本发明涉及起重机，尤其涉及一种带有智能避障机构的起重机。
背景技术：
1、随着货物运输的全球化，运输速率不断增加，起重机高速化的要求也在不断提高。实际应用过程中，货物的起吊位置和卸载位置很容易出现方向不同的情况，因此在起重机运输过程中需要控制货物的旋转从而实现货物的定向卸载。然而起重机的欠阻尼柔性特性使得货物的旋转变得非常困难。
2、经检索，现有技术中，专利申请号为cn202410247246.2的中国专利公开了“一种桥式起重机，包括导轨；横梁设置在导轨上；横梁滑动设置有移动小车；固定筒固定在移动小车上，固定筒中设置有供钢丝绳穿过的过孔；吊装构件固定在钢丝绳下端，吊装构件包括钩挂配合的上连接段和下连接段；固定筒包括从上向下依次固定连接的第一连接段、第二连接段、第三连接段和第四连接段；第三中心孔、第四中心孔分别与吊装结构导向适配；第二连接段设置上固定结构，上固定结构能够与上连接段固定连接，以实现上连接段与固定筒的固定连接；第四连接段设置有下固定结构，下固定结构能够与下连接段固定连接，以实现下连接段与固定筒的固定连接；将钢丝绳对物品的吊装替换为固定筒对物品的吊装，能够避免物品在吊装过程中发生摆动”，但仍然存在以下缺陷：
3、(1)该专利虽然能够在一定程度上保证吊装的稳定性，但由于固定筒的长度限制会使得吊装机构在设备高度的方向上占据一定空间，针对吊装高度要求较高且载重负荷较大的桥式起重机来讲，其最大吊装高度接近横梁，且防摇摆的制衡力分布在上固定机构与下固定机构上，负荷较大，易造成配件损坏，降低吊装作业极限高度的同时，不能保证起重的稳定性；
4、(2)在实际应用过程中，货物的起吊位置和卸载位置很容易出现方向偏差的情况，因此在起重机运输过程中需要控制货物的旋转角度从而实现货物的定向卸载，对本方案而言固定筒的结构设计不利于实现货物的落点角度调节功能；
5、(3)缺乏运输过程中的障碍物监测功能，不利于保证货物吊装约束的稳定。
技术实现思路
1、本发明的目的是为了解决现有技术中存在虽然能够在一定程度上保证吊装的稳定性，但由于固定筒的长度限制会使得吊装机构在设备高度的方向上占据一定空间，针对吊装高度要求较高且载重负荷较大的桥式起重机来讲，其最大吊装高度接近横梁，且防摇摆的制衡力分布在上固定机构与下固定机构上，负荷较大，易造成配件损坏，降低吊装作业极限高度的同时，不能保证起重的稳定性；在实际应用过程中，货物的起吊位置和卸载位置很容易出现方向偏差的情况，因此在起重机运输过程中需要控制货物的旋转角度从而实现货物的定向卸载，对本方案而言固定筒的结构设计不利于实现货物的落点角度调节功能；缺乏运输过程中的障碍物监测功能，不利于保证货物吊装约束的稳定的问题，而提出的一种带有智能避障机构的起重机。
2、为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
3、一种带有智能避障机构的起重机，包括横梁、安装在横梁端部的支撑架、固定安装在支撑架远离横梁一端的移动大车、滑动连接在横梁上的移动小车以及安装在支撑架上的电控箱，所述横梁上设置有与移动大车以及移动小车配合的轨道，还包括，
4、卷扬机，所述卷扬机固定安装在移动小车上，所述卷扬机上卷绕有第一吊绳，所述第一吊绳远离卷扬机的一端设置有吊装构件；
5、阻尼平衡机构，所述阻尼平衡机构设置在相邻吊装构件之间；
6、中心驱动座，所述中心驱动座安装在横梁上，且所述中心驱动座位于两个移动小车中间，且所述中心驱动座启动时可沿着横梁移动，所述中心驱动座与移动小车之间固定连接有碰撞缓冲组件；
7、旋转部，所述旋转部固定安装在中心驱动座的顶部，所述旋转部的顶部固定连接有安装座；
8、电动绞盘，两组所述电动绞盘通过支架对称安装在安装座的顶部，所述安装座的顶部固定连接有套在电动绞盘外侧的防护壳，所述电动绞盘上卷绕有穿过防护壳向外延伸的第二吊绳，所述第二吊绳远离电动绞盘的一端固定连接有吊环，所述吊环远离第二吊绳的一端转动连接有吊装座，所述吊装座远离吊环的一侧转动连接有第一吊钩；
9、伸缩臂，两组所述伸缩臂对称安装在安装座的外侧壁，所述伸缩臂伸缩节靠近顶端的外侧壁通过u型架均安装有第一限位卷轮，所述伸缩臂的伸缩端通过u型架还安装有第二限位卷轮，所述第二吊绳远离电动绞盘的一端分别绕过第一限位卷轮和第二限位卷轮；
10、伸缩式套筒组件，所述伸缩式套筒组件的一端固定连接在吊装座远离第一吊钩的一端，所述伸缩式套筒组件的另一端活动连接在伸缩臂靠近伸缩端的外侧壁，且所述伸缩式套筒组件套在第二吊绳的外侧；
11、超声雷达，所述超声雷达均匀嵌装在伸缩式套筒组件的外侧壁。
12、优选的，所述吊装构件包括设置在卷扬机下方的顶部开口的壳体，所述壳体内转动轮连接有动滑轮，所述壳体的底部安装有第二吊钩，且相邻所述壳体相向的一侧均固定连接有u型连接件。
13、优选的，所述阻尼平衡机构包括转动连接在u型连接件上的第二液压伸缩缸，所述第二液压伸缩缸的伸缩端固定连接有阻尼器，所述阻尼器远离第二液压伸缩缸的一端转动连接有平衡座。
14、优选的，所述阻尼器与平衡座的交接处设置有系环，相邻所述系环之间可拆卸连接有挂绳，所述挂绳上挂设有平衡块。
15、优选的，所述碰撞缓冲组件包括固定安装在移动小车靠近中心驱动座一侧的u型结构的连接架，所述连接架靠近中心驱动座的一端固定连接有缓冲杆，所述缓冲杆远离连接架的一端滑动连接有缓冲块，所述缓冲块与连接架之间固定连接有套在缓冲杆外壁的缓冲弹簧，所述缓冲块靠近中心驱动座的一侧嵌装有与电控箱信号连接的压力传感器。
16、优选的，所述伸缩式套筒组件包括固定连接在吊装座顶部的首套筒，所述首套筒远离吊装座的一端滑动连接有中套筒，所述中套筒远离首套筒的一端滑动连接有尾套筒，所述尾套筒远离中套筒的一端与伸缩臂靠近伸缩端的外侧壁之间转动连接有传动杆。
17、优选的，所述首套筒、中套筒以及尾套筒的外侧壁均开设有嵌装槽，所述超声雷达固定安装在嵌装槽内，所述首套筒大于中套筒的长度，所述中套筒的长度大于尾套筒的长度，所述首套筒、中套筒以及尾套筒的内侧壁还设置有屏蔽层，当所述超声雷达正对屏蔽层时，该超声雷达失效。
18、优选的，所述首套筒靠近吊装座的内侧壁还固定安装有充气气囊，所述吊装座内侧壁还固定连接有与充气气囊连通的气泵，所述气泵的出气端与充气气囊的进气端之间连接有充气管，所述充气气囊的出气端均设置有电磁排气阀，所述充气气囊的外侧壁设置有均匀分布的凸起。
19、优选的，所述移动大车、移动小车、中心驱动座、伸缩臂、卷扬机、电动绞盘、超声雷达、气泵以及电磁排气阀均与电控箱信号连接。
20、优选的，所述平衡座包括转动连接在阻尼器远离第二液压伸缩缸一端的半座，所述半座之间连接有伸缩杆以及第三液压伸缩缸。
21、与现有技术相比，本发明提供了一种带有智能避障机构的起重机，具备以下有益效果：
22、1、该带有智能避障机构的起重机，通过设置的两组对称的吊装构件以及两组伸缩臂连接的第一吊钩，能够在保证起吊运输稳定性的同时减少摆动，且由于其采用第一吊绳与第二吊绳进行吊装，在保证吊装稳定性的同时，不会对吊装的极限高度造成影响，解决了现有技术中虽然能够在一定程度上保证吊装的稳定性，但由于固定筒的长度限制会使得吊装机构在设备高度的方向上占据一定空间，针对吊装高度要求较高且载重负荷较大的桥式起重机来讲，其最大吊装高度接近横梁，且防摇摆的制衡力分布在上固定机构与下固定机构上，负荷较大，易造成配件损坏，降低吊装作业极限高度的同时，不能保证起重的稳定性的问题。
23、2、该带有智能避障机构的起重机，通过设置的旋转部与伸缩臂的配合，结合中心驱动座以及移动小车，能够准确把控吊装点的位置，且通过旋转部能够在货物卸载时调整其转动角度，实现了定向角度的起吊以及卸载，提高了装卸效果，解决了现有技术中在实际应用过程中，货物的起吊位置和卸载位置很容易出现方向偏差的情况，因此在起重机运输过程中需要控制货物的旋转角度从而实现货物的定向卸载，对本方案而言固定筒的结构设计不利于实现货物的落点角度调节功能的问题。
24、3、该带有智能避障机构的起重机，通过设置的阻尼平衡机构，能够抵消掉一部分因第一吊绳欠阻尼特性产生的摆动力，进一步提高了起吊过程的稳定。
25、4、该带有智能避障机构的起重机，通过设置的伸缩式套筒组件，能够抵消一部分因第二吊绳欠阻尼特性产生的摆动力，进一步提高了起吊过程的稳定。
26、5、该带有智能避障机构的起重机，通过设置的分布式的超声雷达，能够检测货物吊装移动路径上的障碍物，并传输至电控箱内的控制面板，提前停机避险，避免发生冲撞事故，解决了现有技术中缺乏运输过程中的障碍物监测功能，不利于保证货物吊装约束的稳定的问题。
1.一种带有智能避障机构的起重机，包括横梁(10)、安装在横梁(10)端部的支撑架(20)、固定安装在支撑架(20)远离横梁(10)一端的移动大车(210)、滑动连接在横梁(10)上的移动小车(110)以及安装在支撑架(20)上的电控箱(220)，所述横梁(10)上设置有与移动大车(210)以及移动小车(110)配合的轨道，其特征在于，还包括，
2.根据权利要求1所述的一种带有智能避障机构的起重机，其特征在于，所述吊装构件(320)包括设置在卷扬机(30)下方的顶部开口的壳体(321)，所述壳体(321)内转动轮连接有动滑轮(322)，所述壳体(321)的底部安装有第二吊钩(323)，且相邻所述壳体(321)相向的一侧均固定连接有u型连接件(324)。
3.根据权利要求2所述的一种带有智能避障机构的起重机，其特征在于，所述阻尼平衡机构(40)包括转动连接在u型连接件(324)上的第二液压伸缩缸(410)，所述第二液压伸缩缸(410)的伸缩端固定连接有阻尼器(420)，所述阻尼器(420)远离第二液压伸缩缸(410)的一端转动连接有平衡座(430)。
4.根据权利要求3所述的一种带有智能避障机构的起重机，其特征在于，所述阻尼器(420)与平衡座(430)的交接处设置有系环，相邻所述系环之间可拆卸连接有挂绳(440)，所述挂绳(440)上挂设有平衡块(450)。
5.根据权利要求1所述的一种带有智能避障机构的起重机，其特征在于，所述碰撞缓冲组件(510)包括固定安装在移动小车(110)靠近中心驱动座(50)一侧的u型结构的连接架(511)，所述连接架(511)靠近中心驱动座(50)的一端固定连接有缓冲杆(512)，所述缓冲杆(512)远离连接架(511)的一端滑动连接有缓冲块(513)，所述缓冲块(513)与连接架(511)之间固定连接有套在缓冲杆(512)外壁的缓冲弹簧(514)，所述缓冲块(513)靠近中心驱动座(50)的一侧嵌装有与电控箱(220)信号连接的压力传感器。
6.根据权利要求1所述的一种带有智能避障机构的起重机，其特征在于，所述伸缩式套筒组件(80)包括固定连接在吊装座(640)顶部的首套筒(810)，所述首套筒(810)远离吊装座(640)的一端滑动连接有中套筒(820)，所述中套筒(820)远离首套筒(810)的一端滑动连接有尾套筒(830)，所述尾套筒(830)远离中套筒(820)的一端与伸缩臂(70)靠近伸缩端的外侧壁之间转动连接有传动杆(840)。
7.根据权利要求6所述的一种带有智能避障机构的起重机，其特征在于，所述首套筒(810)、中套筒(820)以及尾套筒(830)的外侧壁均开设有嵌装槽，所述超声雷达(850)固定安装在嵌装槽内，所述首套筒(810)大于中套筒(820)的长度，所述中套筒(820)的长度大于尾套筒(830)的长度，所述首套筒(810)、中套筒(820)以及尾套筒(830)的内侧壁还设置有屏蔽层，当所述超声雷达(850)正对屏蔽层时，该超声雷达(850)失效。
8.根据权利要求7所述的一种带有智能避障机构的起重机，其特征在于，所述首套筒(810)靠近吊装座(640)的内侧壁还固定安装有充气气囊(811)，所述吊装座(640)内侧壁还固定连接有与充气气囊(811)连通的气泵(812)，所述气泵(812)的出气端与充气气囊(811)的进气端之间连接有充气管(813)，所述充气气囊(811)的出气端均设置有电磁排气阀(814)，所述充气气囊(811)的外侧壁设置有均匀分布的凸起(815)。
9.根据权利要求8所述的一种带有智能避障机构的起重机，其特征在于，所述移动大车(210)、移动小车(110)、中心驱动座(50)、伸缩臂(70)、卷扬机(30)、电动绞盘(60)、超声雷达(850)、气泵(812)以及电磁排气阀(814)均与电控箱(220)信号连接。
10.根据权利要求4所述的一种带有智能避障机构的起重机，其特征在于，所述平衡座(430)包括转动连接在阻尼器(420)远离第二液压伸缩缸(410)一端的半座(431)，所述半座(431)之间连接有伸缩杆(432)以及第三液压伸缩缸(433)。
