本公开的实施例涉及人形机器人，具体地，涉及人形机器人的穿戴设备、控制方法和控制装置。
背景技术：
1、随着人形机器人的广泛普及，越来越多的机器人被应用到生产与生活中去，例如，可以应用于高危的工业生产场景，或者酒店、机场、医院或银行等公共服务场景，亦或者住宅或公寓等家庭服务场景。
2、在人形机器人的应用场景中，人形机器人在移动过程中可能与场景中的人员发生碰撞，尤其是在很多家庭服务场景中都有老人和小孩，人形机器人可能会与老人或小孩发生碰撞，进而对相关人员造成伤害，导致人形机器人存在一定的安全隐患。
技术实现思路
1、本文中描述的实施例提供了一种人形机器人的穿戴设备、控制方法和控制装置，能够提高人形机器人的安全性。
2、第一方面，本公开提供了一种人形机器人的穿戴设备，包括：
3、覆盖物，用于覆盖所述人形机器人身体的至少部分区域。
4、压力感测模块，设置于所述覆盖物的表面所述压力感测模块，用于当所述人形机器人佩戴所述穿戴设备时，采集所述人形机器人身体表面不同区域的多个实时压力值，并将多个所述实时压力值传输至所述人形机器人，以使所述人形机器人根据多个所述实时压力值确定当前是否发生碰撞，并在确定当前发生碰撞的情况下停止移动。
5、在本公开的一些实施例中，当所述人形机器人佩戴所述穿戴设备时，所述压力感测模块位于所述覆盖物的外表面，或者位于所述人形机器人的身体与所述覆盖物之间。
6、在本公开的一些实施例中，所述压力感测模块包括沿第一方向排列的多个压力感测单元，且所述第一方向上的相邻两个所述压力感测单元的间距小于预设距离；或者，所述压力感测模块为单个柔性压力感测器件。
7、在本公开的一些实施例中，在所述压力感测模块包括沿所述第一方向排列的多个所述压力感测单元的情况下，每个所述压力感测单元包括沿第二方向排列的多个压力感测子单元，所述第一方向与所述第二方向交叉。
8、所述第二方向上的相邻两个所述压力感测子单元的间距小于预设距离，所述第一方向上的相邻两个所述压力感测单元中的所述压力感测子单元错位设置。
9、第二方面，本公开提供了一种人形机器人的控制方法，所述人形机器人佩戴有穿戴设备，所述穿戴设备包括覆盖物和压力感测模块，所述覆盖物用于覆盖所述人形机器人身体的至少部分区域，所述压力感测模块设置于覆盖物的表面。
10、该控制方法包括：
11、获取所述人形机器人身体表面不同区域的多个实时压力值；将所有所述实时压力值分别与第一压力阈值进行比较；根据各所述实时压力值是否大于所述第一压力阈值，确定所述人形机器人当前是否发生碰撞；当确定所述人形机器人当前发生碰撞时，控制所述人形机器人停止移动以中断执行用户指令。
12、在本公开的一些实施例中，所述根据各所述实时压力值是否大于所述第一压力阈值，确定所述人形机器人当前是否发生碰撞包括：
13、当所有所述实时压力值中存在至少一个所述实时压力值大于所述第一压力阈值时，确定所述人形机器人当前发生碰撞；当所有所述实时压力值均小于或等于所述第一压力阈值时，确定所述人形机器人当前未发生碰撞。
14、在本公开的一些实施例中，该控制方法还包括：
15、当确定所述人形机器人当前发生碰撞时，获取所述人形机器人碰撞位置处的图像信息；根据所述图像信息，判断所述人形机器人当前是否误碰撞；当确定所述人形机器人当前误碰撞时，控制所述人形机器人继续移动以继续执行所述用户指令。
16、在本公开的一些实施例中，每个所述实时压力值对应一个位置信息。
17、所述获取所述人形机器人碰撞位置处的图像信息之前还包括：
18、当确定所述人形机器人当前发生碰撞时，根据大于所述第一压力阈值的所有所述实时压力值的所述位置信息，确定所述碰撞位置。
19、在本公开的一些实施例中，每个所述实时压力值对应一个位置信息。
20、该控制方法还包括：
21、将所有所述实时压力值分别与第二压力阈值进行比较，所述第二压力阈值小于所述第一压力阈值，且所述第二压力阈值与所述压力感测模块的噪声相关；当所有所述实时压力值中存在至少一个所述实时压力值小于所述第二压力阈值时，确定所述压力感测模块工作异常；根据小于所述第二压力阈值的所有所述实时压力值的所述位置信息，确定工作异常的所述压力感测模块的位置
22、第三方面，本公开提供了一种人形机器人的控制装置，所述人形机器人佩戴有穿戴设备，所述穿戴设备包括覆盖物和压力感测模块，所述覆盖物用于覆盖所述人形机器人身体的至少部分区域，所述压力感测模块设置于覆盖物的表面。
23、该控制装置包括：
24、获取模块，用于获取所述人形机器人身体表面不同区域的多个实时压力值；比较模块，用于将所有所述实时压力值分别与第一压力阈值进行比较；确定模块，用于根据各所述实时压力值是否大于所述第一压力阈值，确定所述人形机器人当前是否发生碰撞；控制模块，用于当确定所述人形机器人当前发生碰撞时，控制所述人形机器人停止移动以中断执行用户指令。
25、本公开提供的技术方案中，人形机器人的穿戴设备包括覆盖物和压力感测模块，覆盖物可以覆盖人形机器人身体的至少部分区域，压力感测模块设置于覆盖物的表面，压力感测模块可以当人形机器人佩戴穿戴设备时，采集人形机器人身体表面不同区域的多个实时压力值，并将多个实时压力值传输至人形机器人，以使人形机器人根据多个实时压力值确定当前是否发生碰撞，并在确定当前发生碰撞的情况下停止移动，如此，人形机器人发生碰撞时可以立即停止移动，从而避免对人员造成伤害，进而提高人形机器人的安全性。
1.一种人形机器人的穿戴设备，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的穿戴设备，其特征在于，当所述人形机器人佩戴所述穿戴设备时，所述压力感测模块位于所述覆盖物的外表面，或者位于所述人形机器人的身体与所述覆盖物之间。
3.根据权利要求1所述的穿戴设备，其特征在于，所述压力感测模块包括沿第一方向排列的多个压力感测单元，且所述第一方向上的相邻两个所述压力感测单元的间距小于预设距离；
4.根据权利要求3所述的穿戴设备，其特征在于，在所述压力感测模块包括沿所述第一方向排列的多个所述压力感测单元的情况下，每个所述压力感测单元包括沿第二方向排列的多个压力感测子单元，所述第一方向与所述第二方向交叉；
5.一种人形机器人的控制方法，其特征在于，所述人形机器人佩戴有穿戴设备，所述穿戴设备包括覆盖物和压力感测模块，所述覆盖物用于覆盖所述人形机器人身体的至少部分区域，所述压力感测模块设置于覆盖物的表面；
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据各所述实时压力值是否大于所述第一压力阈值，确定所述人形机器人当前是否发生碰撞包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，每个所述实时压力值对应一个位置信息；
9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，每个所述实时压力值对应一个位置信息；
10.一种人形机器人的控制装置，其特征在于，所述人形机器人佩戴有穿戴设备，所述穿戴设备包括覆盖物和压力感测模块，所述覆盖物用于覆盖所述人形机器人身体的至少部分区域，所述压力感测模块设置于覆盖物的表面；
