本技术涉及缝纫，特别是涉及一种机械手缝纫方法、装置、缝纫设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
背景技术：
1、随着工业机器人的发展，越来越多的工厂开始采用机械手进行缝纫。
2、然而，机械手在曲线移动时并非匀速移动，从而导致裁片上的针距不符合预设的针距要求，进而降低了缝纫合格率。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述缝纫合格率较低的技术问题，提供一种能够提高缝纫合格率的机械手缝纫方法、装置、缝纫设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
2、第一方面，本技术提供了一种机械手缝纫方法，应用于缝纫设备，所述缝纫设备包括机械手和缝纫机，包括：
3、基于待缝纫裁片的缝纫图纸，确定所述机械手在所述待缝纫裁片的缝纫过程中的移动轨迹信息；
4、通过所述缝纫机对所述待缝纫裁片进行缝纫，并基于所述移动轨迹信息，控制所述机械手在所述待缝纫裁片的缝纫过程中压住并移动所述待缝纫裁片；
5、获取所述机械手在所述待缝纫裁片的缝纫过程中的移动速度；
6、基于所述移动速度和所述待缝纫裁片对应的预设针距，调整所述缝纫机的缝纫速度，以使得所述待缝纫裁片上的实际针距与所述预设针距一致。
7、在其中一个实施例中，所述缝纫设备还包括用于驱动所述缝纫机进行缝纫的驱动电机；
8、所述基于所述移动速度和所述待缝纫裁片对应的预设针距，调整所述缝纫机的缝纫速度，包括：
9、基于所述移动速度和所述预设针距，确定所述驱动电机的预期转速；
10、基于所述驱动电机的每转脉冲数和所述预期转速，调整所述驱动电机的脉冲频率，以调整所述缝纫机的缝纫速度。
11、在其中一个实施例中，所述基于所述移动速度和所述预设针距，确定所述驱动电机的预期转速，包括：
12、确定所述移动速度与所述预设针距之间的比值，将所述比值确定为所述驱动电机的预期转速；
13、所述基于所述驱动电机的每转脉冲数和所述预期转速，调整所述驱动电机的脉冲频率，包括：
14、确定所述每转脉冲数和所述预期转速之间的乘积，将所述驱动电机的脉冲频率调整为所述乘积。
15、在其中一个实施例中，所述缝纫设备还包括与所述机械手连接的压模机构；所述压模机构包括压模压片和换码电机，所述机械手通过所述压模压片压住所述待缝纫裁片，所述换码电机用于调整所述压模压片的开合尺寸；
16、在通过所述缝纫机对所述待缝纫裁片进行缝纫，并基于所述移动轨迹信息，控制所述机械手在所述待缝纫裁片的缝纫过程中压住并移动所述待缝纫裁片之前，还包括：
17、基于所述待缝纫裁片的裁片尺寸确定所述待缝纫裁片所需的压模尺寸；
18、控制所述换码电机调整所述压模压片的开合尺寸为所述压模尺寸。
19、在其中一个实施例中，所述获取所述机械手在所述待缝纫裁片的缝纫过程中的移动速度，包括：
20、确定所述待缝纫裁片上的缝纫轨迹在与所述缝纫机的机针相切时的线速度；
21、将所述线速度作为所述机械手的所述移动速度。
22、在其中一个实施例中，所述基于待缝纫裁片的缝纫图纸，确定所述机械手在所述待缝纫裁片的缝纫过程中的移动轨迹信息，包括：
23、将所述缝纫图纸上的缝纫轨迹等距离散化为多个缝纫点；
24、针对每个缝纫点，确定在缝纫过程中，当所述缝纫机的机针与所述缝纫点重合，且所述机械手的移动方向与所述缝纫轨迹的缝纫方向一致时，所述机械手的坐标信息与角度信息；
25、将所述机械手在各个缝纫点下的所述坐标信息与所述角度信息，确定为所述机械手的所述移动轨迹信息。
26、第二方面，本技术还提供了一种机械手缝纫装置，包括：
27、轨迹确定模块，用于基于待缝纫裁片的缝纫图纸，确定缝纫设备中的机械手在所述待缝纫裁片的缝纫过程中的移动轨迹信息；
28、裁片缝纫模块，用于通过所述缝纫设备中的缝纫机对所述待缝纫裁片进行缝纫，并基于所述移动轨迹信息，控制所述机械手在所述待缝纫裁片的缝纫过程中压住并移动所述待缝纫裁片；
29、速度获取模块，用于获取所述机械手在所述待缝纫裁片的缝纫过程中的移动速度；
30、速度调整模块，用于基于所述移动速度和所述待缝纫裁片对应的预设针距，调整所述缝纫机的缝纫速度，以使得所述待缝纫裁片上的实际针距与所述预设针距一致。
31、第三方面，本技术还提供了一种缝纫设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
32、基于待缝纫裁片的缝纫图纸，确定所述机械手在所述待缝纫裁片的缝纫过程中的移动轨迹信息；
33、通过所述缝纫机对所述待缝纫裁片进行缝纫，并基于所述移动轨迹信息，控制所述机械手在所述待缝纫裁片的缝纫过程中压住并移动所述待缝纫裁片；
34、获取所述机械手在所述待缝纫裁片的缝纫过程中的移动速度；
35、基于所述移动速度和所述待缝纫裁片对应的预设针距，调整所述缝纫机的缝纫速度，以使得所述待缝纫裁片上的实际针距与所述预设针距一致。
36、第四方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
37、基于待缝纫裁片的缝纫图纸，确定所述机械手在所述待缝纫裁片的缝纫过程中的移动轨迹信息；
38、通过所述缝纫机对所述待缝纫裁片进行缝纫，并基于所述移动轨迹信息，控制所述机械手在所述待缝纫裁片的缝纫过程中压住并移动所述待缝纫裁片；
39、获取所述机械手在所述待缝纫裁片的缝纫过程中的移动速度；
40、基于所述移动速度和所述待缝纫裁片对应的预设针距，调整所述缝纫机的缝纫速度，以使得所述待缝纫裁片上的实际针距与所述预设针距一致。
41、第五方面，本技术还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
42、基于待缝纫裁片的缝纫图纸，确定所述机械手在所述待缝纫裁片的缝纫过程中的移动轨迹信息；
43、通过所述缝纫机对所述待缝纫裁片进行缝纫，并基于所述移动轨迹信息，控制所述机械手在所述待缝纫裁片的缝纫过程中压住并移动所述待缝纫裁片；
44、获取所述机械手在所述待缝纫裁片的缝纫过程中的移动速度；
45、基于所述移动速度和所述待缝纫裁片对应的预设针距，调整所述缝纫机的缝纫速度，以使得所述待缝纫裁片上的实际针距与所述预设针距一致。
46、上述机械手缝纫方法、装置、缝纫设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品，首先，缝纫设备基于待缝纫裁片的缝纫图纸，确定机械手在待缝纫裁片的缝纫过程中的移动轨迹信息；然后，缝纫设备通过缝纫机对待缝纫裁片进行缝纫，并基于移动轨迹信息，控制机械手在待缝纫裁片的缝纫过程中压住并移动待缝纫裁片；接着，缝纫设备获取机械手在待缝纫裁片的缝纫过程中的移动速度；最后，缝纫设备基于移动速度和待缝纫裁片对应的预设针距，调整缝纫机的缝纫速度，以使得待缝纫裁片上的针距与预设针距一致。这样，通过基于机械手在待缝纫裁片的缝纫过程中的移动速度，和待缝纫裁片对应的预设针距，缝纫设备能够调整缝纫机的缝纫速度，进而能够使得待缝纫裁片上的针距与预设针距一致，即满足了预设的针距要求，从而提高了缝纫合格率。
1.一种机械手缝纫方法，其特征在于，所述方法应用于缝纫设备，所述缝纫设备包括机械手和缝纫机，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述缝纫设备还包括用于驱动所述缝纫机进行缝纫的驱动电机；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述移动速度和所述预设针距，确定所述驱动电机的预期转速，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述缝纫设备还包括与所述机械手连接的压模机构；所述压模机构包括压模压片和换码电机，所述机械手通过所述压模压片压住所述待缝纫裁片，所述换码电机用于调整所述压模压片的开合尺寸；
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述机械手在所述待缝纫裁片的缝纫过程中的移动速度，包括：
6.根据权利要求1至5任意一项所述的方法，其特征在于，所述基于待缝纫裁片的缝纫图纸，确定所述机械手在所述待缝纫裁片的缝纫过程中的移动轨迹信息，包括：
7.一种机械手缝纫装置，其特征在于，所述装置包括：
8.一种缝纫设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
