、在其中一个实施例中，根据预设工作位置和累计工作时长，确定当前时刻下，目标设备在预设工作位置上对应的位置误差，包括：
7、基于训练好的位置误差确定模型，对预设工作位置和累计工作时长进行处理，得到当前时刻下，目标设备在预设工作位置上对应的位置误差。
8、在其中一个实施例中，位置误差确定模型采用以下方式训练得到：
9、获取目标设备的关节变量；其中，关节变量包括目标设备的旋转关节对应的旋转变量，以及，目标设备的平移关节对应的平移变量中的至少一种；
10、在各关节变量的预设限制范围内，抽取相应关节变量的样本数据集；
11、根据各关节变量的样本数据集，确定至少两个样本空间参数；
12、根据至少两个样本空间参数，对预训练的位置误差确定模型进行训练，得到训练好的位置误差确定模型；
13、其中，任一样本空间参数采用以下方式确定：针对任一关节变量对应的样本数据集，从样本数据集中抽取一个样本数据作为候选数据；将各关节变量对应的候选数据，组合成为样本空间参数。
14、在其中一个实施例中，根据至少两个样本空间参数，对预训练的位置误差确定模型进行训练，得到训练好的位置误差确定模型，包括：
15、针对任一样本空间参数，确定目标设备在样本空间参数下对应的标准工作位置；以及，
16、确定目标设备在样本空间参数下对应的实际工作位置；
17、根据各样本空间参数对应的标准工作位置和实际工作位置，对预训练的位置误差确定模型进行训练，得到训练好的位置误差确定模型。
18、在其中一个实施例中，确定目标设备在样本空间参数下对应的实际工作位置，包括：
19、基于样本空间参数，生成针对目标设备的试验控制指令；
20、根据试验控制指令，对目标设备进行控制；
21、获取目标设备响应于试验控制指令执行工作任务时所到达的实际工作位置。
22、在其中一个实施例中，根据各样本空间参数对应的标准工作位置和实际工作位置，对预训练的位置误差确定模型进行训练，得到训练好的位置误差确定模型，包括：
23、针对任一样本空间参数，根据样本空间参数对应的标准工作位置和实际工作位置，确定样本空间参数对应的样本位置误差；
24、根据样本位置误差、标准工作位置、以及目标设备响应相应试验控制指令时对应的样本累计工作时长，对预训练的位置误差确定模型进行训练，得到训练好的位置误差确定模型。
25、在其中一个实施例中，根据预设工作位置和位置误差，生成针对目标设备的控制指令，并根据控制指令对目标设备进行控制，包括：
26、根据预设工作位置和位置误差，确定目标工作位置；
27、基于目标工作位置，生成针对目标设备的控制指令，并根据控制指令对目标设备进行控制。
28、第二方面，本技术还提供了一种自动化设备控制装置，包括：
29、数据获取模块，用于获取目标设备的预设工作位置，以及目标设备在当前时刻之前的累计工作时长；其中，目标设备为自动化设备；
30、误差确定模块，用于根据预设工作位置和累计工作时长，确定当前时刻下，目标设备在预设工作位置上对应的位置误差；
31、设备控制模块，用于根据预设工作位置和位置误差，生成针对目标设备的控制指令，并根据控制指令对目标设备进行控制。
32、第三方面，本技术还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，该存储器存储有计算机程序，该处理器执行该计算机程序时实现以下步骤：
33、获取目标设备的预设工作位置，以及目标设备在当前时刻之前的累计工作时长；其中，目标设备为自动化设备；
34、根据预设工作位置和累计工作时长，确定当前时刻下，目标设备在预设工作位置上对应的位置误差；
35、根据预设工作位置和位置误差，生成针对目标设备的控制指令，并根据控制指令对目标设备进行控制。
36、第四方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
37、获取目标设备的预设工作位置，以及目标设备在当前时刻之前的累计工作时长；其中，目标设备为自动化设备；
38、根据预设工作位置和累计工作时长，确定当前时刻下，目标设备在预设工作位置上对应的位置误差；
39、根据预设工作位置和位置误差，生成针对目标设备的控制指令，并根据控制指令对目标设备进行控制。
40、第五方面，本技术还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
41、获取目标设备的预设工作位置，以及目标设备在当前时刻之前的累计工作时长；其中，目标设备为自动化设备；
42、根据预设工作位置和累计工作时长，确定当前时刻下，目标设备在预设工作位置上对应的位置误差；
43、根据预设工作位置和位置误差，生成针对目标设备的控制指令，并根据控制指令对目标设备进行控制。
44、上述自动化设备控制方法、装置、计算机设备和可读存储介质，在获取到目标设备的预设工作位置之后，不直接根据预设工作位置生成针对目标设备的控制指令。而是根据目标设备在当前时刻下对应的累计工作时长和预设工作位置，确定当前时刻下，目标设备在预设工作位置上对应的位置误差，进而根据预设工作位置和位置误差，生成针对目标设备的控制指令。也就是说，上述过程中，在生成针对目标设备的控制指令的过程中，不仅考虑了位置误差，还考虑了目标设备在当前时刻下对应的累计工作时长，能够显著提高针对目标设备的控制指令的精准度。进一步地，根据控制指令对目标设备进行控制，能够保持目标设备的工作精度。
1.一种自动化设备控制方法，其特征在于，应用于自动化设备的控制器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设工作位置和所述累计工作时长，确定当前时刻下，所述目标设备在所述预设工作位置上对应的位置误差，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述位置误差确定模型采用以下方式训练得到：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少两个样本空间参数，对预训练的位置误差确定模型进行训练，得到训练好的位置误差确定模型，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标设备在所述样本空间参数下对应的实际工作位置，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据各所述样本空间参数对应的标准工作位置和实际工作位置，对预训练的位置误差确定模型进行训练，得到训练好的位置误差确定模型，包括：
7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设工作位置和所述位置误差，生成针对所述目标设备的控制指令，并根据所述控制指令对所述目标设备进行控制，包括：
8.一种自动化设备控制装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-7中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的方法的步骤。
