本发明实施例涉及机器人，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、设备及介质。
背景技术：
1、随着机器人在各种应用场景下的广泛使用，机器人运行的稳定性和安全性至关重要。在现有的机器人控制方法中，如时间最优规划方法，该规划方法主要应用于离线求解的应用场合，在实际运动中可能会引起机器人额外的振动，不能保证机器人运行的稳定性和安全性。
技术实现思路
1、本发明实施例提供一种机器人控制方法、装置、设备及介质，能够提高机器人控制的准确性，保证机器人运行的稳定性和安全性。
2、第一方面，本发明实施例提供了一种机器人控制方法，包括：
3、基于机器人的末端执行器的初始点和目标点确定轨迹点集；
4、获取所述末端执行器处于所述轨迹点集中各个轨迹点处时，机器人的各个关节对应的关节控制信息；其中，所述关节控制信息包括关节位置、关节速度和关节加速度中的至少一项；
5、对于所述轨迹点集中每相邻的第一轨迹点和第二轨迹点，根据所述第一轨迹点处各个关节对应的第一关节控制信息和所述第二轨迹点处各个关节对应的第二关节控制信息控制各个关节运动，以使得所述末端执行器从所述第一轨迹点运动至所述第二轨迹点。
6、第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人控制装置，该装置包括：
7、轨迹点集确定模块，用于基于机器人的末端执行器的初始点和目标点确定轨迹点集；
8、信息获取模块，用于获取所述末端执行器处于所述轨迹点集中各个轨迹点处时，机器人的各个关节对应的关节控制信息；其中，所述关节控制信息包括关节位置、关节速度和关节加速度中的至少一项；
9、关节控制模块，用于对于所述轨迹点集中每相邻的第一轨迹点和第二轨迹点，根据所述第一轨迹点处各个关节对应的第一关节控制信息和所述第二轨迹点处各个关节对应的第二关节控制信息控制各个关节运动，以使得所述末端执行器从所述第一轨迹点运动至所述第二轨迹点。
10、第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
11、至少一个处理器；以及
12、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
13、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明实施例所述的机器人控制方法。
14、第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明实施例所述的机器人控制方法。
15、本发明实施例公开了一种机器人控制方法、装置、设备及介质，包括：基于机器人的末端执行器的初始点和目标点确定轨迹点集；获取末端执行器处于轨迹点集中各个轨迹点处时，机器人的各个关节对应的关节控制信息；其中，关节控制信息包括关节位置、关节速度和关节加速度中的至少一项；对于轨迹点集中每相邻的第一轨迹点和第二轨迹点，根据第一轨迹点处各个关节对应的第一关节控制信息和第二轨迹点处各个关节对应的第二关节控制信息控制各个关节运动，以使得末端执行器从第一轨迹点运动至第二轨迹点。上述技术方案，具体考虑了控制机器人的末端执行器按照特定的轨迹持续运动，从而根据机器人的末端执行器的初始点和目标点确定轨迹点集，并且获取末端执行器处于轨迹点集中各个轨迹点处时，机器人的各个关节对应的关节控制信息；同时，对于轨迹点集中每相邻的第一轨迹点和第二轨迹点，根据第一轨迹点处各个关节对应的第一关节控制信息和第二轨迹点处各个关节对应的第二关节控制信息控制各个关节运动，以使得末端执行器从第一轨迹点运动至第二轨迹点，能够准确地控制机器人的各个关节运动。与现有技术相比，本实施例所提供的技术方案，能够准确地控制机器人的各个关节运动，从而提高机器人控制的准确性，保证机器人运行的稳定性和安全性。
1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一轨迹点处各个关节对应的第一关节控制信息和所述第二轨迹点处各个关节对应的第二关节控制信息控制各个关节运动，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一轨迹点处各个关节对应的第一关节控制信息和所述第二轨迹点处各个关节对应的第二关节控制信息控制各个关节运动，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于当前关节控制信息，通过预设预测方法获得预测关节控制信息，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述代价函数确定预测关节控制信息，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，对所述代价函数进行求解，获得多个关节加加速度，包括：
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，判断所述预测关节控制信息与所述第二关节控制信息是否匹配，包括：
8.一种机器人控制装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的机器人控制方法。
