本申请涉及农业机械，尤其是涉及一种无人驾驶车辆。
背景技术：
1、传统无人驾驶拖拉机主要用于长距离大区域作业，一般同一作业路径保持相对平行。作业时，驾驶室需配备作业人员，方向盘由手动操作改为配备导航操作系统的方向盘，可按照预定的导航信息直线进行作业。
2、但当车辆行进到关键位置时，譬如行驶路径需要小幅度调整时，路径转向需要人工干预，由操作者进行人工转向，此时通过方向盘连接转向器，经由转向器调整进前桥油缸油量，进而调整拖拉机前进方向。
3、但是上述驾驶方式更像辅助驾驶，无法真正意义做到无人驾驶及无人转向。
技术实现思路
1、本申请的目的是在于提供一种无人驾驶车辆，从而解决了传统的无人驾驶拖拉机路径转向时需要人工干预，无法真正意义做到无人驾驶及无人转向的问题。
2、根据本申请提供了一种无人驾驶车辆，所述无人驾驶车辆包括控制阀、前桥柱塞缸和控制器；所述控制阀包括进油口和两个出油口，所述控制阀的两个出油口分别通过左前桥油管和右前桥油管与所述前桥柱塞缸的两个油腔连接；所述控制器预先存储有目标路径信息，当所述控制阀接收到来自于所述控制器发送的转向信息时，车辆的液压油由所述控制阀的进油口进入，且所述控制阀根据接收到的转向信息调整自身两个出油口的开度，以完成车辆的转向。
3、在上述任意技术方案中，进一步地，所述无人驾驶车辆还包括优先阀和转向器；所述优先阀的其中一个出油口与所述控制阀的进油口连接，所述优先阀的另一个出油口与所述转向器的进油口连接；所述转向器的两个出油口分别通过两个中介管与所述左前桥油管和所述右前桥油管连接；车辆的液压油能够经由所述优先阀进入所述控制阀或所述转向器。
4、在上述任意技术方案中，进一步地，所述无人驾驶车辆还包括第一角度传感器；当所述控制阀接收到来自于所述控制器发送的转向信息时，所述第一角度传感器实时获取车辆的转向角度，并将获取的转向角度与目标转向角度进行对比，所述控制阀根据接收到的对比信息实时修正自身两个出油口的开度，进而修正车辆的转向角度；当车辆的转向角度与目标转向角度一致时，所述控制阀将自身两个出油口的开度调至相同。
5、在上述任意技术方案中，进一步地，所述无人驾驶车辆还包括转接阀、底盘、驾驶室前固定板和前桥；所述第一角度传感器固定在所述前桥上，以获取所述前桥的转向角度；所述控制阀、所述优先阀和所述转接阀均固定在所述底盘上，所述转向器固定在所述驾驶室前固定板上；所述优先阀的其中一个出油口通过转向管与所述转接阀的进油口连接，所述转接阀的出油口通过控制阀进油管与所述控制阀的进油口连接。
6、在上述任意技术方案中，进一步地，所述无人驾驶车辆还包括制动辅助阀和底盘制动系统；所述制动辅助阀包括两个第一进油口和两个出油口，所述制动辅助阀的两个第一进油口分别与自身的两个出油口连通；所述制动辅助阀的两个出油口分别通过左底盘油管和右底盘油管与底盘制动系统连接；当所述制动辅助阀接收到来自于所述控制器发送的制动信息时，车辆的液压油由所述制动辅助阀的两个第一进油口进入，并分别通过所述左底盘油管和所述右底盘油管输送到所述底盘制动系统，以完成车辆的制动。
7、在上述任意技术方案中，进一步地，所述无人驾驶车辆还包括蓄能器和制动泵；所述蓄能器的两个第一出油口分别通过第一连接管和第二连接管与所述制动辅助阀的两个第一进油口连接；所述蓄能器的第二出油口与所述制动泵的进油口连接，所述制动泵的两个出油口分别通过左制动油管和右制动油管与所述左底盘油管和所述右底盘油管连接；车辆的液压油能够经由所述蓄能器进入所述制动泵或所述制动辅助阀。
8、在上述任意技术方案中，进一步地，所述无人驾驶车辆还包括位置传感器；当所述制动辅助阀接收到来自于所述控制器发送的制动信息时，所述位置传感器实时获取所述车辆的实际位置，并将获取的实际位置与目标位置进行对比，所述制动辅助阀根据接收到的对比信息实时调整进入所述左底盘油管和所述右底盘油管内的油压，以调整车辆的制动速度。
9、在上述任意技术方案中，进一步地，所述无人驾驶车辆还包括第二角度传感器、速度传感器和驻车制动器；当所述车辆到达目标位置时，所述第二角度传感器获取所述车辆的坡度角，并将获取的坡度角与目标坡度角进行对比；若获取的坡度角小于目标坡度角，且所述速度传感器在一定时间范围内数值为零，所述控制器发送驻车信号至所述驻车制动器，以完成车辆制动；若获取的坡度角大于目标坡度角，所述制动辅助阀分别通过所述左底盘油管和所述右底盘油管持续向所述底盘制动系统输送液压油。
10、在上述任意技术方案中，进一步地，所述无人驾驶车辆还包括底盘和驾驶室前固定板；所述制动辅助阀固定在所述底盘上，所述蓄能器和所述制动泵均固定在所述驾驶室前固定板上；所述制动辅助阀还包括两个第二进油口，所述制动辅助阀的两个第二进油口分别与自身的两个出油口连通，所述制动泵的两个出油口分别通过左制动油管和右制动油管与所述制动辅助阀的两个第二进油口连接。
11、在上述任意技术方案中，进一步地，所述的无人驾驶车辆为无人驾驶拖拉机。
12、本申请的无人驾驶车辆包括控制阀、前桥柱塞缸和控制器。其中，控制阀包括进油口和两个出油口，控制阀的两个出油口分别通过左前桥油管和右前桥油管与前桥柱塞缸的两个油腔连接；控制器预先存储有目标路径信息，当控制阀接收到来自于控制器发送的转向信息时，车辆的液压油由控制阀的进油口进入，且控制阀根据接收到的转向信息调整自身两个出油口的开度，以完成车辆的转向。
13、根据以上技术特征，本申请的有益效果为：
14、本申请的无人驾驶车辆可以根据预设路径(目标路径信息)，自动完成路径转向。无人驾驶车辆通过增加控制阀，通过整个液压系统配合完成。在需要路径转向时，整车控制器会根据目标路径信息，将控制信号传递至控制阀，当控制阀接收到来自于控制器发送的控制信号时(转向信息)，控制阀根据收集来的转向信息调整自身两个出油口的开度，以调整前桥柱塞缸两侧油腔的油压，进而调整前桥的偏转角度，以完成车辆的转向。
15、为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
1.一种无人驾驶车辆，其特征在于，所述无人驾驶车辆包括控制阀、前桥柱塞缸和控制器；
2.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆，其特征在于，所述无人驾驶车辆还包括优先阀和转向器；
3.根据权利要求2所述的无人驾驶车辆，其特征在于，所述无人驾驶车辆还包括第一角度传感器；
4.根据权利要求3所述的无人驾驶车辆，其特征在于，所述无人驾驶车辆还包括转接阀、底盘、驾驶室前固定板和前桥；
5.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆，其特征在于，所述无人驾驶车辆还包括制动辅助阀和底盘制动系统；
6.根据权利要求5所述的无人驾驶车辆，其特征在于，所述无人驾驶车辆还包括蓄能器和制动泵；
7.根据权利要求5所述的无人驾驶车辆，其特征在于，所述无人驾驶车辆还包括位置传感器；
8.根据权利要求5所述的无人驾驶车辆，其特征在于，所述无人驾驶车辆还包括第二角度传感器、速度传感器和驻车制动器；
9.根据权利要求6所述的无人驾驶车辆，其特征在于，所述无人驾驶车辆还包括底盘和驾驶室前固定板；
10.根据权利要求1-9中任一项所述的无人驾驶车辆，其特征在于，所述的无人驾驶车辆为无人驾驶拖拉机。
